Levitador Magnético

Fabiana María Granada Rojas

Jhon Alexander Amaya Suarez

Miguel Ángel hoyos Arcila

Jorge Leonardo Vanegas A.

Sistemas Dinámicos

STELLA JUDITH OLIVERO MARQUEZ

V semestre

Universidad Del Quindío

Ingeniería Electrónica

2011
 Levitador Magnético

La planta de control del Levitador magnético creada por estudiantes de la

Universidad Del Quindío La fuerza producida por el campo magnético en una
esfera de hierro se opone a la fuerza producida por la aceleración de la
gravedad, sin embargo, el punto de equilibrio de estas fuerzas, es decir el lugar
donde en magnitud son iguales pero en direcciones opuestas es muy pequeño
y de naturaleza inestable por lo que se hace necesario controlar la magnitud
del campo magnético y esto se logra controlando la corriente que circula por el
electroimán. El presente trabajo abarca el diseño, la construcción, el modelado
y el control de un prototipo de laboratorio de levitador magnético. Éste
comprende diversos subsistemas, como la estructura mecánica; la electrónica
de censado y de potencia; el programa de cómputo tanto para el
microcontrolador que se encarga de acoplar los sensores y de generar una
señal PWM como para realizar el control digital por medio del computador. La
instrumentación del prototipo ha sido implantada con un arreglo de sensores
infrarrojos para medir la altura de la esfera que cumple con la característica de
no generar vínculos mecánicos entre ésta y el sensor. Para medir la corriente
se utilizó un sensor de efecto Hall que se encarga de convertir corriente en
voltaje donde posteriormente con amplificadores operacionales se realiza el
acondicionamiento de la señal. Con la planta una vez construida se obtienen
los parámetros del modelo matemático de manera experimental y se valida su
funcionamiento con técnicas de control clásico como lo son el PD y el PID
implementados digitalmente tanto en labVIEW como en Matlab. Para la
adquisición de los datos se ha utilizado la tarjeta PCI-DAS6014 propia del
laboratorio de control y también una comunicación serial propia de la planta.
Por último se implementó un controlador PD análogo para controlar la posición
de la esfera a 24 milímetros del núcleo.

Consiste en un sistema que regula el nivel de agua en un tanque de geometría

cónica. Esto se logra gracias al control que tiene el sistema sobre el llenado y
vaciado del tanque que se hace de acuerdo con la señal de control, estos
niveles son de tipo sensoriales, lo que hacen es regular la señal de control de
entrada con una realimentación, para así informar a la entrada lo que pasa a la
salida

Elementos de la bucla típica:

En la bucla típica de lazo cerrado o sistema realimentado se reconocen los

siguientes elementos que constituyen el sistema de tanque cónico para su
eficaz funcionamiento como regulador de nivel y obtener un excelente sistema
de control inteligente sobre el tanque cónico;

Referencia:

Este dato es muy importante para tenerlo en cuenta en el momento del control,
ya que es un objetivo, es el punto ideal el cual tiene que ir comunicado con la
salida para que sea realimentado con la entrada, así podemos corregir
cualquier tipo de error de inestabilidad. en este caso la señal de referencia es
el flujo de entrada en la cual se mantiene un nivel de agua h 0 que es el nivel
máximo permitido. Este flujo esta dado por

Donde S2 es la sección transversal de la tubería de desagüe y g es la gravedad

Comparador:

En este caso se utilizo un amplificador operacional en configuración de

restador para obtener la diferencia entre la señal generada por el sensor y la
señal de referencia (voltaje de referencia), esto con el fin de corregir cualquier
tipo de inestabilidad, ya que del sensor nace una pequeña cantidad de voltaje
al detectar el nivel de agua en que se encuentra el tanque en términos de la
altura. Y la resta lo que permite es darnos un dato en forma de señal (voltaje),
que controlara la regulación del tanque con otros elementos.

