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es

Consigna (set point), SP, W

Variable de Proceso, PV, X

Lazo Cerrado
Error ( diferencia entre el SP y PV), e

Variable de control (Control Value) CV, Y

La acción P va a generar una salida de control proporcional al error entre SP y PV.

La Ganancia Proporcional, dicha acción es directamente proporcional al error. Si el
P bloque PID trabaja con Banda Proporcional, la acción de control será mayor cuanto
menor sea el valor del dato introducido para este campo.
Ganacia =100/ Banda Proporcional

La acción I va a producir un cambio de la acción de control en el tiempo, es decir, va

PID a hacer que la acción de control se incremente en sentido ascendente o descendente
I aunque el error entre el SP y el PV sea el mismo
Ti, Tiempo Integral La acción integral aumenta al disminuir Ti

La acción D va a variar la acción de control en función de la velocidad del proceso,

D esto es en función de la velocidad con que crece o decrece el error entre SP y PV.
Td, Tiempo derivativo La accion derivariva aumenta al aumentar Td

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Proporcional Kp alta, mayor acción integral

En una regulación PID, un 80% del trabajo

lo realiza la Ganancia Proporcional,
un 15% la ganancia Integral y el 5% restante,
cuando es necesario, la Ganancia
Derivativa. Pero...... ¿cómo las ajustamos Integral
Ti bajo mayor acción integran
para obtener la respuesta deseada?
A continuación podéis encontrar un
método práctico y eficiente en la mayoría
de los casos:

1. Ajustamos las ganancias Integral y Derivativa

a 0.

2. Aumentamos la Ganancia Proporcional

poco a poco hasta que consigamos aproximarnos
al punto de consigna, aunque el
sistema sea inestable. En este momento,
debemos reducir la Ganancia Proporcional
hasta que el sistema vuelva a ser estable Derivativo Td alto mayor acción derivativa
(no importa que no hayamos alcanzado el
punto de consigna deseado).

3. Lo más probable es que la respuesta del

sistema esté por debajo o por encima del Operación de ajuste
punto de consigna deseado. Si este es el empirico Gráficas de ajuste
caso, habrá que aumentar la Ganancia
Integral. ¡Ojo! Si al aumentar la Ganancia
Integral entramos en inestabilidad,
debemos reducirla hasta encontrar el
punto de estabilidad.

4. Si aún disminuyendo la Ganancia Integral

seguimos teniendo inestabilidad, debemos
aumentar ligeramente la Ganancia
Derivativa.

Ahora, llega el momento de comprobar si

los ajustes que hemos realizado son los
correctos. Para ello, tenemos que introducir
una inestabilidad en el sistema (podemos
mover el varillaje de la regulación de velocidad,
aplicar un pulso de carga,...) y
debemos observar la respuesta del sistema.
La respuesta óptima de la regulación
PID se muestra en la figura 2.
Si la respuesta ante la perturbación no es
correcta, debemos repetir los pasos 2 a 4
hasta que consigamos el resultado deseado.

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Matemática
PID

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Analógica

Tipos de Variables de Control Señal digital por ancho pulso, con duración proporcional a la magnitud necesaria

CV

Digital PWM

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Crear OB de interrupción ciclica

PASOS

Llamar al FB de regulación PID

1. Configuración
Abrir asistentes Llave
2. Puesta en Servicio

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Configuración 1

Tipo regulación Parametros de entrada Limites valor real Escala valor real Aviso de sobrepaso de valores

Valores límitas a los que el PID deja de regular

Valores de ajuste de escapado ( no hay que modificar para temperaturas RTD

Input / output PER = Dirección del canal analógico, no es necesario el escalado

Out PWM Salida digital regulada por ancho de pulsos

Configuración 2

Limites Ancho Pulso PWM Valor de Salidas Tipo Regulador PID Cumplimentar direcciones
de canales analógicos y
consigna

Tipo de Regulador PID / PI

Valores Iniciales

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Puesta en servicio

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