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N. J. M. van Dijk1
Departamento de Ingeniería Mecánica,
Universidad Tecnológica de Eindhoven,
P.O. Box MB
513,5600Eindhoven, Países Bajos e-
mail: n.j.m.v.dijk@tue.nl

E. J. J. Doppenberg
TNO Ciencia e Industria,
P.O. Box HE
6235,5600Eindhoven, Países Bajos
R. P. H. Faassen
TMC Mechatronics.
P.O. Box AS
700,5600Eindhoven, Países Bajos
N. van de Wouw
Departamento de Ingeniería Mecánica,
Universidad Tecnológica de Eindhoven,
P.O. Box MB
513,5600Eindhoven, Países Bajos
J. A. J. Oosterling
TNO Ciencia e Industria,
P.O. Box HE
6235,5600Eindhoven, Países Bajos
H. Nijmeijer
Departamento de Ingeniería Mecánica,
Universidad Tecnológica de Eindhoven,
P.O. Box MB
513,5600Eindhoven, Países Bajos
Evitación automática de la
vibración en el proceso de
fresado de alta velocidad
El fresado de alta velocidad se utiliza a menudo en la industria para maximizar la
productividad de la fabricación de componentes de alta tecnología, como componentes
aeronáuticos, moldes y matrices. La aparición de vibración limita en gran medida la
eficiencia y la precisión de las operaciones de fresado de alta velocidad. En este trabajo
se presentan dos estrategias de control que garantizan una operación de fresado de alta
velocidad libre de vibración mediante la adaptación automática de la velocidad y el
avance del husillo. Además, las estrategias propuestas son robustas ante los cambios en
las condiciones del proceso (por ejemplo, debido al calentamiento del husillo o al
desgaste de la herramienta). Una parte importante de la estrategia de control es la
detección de las vibraciones. Se presenta un novedoso algoritmo de detección de
vibración que detecta automáticamente la vibración de forma online y en una fase
prematura, de forma que no haya marcas visibles en la pieza. Los experimentos
realizados en una fresadora de alta velocidad de última generación ponen de manifiesto
la eficacia de las estrategias de detección y control propuestas.
[DOI: 10.1115/1.4000821]

1 Introducción
Uno de los principales objetivos del mecanizado de alta
velocidad es maximizar la tasa de eliminación de material
manteniendo un alto nivel de calidad de la pieza. La tasa de
remoción de material suele estar limitada por la aparición de
vibración. Este fenómeno de inestabilidad da lugar a una calidad
inferior de la superficie de la pieza debido a las fuertes
vibraciones de la herramienta. Además, la herramienta y la
máquina se desgastan rápidamente y se produce un alto nivel de
ruido. Existen diferentes tipos de vibración, véase, por ejemplo, la
Ref. [1]. Sin embargo, este trabajo se centra en la prevención de
las vibraciones del tipo predominante, es decir, las vibraciones
regenerativas.
La combinación de las exigencias de una alta productividad con
un alto nivel de calidad y las crecientes demandas de un proceso
automatizado requieren un sistema automático de detección y
control de vibraciones [2].
En este trabajo se presentan dos estrategias de control de
vibración que, mediante la adaptación automática y en línea de la
velocidad y el avance del husillo, garantizan operaciones de
mecanizado de alta velocidad sin vibración y manteniendo la
productividad. La primera estrategia de control sigue la
metodología presentada en la Ref. [3]; es decir, se garantiza un
mecanizado estable cuando la frecuencia de paso de los dientes es
igual a la frecuencia de vibración dominante. La
novedad de la primera estrategia de control, con
respecto al trabajo de la Ref. [3], es que la velocidad
del husillo se cambia de forma online.
cuando está a punto de producirse una vibración.
Como se demostrará mediante experimentos, se
garantiza un mecanizado estable, incluso para
velocidades de husillo superiores a los 30,000 rpm.