Sensor:

Este sistema tiene varios sensores que funcionan de diferente manera como lo
son:

Sensor resistivo: este consiste de un potenciómetro el cual varía su resistencia

de acuerdo al torque que ejerza sobre él un flotador que de acuerdo al nivel del
agua varía su posición, es decir de acuerdo a la altura que llegue el agua así
mismo varía la resistencia, ya que el potenciómetro actúa como punto de
equilibrio de movimiento del flotador Este dispositivo se comporta de una forma
lineal

Sensor ultrasónico: consiste de un emisor y un receptor de ondas de presión

ultrasónica calcula el nivel del agua dependiendo de las ondas que se reflejan
en la interfaz (superficie) las cuales cambian de amplitud y fase dependiendo
de la distancia de la superficie. Otra forma de obtener la distancia de la
superficie es registrar el tiempo desde que se produce la transmisión hasta el
momento de la recepción de la onda, este tiempo es proporcional a la distancia
recorrida por las ondas.

Sensor de caudal: consta de un sensor óptico y un disco ranurado junto con un

microcontrolador Freescale JK3. El sensor óptico capta los pulsos que obtiene
del disco y los envía al microcontrolador el cual cuenta los pulsos y de esta
forma se obtiene la frecuencia con que se generan los pulsos la cual es
proporcional al caudal entregado.

El sensor óptico consta de dos diodos infrarrojos (emisor y receptor) que

entrega pulsos al micro controlador de acuerdo a la interrupción externa

Actuador:

Motobomba: es una bomba que tiene acoplada en su cuerpo estructural un

motor eléctrico a cambios graduales el mismo eje del motor es el eje de la
bomba que mueve la turbina.

Contiene un sistema de aspas impulsada por un motor DC. Esta hace fluir
agua desde el tanque de suministro hasta el tanque cónico de acuerdo al
control que se hace con un microcontrolador Freescale JK3 el cual genera una
onda cuadrada

Electroválvula: Hay varios tipos, según el numero de agujeros y posiciones, es

como los interruptores conmutadores de cruzamiento Una electroválvula tiene
dos partes fundamentales: el solenoide y la válvula. El solenoide convierte
energía eléctrica en energía mecánica para actuar la válvula.

Es el dispositivo encargado del vaciado del tanque

Variable manipulada:

La variable manipulada que consideramos en esta planta es el flujo de entrada

q1 el cual cambia de acuerdo al actuador para mantener el nivel de agua del
tanque en referencia o en el nivel deseado. Esta variable manipulada es
aquella señal del cuerpo de la maquina, que ha sido comparada con el
amplificador operacional en configuración de restador para asi obtener un
sistema estable en cualquier momento sin márgenes de errores grandes.

Señal de salida: (variable controlada) es el nivel del agua en el tanque h

Planta: es el sistema o proceso a controlar en este caso el llenado del tanque

Rango de funcionamiento de los elementos

La señal de entrada (u) que activa la motobomba oscila en un rango entre 0.5 y
5 voltios, el caudal a través de la motobomba es proporcional a la señal de
entrada así:

Para 0.5v< <5v.

Para la señal de salida medida por cada uno de los sensores tenemos:

La señal medida por el sensor resistivo (b 1) está en un rango entre 0.0362 y

4.98 voltios y está en función del nivel del agua

El sensor ultrasónico mide una señal de salida h y para convertirla en una

señal de voltaje (b2) que está en un rango de 0 a 5 voltios y está dada por:

El sensor de caudal obtiene la variable manipulada q 1 que sale del actuador

(motobomba). La señal de voltaje que genera este sensor está entre 0.5 y 5
voltios y está relacionada con el caudal de entrada por:

La señal de referencia dependiendo del sensor es de 4.67 voltios para el

sensor resistivo y 4.51 voltios para el sensor ultrasónico. Para mantener el nivel
de referencia (h0) de 18cm

Conclusiones:

- En la vida real todos los sistemas son no lineales, por su funcionamiento

y complejidad a la hora de actuar
- El sistema del tanque cónico es un claro ejemplo de estabilidad, por su
realimentación o comunicación de la salida con la entrada a través de
pequeñas señales de voltajes

- Se logro obtener el modelo analítico (ecuación diferencial) que describen

el comportamiento dinámico del sistema propuesto.

- Al observar en la tesis el proceso de identificación alrededor del punto de

operación mostro un comportamiento aceptable y se pudo verificar que
el sistema mantiene un comportamiento lineal en los puntos próximos a
este valor.