PROYECTO LABORATORIO CONTROL II

Control de Posición de un motor

Docente: Edgar Barrios
Nombre: Laura Milena Parra Navarro

INTRODUCCIÓN:

En este informe se describe de manera breve y concisa cómo empleando un controlador

proporcional se implementó el control de posición de un motor. El sistema a controlar
corresponde al motor presente en la unidad mecánica del módulo. El sistema de control emplea el
módulo de servomecanismos del laboratorio de control. El sistema a controlar corresponde al
motor presente en la unidad mecánica del módulo de servomecanismos.

OBJETIVOS ESPECIFICOS:

Desarrollar un programa en Labview para controlar la posición del motor del módulo de
servomecanismos con las siguientes especificaciones:

 Controlar la posición del motor

 Programar el control para 5 diferentes posiciones que se dan por teclado.
 La pantalla del computador informará los autores del proyecto.
 La pantalla del computador informará, en cada caso uno de los cinco casos, la referencia,
la posición y el error del ángulo.

OBJETIVOS GENERALES:

 Adquirir destreza en el programa de simulación LabVIEW conociendo los comandos

básicos y el principio de programación gráfica.
 Conocer las instrucciones principales para ejecutar circuitos de simulación y distinguir los
controladores de los indicadores y así conocer las reglas de conexión entre ellos.
 Manejar las estructuras básicas empleadas en LabView.

DESARROLLO DEL PROYECTO:

1. Módulo de servo mecanismos:

El módulo de servomecanismos está compuesto por la unidad mecánica, la unidad de tarjeta

analógica-digital y la fuente de alimentación. La unidad analógica-digital se conecta a la unidad
mecánica, la cual transfiere las señales de control y de energía.
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Figura 1. Módulo de servomecanismo

2. Control análogo de posición

El control analógico de posición emplea las dos unidades del módulo de servomecanismos. El
sistema a controlar es el motor de DC presente en la unidad mecánica. A través de la cinta plana
de 34 vías se llevan las señales de los sensores analógicos de posición del motor, así como las
señales de alimentación desde la unidad mecánica a la unidad de tarjeta analógica-digital.

En la fig. 2 se muestra el diagrama de conexiones entre los elementos empleados en el sistema de

control. La señal del Set Point se tiene en el terminal 1 y la señal de realimentación de posición del
eje del motor en el terminal 2. Las dos señales corresponden a señales de voltaje que varían en el
rango de -10v a +10. Este rango de voltaje corresponde a una variación en la posición del eje del
motor entre -180º y +180º. Estas dos señales son llevadas al circuito amplificador de error, el cual
tiene una ganancia de 10 (terminal 3). La señal de error maneja el amplificador de potencia del
motor (terminal 5) a través de un atenuador (terminal 4), el cual permitirá variar la ganancia del
sistema en lazo cerrado.
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Figura 2. Control analógico de posición

En las clases de laboratorio nos familiarizamos con el modulo, esto nos sirvió de base para realizar
este proyecto. Luego de realizar el diagrama de conexiones de la figura anteriormente ilustrada,
se debe comprobar el funcionamiento del controlador proporcional para las especificaciones
requeridas.

Para realizar el control digital, se deberá realizar la conexión de la tarjeta de adquisición a un

puerto USB del computador y ejecutar el programa Measurements and Artomation Explorer. Se
define los puertos de entrada y salida de la tarjeta y se realiza el debido cableado entre el módulo
de servomecanismos y la tarjeta de adquisición.

3. LabVIEW

Labview es un entorno de programación grafica destinado al desarrollo de aplicaciones, similar a

los sistemas de desarrollo comerciales que utilizan lenguaje C o BASIC, Sin embargo, estos
lenguajes se basan en líneas de texto para crear el código fuente del programa, mientras que
LabView emplea la programación grafica o lenguaje G para crear programas basados en
diagramas de bloques.