Establecer un armónico de velocidad del husillo igual a la
frecuencia dominante de las vibraciones, en general, implica que
las vibraciones de las vibraciones se limitarán, pero no es
probable que se minimicen. Por lo tanto, se presenta una segunda
estrategia de control que reduce automáticamente las vibraciones
de la fresa asociadas a la vibración mediante la adaptación en
tiempo real de la velocidad del husillo y el avance.
Ambas estrategias de control requieren una estimación precisa
de la frecuencia de vibración dominante antes de que las marcas
de vibración sean visibles en la pieza. Los métodos actuales de
detección de vibración [4-9] pueden funcionar bien para
velocidades de husillo bajas, pero o bien utilizan demasiado
tiempo computacional para poder detectar la vibración antes de
que se haya desarrollado hacia la etapa de crecimiento
completo, o bien no son capaces de estimar la frecuencia de
vibración dominante.

Una notable excepción es el trabajo presentado en la Ref. [10],
donde se presenta un método de detección de vibración online
en el caso del torneado.
Basado en un modelo de media móvil autorregresiva discreta,
los modos de vibración se estiman a partir de la señal de
vibración. Dado que en el caso del fresado la señal de vibración
también consiste en frecuencias relacionadas con la velocidad
del husillo [11], el método presentado. en la Ref. [10] no puede
utilizarse directamente para el proceso de fresado. Por lo tanto,
la tercera contribución del artículo es presentar un nuevo
algoritmo de detección de vibración, basado en un modelo
paramétrico del proceso de fresado, que detecta la vibración
cuando está en una etapa prematura, es decir, cuando todavía no
hay marcas de vibración visibles en la pieza, y, además,
proporciona una estimación precisa de la frecuencia de
vibración dominante.
En la literatura, existen básicamente tres métodos para evitar o
superar la vibración. El primer método consiste en perturbar el
proceso de regeneración mediante
Pieza de
trabajo
Ft
Ω
fz kx
vy φj( t)
Fr
f z+vx
Fig. Representación
bx esquemática1
Mol del proceso de fresado
ino
cambiando
y constantemente la velocidad del husillo [12,13]. Este
ky by
método no se puede utilizar en el fresado de alta velocidad debido
z
a las altas velocidades del husillo.
Para perturbar
x el efecto regenerativo, la velocidad del husillo, la
variación de la velocidad del husillo debe ser extremadamente
rápido, mientras que la velocidad de variación es limitada por la
inercia y potencia de accionamiento del husillo.
Un segundo método consiste en modificar pasiva o activamente la
dinámica de la máquina para aumentar la profundidad crítica de
corte. Existen técnicas pasivas de supresión de las vibraciones en
forma de amortiguadores [14] o absorbedores de vibraciones [15].
Los amortiguadores activos para el fresado se sugieren en la Ref.
[16] para el fresado de baja velocidad, y también en la Ref. [17] se
desarrolla una estrategia de control activo para el fresado a baja
velocidad. El tercer método para evitar el chatter consiste en
ajustar los parámetros del proceso, es decir, la velocidad del
husillo, la carga de viruta o la profundidad de corte, de forma que
se elija un punto de trabajo estable [5]. En el sistema CRAC de
reconocimiento y control de la vibración, la vibración se detecta
examinando el espectro de audio de un corte [18]. Cuando se
detecta la vibración, se interrumpe el avance y se establece una
nueva velocidad del cabezal. A continuación, se reanuda el
avance. Este proceso se repite hasta que no se produzca ninguna
vibración. Dado que el chatter se detecta mediante un micrófono,
sólo puede detectarse cuando se encuentra en una fase muy
desarrollada y la pieza ya está dañada. Además, la detención y el
reinicio del avance dejan marcas en la pieza y aumentan el tiempo
de producción. En la Ref. [19], se presenta un método en el que no
se interrumpe el avance.
Sin embargo, el método sólo es aplicable para velocidades de
husillo bajas debido al esfuerzo computacional de la señal de
detección, que requiere un buffer de datos del sensor.
