Análisis de Sistemas de Control - Tarea 1

Ana Marı́a Téllez, Nicanor Quijano Silva

Marzo 2022

Las cifras de su código de estudiante se usarán para el enunciado de este taller. Usted tiene un código

20 a1 a2 b1 b2 b3 b4 b5 b6 (1)

Entrega: 8 de Marzo de 2022 a las 11:59 pm

Punto 1: Sistemas de primer orden

(Ogatha B–5–1) Un termómetro requiere un minuto (1 min) para indicar el 98% de la respuesta a una entrada
escalón.

(a) Asumiendo que el termómetro es un sistema de primer orden encuentre la constante de tiempo.
(b) Si el termómetro se sumerge en un tanque de agua en el que la temperatura está cambiando linealmente
a una tasa de 10°C por minuto, ¿cuánto error muestra el termómetro?
Punto 2: Linealización y Representación en espacio de estado
Se tiene la ecuación del péndulo

ẋ1 = x2
ẋ2 = −α sinx1 − βx2

(a) Indique los puntos de equilibrio del sistema.

(b) Linealice el sistema alrededor de los puntos de equilibrio.
(c) Halle la representación en espacio de estado para cada linealización, teniendo en cuenta que α = b1 y
β = b5 según (1).
(d) Encuentre los valores propios de la matriz A para cada linealización y concluya sobre la estabilidad del
punto de equilibrio.

Punto 3: Ley de Mason y Sistemas de segundo orden

Se tiene el siguiente sistema dinámico.

Figure 1: Sistema dinámico para Punto 3

1
(a) Cambie la representación del sistema de diagrama de bloques a diagrama de nodos. Inserte una imagen
o dibujo nı́tidos del esquema obtenido.
Y (s)
(b) b) Halle la función de transferencia T (s) = U (s) en términos de las ganancias y Hn y Gn . Escrı́bala a
continuación.
(c) A partir de las siguientes ganancias y sabiendo que el sistema debe tener un ts = 3s y un O.V. = M.P.P =
5% halle los valores de k1 y k2 .

G1 = 1
G2 = s2 + (7 + k2 )s
G3 = 0
H1 = (1 + k1 )G2 = (1 + k1 )

* Consejo: Esto es álgebra. Reemplace a medida que va despejando, no todo al tiempo porque eso da
espacio a confusión.