INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

Ingeniería en Control y Automatización

Ejercicio Introductorio.

Control de Procesos I
8AM1

Barón Argüelles José Daniel

Prof. Duran Medina Pino

Ciudad de México febrero 2022

 EJERCICIO DE INTRODUCCIÓN

La configuración mostrada en el siguiente diagrama presenta las siguientes características: la servoválvula entrega
un flujo de 0.0165 m3/s por cada volt que se le es suministrado, con respecto al tanque, que tiene un área A=24
m2 y presenta una resistencia hidráulica R=0.75 s/m2. El sensor utilizado en el arreglo es un potenciómetro lineal
de traslación; además, mediante un divisor de tensión, el nivel h se convierte en la tensión de salida Vout= 0.565
volts/m. Estudie el comportamiento del sistema en lazo abierto y en lazo cerrado: analíticamente y en simulink.

PARA LAZO ABIERTO.

a) Aplique una entrada Vin = 12 volts y determine el tiempo práctico de respuesta.

PARA LAZO CERRADO

a) Determine la respuesta en el dominio del tiempo del sistema en lazo cerrado aplicando un controlador de
ganancia ajustable Kaj, así como un sumador algebraico para comparar la señal de retroalimentación Vout con un
voltaje de entrada a manera de referencia Vref= 5 volts.

b) Establezca cual debe ser el rango de valores de la ganancia ajustable para que la respuesta práctica del sistema
Ta se encuentre dentro del rango de 20 < Ta < 30 segundos.

Sensor y divisor
de tensión

5v
Vin
Válvula
Vout
qin

Nivel Flotador

h
A qout

ENTREGABLES:
1. Modelado del tanque determinando los valores de la constante de tiempo y la ganancia del sistema.
2. Diagrama a bloques en simulink en lazo abierto.
3. Gráfica de la respuesta del sistema en el dominio del tiempo en lazo abierto.
4. Diagrama a bloques en simulink en lazo cerrado.
5. Gráficas de la respuesta del sistema para 7 diferentes valores de la Kaj (para 20 seg, para 30 seg y 5
valores más dentro de esos límites). Mostrar las 5 respuestas en un solo gráfico.
6. Conclusiones.
SE ENTREGA EN UN SOLO ARCHIVO PDF.
Barón Argüelles José Daniel 8AM1

ENTREGABLES:
1. Modelado del tanque determinando los valores de la constante de tiempo y la
ganancia del sistema.
La variable a controlar es el nivel de líquido en el tanque, esto requiere que se haga un balance
de materia.
𝑑𝑑
𝑞𝑞𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 (𝑡𝑡) − 𝑞𝑞𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 (𝑡𝑡) = 𝑉𝑉(𝑡𝑡) (1)
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑
𝑞𝑞𝑜𝑜𝑜𝑜𝑡𝑡 (𝑡𝑡) y 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑉𝑉(𝑡𝑡) se transforman a términos de ℎ(𝑡𝑡) que es la variable que predomina en el
tanque, ósea la altura o nivel del líquido en él.

q
Si se compara este sistema de tanques con un circuito
eléctrico h1 – h2 = V, qout = I y R = Res, por lo tanto, con la
ley de Ohm quedaría:
𝑉𝑉 ℎ1 − ℎ2
𝐼𝐼 = ↔ 𝑞𝑞𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 =
𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅 𝑅𝑅
Tomando en consideración los aspectos y comparaciones de la siguiente imagen la ecuación
quedaría de la siguiente forma.
ℎ(𝑡𝑡) 𝑑𝑑
𝑞𝑞𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 (𝑡𝑡) − = 𝐴𝐴 ℎ(𝑡𝑡) (2)
𝑅𝑅 𝑑𝑑𝑑𝑑
R= Resistencia hidráulica [0.75 s/m2]
A= Área del tanque [24 m2]

Aplicando Laplace {ℒ}

𝐻𝐻(𝑠𝑠)
𝑄𝑄𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 (𝑠𝑠) − = 𝐴𝐴 ⋅ 𝑠𝑠𝑠𝑠(𝑠𝑠) (3)
𝑅𝑅
Barón Argüelles José Daniel 8AM1

Procedimiento para hacer la Función de Transferencia del tanque.

𝐻𝐻(𝑠𝑠)
𝑄𝑄𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 (𝑠𝑠) = 𝐴𝐴 ⋅ 𝑠𝑠𝑠𝑠(𝑠𝑠) +
𝑅𝑅
1
𝑄𝑄𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 (𝑠𝑠) = � 𝐴𝐴 ⋅ 𝑠𝑠 + � ⋅ 𝐻𝐻(𝑠𝑠)
𝑅𝑅
𝐻𝐻(𝑠𝑠) 1
= (4)
𝑄𝑄𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 (𝑠𝑠) 1
𝐴𝐴 ⋅ 𝑠𝑠 + 𝑅𝑅

En forma canónica quedaría como:

𝐻𝐻(𝑠𝑠) 1
=
𝑄𝑄𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 (𝑠𝑠) 𝑅𝑅 ⋅ 𝐴𝐴 ⋅ 𝑠𝑠 + 1
𝑅𝑅
𝐻𝐻(𝑠𝑠) 𝑅𝑅
= (5)
𝑄𝑄𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 (𝑠𝑠) 𝑅𝑅 ⋅ 𝐴𝐴 ⋅ 𝑠𝑠 + 1

Donde R∙A = τ y (τ∙4) = Ta (Tiempo de asentamiento) = (18 ∙ 4) = 72 seg.

Sustituyendo con valores se obtiene el resultado.

𝐻𝐻(𝑠𝑠) 0.75 𝑠𝑠�𝑚𝑚2

=
𝑄𝑄𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 (𝑠𝑠) 0.75 𝑠𝑠�𝑚𝑚2 ⋅ 24𝑚𝑚2 ⋅ 𝑠𝑠 + 1

𝐻𝐻(𝑠𝑠) 0.75
=
𝑄𝑄𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 (𝑠𝑠) 18 ⋅ 𝑠𝑠 + 1

2. Diagrama a bloques en simulink en lazo abierto.

Barón Argüelles José Daniel 8AM1

3. Gráfica de la respuesta del sistema en el dominio del tiempo en lazo abierto.

Con una entrada escalón de 12V

4. Diagrama a bloques en simulink en lazo cerrado.

Barón Argüelles José Daniel 8AM1

5. Gráficas de la respuesta del sistema para 7 diferentes valores de la Kaj (para 20 seg,
para 30 seg y 5 valores más dentro de esos límites). Mostrar las 5 respuestas en un
solo gráfico.
Con una entrada escalón de 1V.

6. Conclusiones
Puedo decir que este ejercicio me hizo recordar y reforzar los conocimientos que tenía sobre
el control, sobre todo el modelado de sistemas.
También puedo decir que este sistema actúa de una manera mucho mejor en lazo cerrado que
en lazo abierto; el tiempo de asentamiento que creo es el que mejor pueda adecuarse a lo que
necesite el sistema es cercano a los 30 seg, ya que en la ultima grafica que se muestra puede
verse que las líneas que se aproximan mas al 1 son las que se acercan más a 30 seg.