Además, la velocidad del husillo sólo puede ser ascendente,
lo que puede dar lugar a vibraciones durante la transición de la
velocidad del husillo. En la Ref. [20], los nuevos valores de
consigna de la velocidad del cabezal y del avance se basan en una
búsqueda heurística de condiciones estables de mecanizado.
Resumiendo, las principales contribuciones de este trabajo son en
primer lugar, una estrategia de detección de chat- ter para el
fresado de alta velocidad, que es lo suficientemente rápida de que
haya crecido del todo y, en el diseño de estrategias de control
constructivo, garantizando la evitación de las vibraciones
mediante la adaptación de la velocidad del husillo y el avance en
línea antes de que las marcas de vibración sean
visibles en la pieza. Este artículo está organizado como sigue. En
la Sección 2, se presentan unos breves antecedentes del proceso de
fresado y de la vibración. En la Sec. 3 se describe el algoritmo de
detección, incluyendo la selección del sistema de sensores. En la
sección 4, se describen las dos estrategias de control de la
vibración de control de la vibración. En la sección 5 se analizan
los resultados experimentales de las estrategias de detección y
control. en la sección 5. Por último, en la sección 6 se exponen las
conclusiones en la sección 6
Retraso
hj,stat(t) Corte F (t) -
++
hj,dyn(t) Máquina v(t)
Funciones trigonométricas +
Fig. 2Diagrama de bloques del proceso de fresado
El grosor total de la viruta del diente j, hj t , es la suma de la
estática
y el espesor dinámico de la viruta, hf (t) = ht+ ht . La estática
espesor de la viruta hjstat (t) es el resultado del movimiento
predefinido
de la herramienta con respecto a la pieza y se describe por h j,stat
(t)=fz sin ϕjt siendo ϕjt el ángulo de rotación del diente j y fz la
carga de viruta. Este espesor de viruta resulta, a través del proceso
de corte (bloque Corte en la Fig.2) en una fuerza de corte F (t) que
actúa sobre la herramienta. Las fuerzas en las direcciones
tangencial y radial se describen mediante el siguiente modelo de
fuerza de corte exponencial:
Ft t = Kahtpj t xF + teKap g jcpj t
Fr t = Kahrpj t xF + K reap g jcpj t
donde 0< xF < 1,Kt,Kr > 0,y Kte,Kre > 0son los
parámetrosde corte que dependen del material que se
corta, y ap es la profundidad axial de corte. La
función gj cpj t describe si un diente está dentro o
fuera de corte: g jcpj t = 1 cuando cps < cpj t < cpe h
jt > 0y g jcpj t = 0 en los demás casos. Mediante
funciones trigonométricas, la fuerza de corte puede
convertirse fácilmente en las direcciones de avance x
y normal y. Esta fuerza interactúa con el bloque de
dinámica del husillo y de la herramienta Máquina en
la Fig. ,2 modelada a través de un modelo lineal de
espacio de estados,
z_˙t = Az_t + BF_ t , v_t = Cz_t 2
donde z_ es el estado el orden de este modelo depende
principalmente del orden del modelo de la dinámica del
husillo y F_t
=[F xt Fy t ]T, donde Fx t y Fy t son las fuerzas de corte en x
y y, respectivamente. Esto da lugar a un
desplazamiento dinámico de la herramienta v_t , que se
superpone a la movimiento de la herramienta. El grosor
dinámico de la viruta es el resultado de este
discolocación v_t =[vx t vy t ] Ty el desplazamiento
de la fresa en la pasada anterior en el tiempo v_t - -r ,
donde -r es el retraso.
Esto se denomina efecto regenerativo y da como
resultado el bloque Retraso
en la Fig. 2, véase, por ejemplo, la Ref. [21] .