Los programas desarrollados en LabView se denominan instrumentos virtuales (VIs), dado que su
apariencia y funcionamiento simulan los de un instrumento real. Los Vis tiene una parte
interactiva con el usuario y otra parte de código fuente y aceptan parámetros procedentes de
otros VIs. Todos los VIs tienen un panel frontal y panel de diagrama a bloques. Las barras y paletas
de herramientas contienen las opciones para editar, modificar y ejecutar los VIs.

Las estructuras se comportan como cualquier otro nodo en el diagrama de bloques, ejecutando
automáticamente lo que está programada en su interior una vez tiene disponibles los datos de
entrada; y una vez ejecutadas las instrucciones requeridas, suministran los correspondientes
valores a los cables unidos a sus salidas. Sin embargo, cada estructura ejecuta su subdiagrama de
acuerdo con las reglas específicas que rigen su comportamiento, y que se especifican en esta
práctica.
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Un subdiagrama es una colección de nodos, cables y terminales situados en el interior de la

estructura. En el desarrollo del algoritmo de control del módulo de servomecanismos del
laboratorio de control se utilizaron diferentes esctructuras vistas desarrollo del curso tales como

En una estructura WHILE LOOP el bucle se repite mientras se cumpla la condición de entrada. El
programa comprueba el valor de lo que se halle conectado al terminal condicional al finalizar el
bucle. Por lo tanto, el bucle siempre se ejecuta al menos una vez. Esta estructura nos permite
ejecutar el ciclo de control hasta que sea presionado el control booleano STOP.

La estructura SEQUENCE presenta varios subdiagramas (frames), superpuestos como en una

baraja de cartas, de modo que únicamente se puede visualizar uno en pantalla. También poseen
un identificador del sudiagrama mostrado en su parte superior, con posibilidad de avanzar o
retroceder a otros subdiagramas gracias a las flechas situadas a ambos lados del mismo. Los
subdiagramas (frames) estan acondicionados respectivamente de la siguiente manera: lee la señal
analógica de realimentación, se ejecuta el algoritmo de control, se envía la señal de acción de
control al amplificador de potencia del motor.

Se abordaron las principales estructuras presentes en LabView y que permitirán el control en el

flujo de programa en forma iterativa (FOR LOOP y WHILE LOOP), en forma condicional (CASE), en
forma secuencial (SECUENCE) y en el manejo de fórmulas matemáticas (FORMULE NODE).

Figura 3. Panel frontal desarrollado en LabView

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Figura 4. Panel de diagrama a bloques desarrollado en LabView

Se definen los puertos a utilizar tanto de entrada como de salida de la tarjeta y se lleva a cabo el
cableado entre el módulo de servomecanismos y la tarjeta de adquisición. Luego de realizar las
conexiones de la tarjeta de adquisición a un puerto USB del computador y se ejecuta el programa
anterior desarrollado en el programa Measurements and Automation Explorer.

Figura 5. Cableado entre el módulo de servomecanismos y la tarjeta de adquisición.

Realizados los pasos mencionados anteriormente se comprueba el funcionamiento del

controlador proporcional para diferentes posiciones deseadas del eje del motor.
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CONCLUSIONES Y OBSERVACIONES

 Se desarrolló por medio del programa Measurements and Automation Explorer el control
de posición del motor del módulo de servomecanismos del Laboratorio de Control.

 Mediante este proyecto se adquirió destreza en el programa de simulación LabVIEW

conociendo los comandos básicos y el principio de programación gráfica, manejando asi
las estructuras básicas empleadas en LabView.

 Se conocieron las instrucciones principales para ejecutar circuitos de simulación y

distinguir los controladores de los indicadores.

 En cuánto a la señal error, esta se calcula una vez capturada la señal de realimentación en
cada ciclo y dado que el rango de valores de salida analógica de la tarjeta de adquisición
está entre +0v y +5v, se hace necesario adaptar la señal amplificada del error a este rango.
Para ello, se emplea el siguiente acondicionamiento de señal: Vout= (Verror + 10)/4 ,
dónde Vout es la señal de salida de tarjeta (entre +0v y +5v) y Verror es la señal de error
amplificada (entre -10v y +10v).