Mediante relaciones trigonométricas, el movimiento
de la herramienta da lugar a un espesor de viruta
dinámico hj,dyn t , que se añade al espesor de viruta
estático. Por lo tanto, cuando se suman todos los
dientes Z, las fuerzas de corte en las

direcciones x e y pueden ser descritas por
Sustituyendo la Ec. en3 la Ec. se2 obtiene la
diferencial
de retardo
ecuaciones que describen el proceso de molienda:
Fig. El3 montaje: 1"... micrófono,2 "... acelerómetros,3 "... sensores de corrientes parásitas,4 "...
dinamómetro,5 "... herramienta, 6"... pieza,7 "... dispositivo de montaje,8 "... husillo, 9"... portaherramientas
y10 "... cama
En el proceso de fresado, el espesor estático de la viruta es
periódico. Por lo tanto, el movimiento v_ t de la fresa
puede
describirse mediante un movimiento periódico
movimiento vtp , que es, en el caso de una herramienta concéntrica,
periódico _
con un tiempo -r =1 f t=60 ZD. Aquí, f tdenota la frecuencia de
paso de los dientes, Z es el número de dientes de la cuchilla y D es
la velocidad del husillo en rpm. Una perturbación en ese
movimiento periódico-
El movimiento periódico v_tu es una solución estable del conjunto
de ecuaciones diferenciales de retardo que describen el
movimiento . Si no se producen charlas, el movimiento es una
solución asintóticamente estable del conjunto de ecuaciones
diferenciales con retardo que describen el
y la perturbación v_tu tiende a cero asintóticamente. Cuando
la
solución periódica pierde su estabilidad, p o r ejemplo, con
una
aumentando la profundidad axial del corte , en la mayoría de los
casos se produce una bifurcación de Hopf secundaria y en otros
casos se produce una bifurcación de duplicación de período [11].
Esto significa que la solución periódica original v_t p
se vuelve inestable y un nuevo movimiento periódico con un fre-
La frecuencia fc se superpone a la solución periódica original. En
el resto de este documento, llamaremos f ca la frecuencia básica de
vibración.
En general, las siguientes frecuencias aparecen en las señales de
vibración [11]: múltiplos de la frecuencia de excitación del paso
de los dientes, f=TPE kft, con k EZ+, y la frecuencia natural
amortiguada del
combinación de husillo-portaherramientas STT, fd = f/1-n con fn
la frecuencia natural no amortiguada del STT y { la dimensión
menos amortiguada. En un corte inestable, pueden producirse
adicionalmente las siguientes frecuencias [11]: frecuencias de
charlatanería debidas a una bifurcación de Hopf secundaria:
fH = ± fh + kft con k = ± 0,±1, 2,... 5
o las frecuencias de parloteo debido a una bifurcación de periodo:
f PD= f pd+ kf t
Cuando se produce el chatter, la energía de la vibración en las
frecuencias relacionadas con fc aumenta significativamente.
Dado que las frecuencias de vibración representan un gran
conjunto de frecuencias discretas, una de estas frecuencias estará
generalmente cerca de una frecuencia natural del sistema STT y,
por consiguiente, será dominante en las señales de vibración. Esta
frecuencia se denominará frecuencia de vibración dominante fchat
en el resto de este documento. En la práctica, pueden identificarse
básicamente tres fases en el desarrollo de las vibraciones. En la
Las frecuencias relacionadas con la velocidad del husillo y las
frecuencias de vibración f Ho fPD. Además, las marcas de vibración
son visibles en la pieza. El objetivo del método de detección es
detectar el inicio de la vibración e identificar la frecuencia de
vibración dominante, necesaria para el control, en tiempo real antes
de que las marcas de vibración queden en la pieza.
1 Detección de parloteo
En esta sección se presenta la estrategia de detección de chatter
en tiempo real. El objetivo principal de la detección del chatter es,
en primer lugar, detectar el inicio del chatter en una fase temprana
de su crecimiento y, en segundo lugar, identificar la frecuencia de
chatter dominante. Basándose en el resultado del método de
detección, se llevará a cabo una acción de control, en este caso
ajustando la velocidad del husillo y el avance, para garantizar que
el proceso permanezca estable y se evite el crecimiento de las
vibraciones. Como ya se ha mencionado en la Introducción, la
acción de detección y control debe realizarse en tiempo real
debido al rápido crecimiento de las vibraciones a altas velocidades
del husillo. Claramente, la elección de un sensor apropiado es
esencial en un sistema de control. Por lo tanto, presentamos en la
Sección 3.1 un estudio comparativo experimental realizado en una
fresadora Mikron HSM 700, utilizando una amplia gama de
sensores para seleccionar un sensor apropiado para la detección de
vibraciones. En la sección 3.2 se presenta la estrategia de
detección en tiempo real.
Elección del sensor. En la Fig. 3 a se muestra una imagen de
la fresadora y en la Fig. 3 b se representa esquemáticamente el
montaje. Se han utilizado los siguientes sensores: un micrófono,
acelerómetros en la carcasa del husillo en la dirección de avance x
y normal y, sensores de corrientes parásitas que miden el
desplazamiento de la herramienta en las direcciones x e y, y un
dinamómetro para las mediciones de fuerza. La herramienta
utilizada es una fresa JH420 de mm10 de diámetro con dos dientes
y el material de la pieza es el aluminio. Por falta de espacio, los
resultados se presentan para un solo punto de trabajo. Sin embargo,
se obtienen resultados comparativos para diferentes puntos de
trabajo. Medida: primera fase, no se produce el chatter. Esto
implica que el espectro
de frecuencias de las señales de vibración sólo consiste en
frecuencias relacionadas con la velocidad del husillo y no hay
marcas de vibración visibles en la pieza de trabajo. En la
segunda fase, el espectro de frecuencias de las señales de vibración
se compone
Sin embargo, todavía no son visibles las marcas de vibración en
la pieza. Esta fase se denomina inicio de la vibración. La tercera
fase
se denomina "chatter" completo. El espectro de
frecuencias se Las mediciones se realizan para un
corte en el que la fresa gira a rpm42,000. La
profundidad de corte axial es de mm2 y la carga de
viruta es de 0,15 mm/diente.
La profundidad de corte radial se incrementa de 4 mm
a 6 mm, lo que provoca la aparición de vibraciones
durante el corte. En la Fig. 4 se muestra un gráfico de
densidad espectral de potencia de la aceleración en el
rodamiento del husillo en la dirección y. Debido a la
excentricidad, no sólo las frecuencias de paso de los
dientes, denotadas por fTPE, pueden verse en las
señales medidas, sino también la propia velocidad del
husillo y sus armónicos superiores.
SP Esta frecuencia es exactamente la mitad de la
frecuencia de paso de los dientes, ya que la
herramienta tiene dos dientes.
Como puede observarse, debido a una excentricidad en la
combinación STT, la frecuencia básica de chatter f c= 96 Hz
también se añade o se subtrae de todas las fSP en lugar de fTPE.
Para estos experimentos se utiliza el método de demodulación,
véase la Ref. [8], se utiliza como método de detección de chatter.
El método de demodulación sólo se utilizará para el sensor
selección. Aunque el método de demodulación puede utilizarse
para la detección de charlas, no puede utilizarse para el control de
charlas, ya que no puede determinarse la frecuencia de charlas
dominante. Para este método, hay que elegir la frecuencia de
demodulación. Dado que la frecuencia de chatter dominante se
encuentra en torno a la tercera artícula de la velocidad del husillo,
la frecuencia elegida a la que se realiza la demodulación es tres
veces la velocidad del husillo: f1
=3 D Hz60. En la Fig. se presenta la5, señal de detección para
varios sensores. En t = 0, la herramienta entra en el corte. Durante
la
primera parte del corte, no se produce ninguna vibración, lo que da
lugar a un valor bajo de la señal de detección. Cuando el chatter
comienza alrededor de t = 0,6 s , la amplitud de la frecuencia del
chatter aumenta y, en consecuencia, el valor de la señal de
detección aumenta rápidamente. Justo después de t =1 s , la
herramienta abandona el corte. En todas las señales presentadas
aquí, se puede observar el aumento de la señal de detección en t =
0,6 s. Sin embargo, el aumento es relativamente grande en las
señales de desplazamiento y aceleración. Además, durante la parte
estable del corte, estas señales muestran el menor nivel de ruido.
Cuando se establece un umbral justo por encima del valor
máximo de las señales de la primera parte, se detecta la vibración
50 ms antes cuando se utilizan sensores de aceleración o
desplazamiento en comparación con las mediciones de fuerza o
sonido. Este tiempo es significativo si se tiene en cuenta que a
altas velocidades de husillo el chatter suele surgir en
aproximadamente ms100. El aumento de la señal sonora se
produce en dos partes. Esto se debe al entorno acústico de la jaula
de fresado.
Uno de los principales inconvenientes del uso de sensores de
corrientes de Foucault es el hecho de que es necesario un
dispositivo de montaje especial y que estos sensores son bastante
caros. El uso de señales de fuerza para la detección de vibraciones
en línea requiere que la pieza esté montada en el dinamómetro.
Esto no es deseable su uso en un entorno industrial. Además, es La
señal de vibración de fuerza medida en el caso del fresado consiste
en señales relacionadas con la velocidad del husillo y posibles
frecuencias de vibración, que pueden estar cerca de la frecuencia
propia de un dinamómetro. Por lo tanto, desde el punto de vista de
la eficacia de la detección y del coste, es preferible un
acelerómetro montado cerca del rodamiento inferior del husillo.
La detección de la aparición del chatter, también el conocimiento de
la frecuencia de chatter fchat es esencial en la estrategia de
en rpm y L el número de armónicos considerados.
En este caso, w k =2-rD k, siendo 60,D k la velocidad del
husillo medida
Modelado paramétrico del proceso de fresado. De la
sección 3.1, se concluye que el chatter se detecta antes
cuando se utilizan sensores de aceleración en lugar de
sensores de fuerza o sonido. En este caso, se utiliza un
acelerómetro para la detección del chatter. Esta sección
presenta un modelo del proceso de fresado, utilizando la
aceleración medida a t , sin la necesidad de construir un
modelo completo del proceso de corte, como se presenta
en la Sec. 2.
Como se ha descrito en el apartado 2, el
movimiento de la cuchilla v t se compone de una
parte periódica vp t y una parte de
perturbación vu t . La misma descomposición puede
utilizarse para la aceleración a t : a t
= a pt + a ut . La representación digital del proceso de
fresado puede escribirse entonces como un modelo de
error de salida [22], que tiene la siguiente forma
a kT s= G q u kT s+ H q e kT
Aquí la secuencia a kT s, k = 0,1,..., es la
representación digital de la señal continua a t con T
sel intervalo de muestreo, u kT la señal de sentrada, e
kT el ruido blanco sgaussiano con media cero y
varianza cr2, y G q y H q las funciones racionales de
transferencia de fase mínima, que son una función del
operador de desplazamiento q. En el resto, el
intervalo de muestreo Ts se omite por conveniencia
notacional es decir, a k a kTs . El modelo de
señal de la componente periódica ap k se puede
denotar ahora como a pk = G q u k , y el modelo de
señal de la parte de perturbación au k se puede denotar
como a uk = H q e k . Una estructura de modelo
común para la Ec. es 7la
Modelo Box-Jenkins BJ, véase, por ejemplo, la Ref.
[22]. Su fórmula general es la siguiente:
Aquí, e k es de nuevo ruido blanco gaussiano de
media cero y vari- anza cr2 y uref k es la entrada,
debida a la perturbación relacionada con la velocidad
del husillo, que puede estar compuesta por una serie
discreta de coseno/seno, con la velocidad del husillo
como frecuencia fundamental, dada por
Se presentará la estimación de los parámetros del modelo. La
aplicación en tiempo real de la estimación de los parámetros se
presenta en la sección 3.2.3. Por último, en la sección 3.2.4 se
analiza el procedimiento de detección del inicio de la charla.
3.2.4.
En el caso del fresado, el movimiento periódico
de la fresa puede modelarse como una relación
de entrada-salida entre la velocidad del husillo
Detección de charlas mediante modelado paramétrico