ORIGINAL ACTAS UROLÓGICAS ESPAÑOLAS FEBRERO 2007

Historia de la robótica: de Arquitas de Tarento al robot

Da Vinci (Parte I)
Sánchez Martín FM, Millán Rodríguez F, Salvador Bayarri J, Palou Redorta J,
Rodríguez Escovar F, Esquena Fernández S, Villavicencio Mavrich H.

Servicio de Urología. Fundació Puigvert. Barcelona.

Actas Urol Esp. 2007;31(2):69-76

“Los únicos errores reales son los errores humanos”

(Última Ley de la Robótica. Anónimo)

RESUMEN
HISTORIA DE LA ROBÓTICA: DESDE ARQUITAS DE TARENTO HASTA EL ROBOT DA VINCI. (PARTE I)
La cirugía robótica es la última novedad tecnológica en urología. Para conocer como funcionan los nue-
vos robots es interesante conocer su historia. La fabricación de máquinas que imitan al ser humano se ha
mantenido desde hace más de 4000 años. Existen referencias a King-su Tse, China clásica, que inventa un
autómata en el 500 a. C. Arquitas de Tarento (hacia 400 a.C.) es considerado el padre de la ingeniería mecá-
nica, y uno de los maestros clásicos de la robótica occidental. Figuras como Heron de Alejandría, Hsieh-Fec,
Al-Jazari, Roger Bacon, Juanelo Turriano, Leonardo da Vinci, Vaucanson o von Kempelen construyeron
robots en la edad media, el renacimiento y el clasicismo. En el siglo XIX existe un auge de los autómatas y
se producen importantes avances en todas las ramas de la ingeniería. En 1942 Asimov publica las tres leyes
de la robótica coincidiendo con el inicio de la robótica moderna, basada en los avances en mecánica, elec-
trónica e informática. El desarrollo de robots en el terreno industrial, bélico y aeroespacial durante el siglo
XX permite la aparición de robots de gran precisión, útiles en cirugía, como el robot quirúrgico da Vinci
(Intuitive Surgical Inc, Sunnyvale, CA, USA).
Palabras clave: Robótica. Urología robótica. Historia de la robótica. Historia de la medicina. Arquitas.

ABSTRACT
HISTORY OF ROBOTICS: FROM ARCHYTAS OF TARENTUM UNTIL DA VINCI ROBOT. (PART I)
Robotic surgery is the newst technologic option in urology. To understand how new robots work is inte-
resting to know their history. The desire to design machines imitating humans continued for more than
4000 years. There are references to King-su Tse (clasic China) making up automaton at 500 a. C. Archytas
of Tarentum (at around 400 a.C.) is considered the father of mechanical engineering, and one of the occi-
dental robotics classic referents. Heron of Alexandria, Hsieh-Fec, Al-Jazari, Roger Bacon, Juanelo Turriano,
Leonardo da Vinci, Vaucanson o von Kempelen were robot inventors in the middle age, renaissance and
classicism. At the XIXth century, automaton production underwent a peak and all engineering branches suf-
fered a great development. At 1942 Asimov published the three robotics laws, based on mechanics, elec-
tronics and informatics advances. At XXth century robots able to do very complex self governing works were
developed, like da Vinci Surgical System (Intuitive Surgical Inc, Sunnyvale, CA, USA), a very sophisticated
robot to assist surgeons.
Keywords: Robotics. Robotics in urology. History of medicine. History of robotics. Architas.

pendientes ha sido una constante en la historia, a

L a imagen del robot como máquina a semejan-
za con el ser humano ha prevalecido en las
culturas desde hace muchos siglos. El afán por
través de la que se han descrito infinidad de inge-
nios, antecesores directos de los actuales robots1.
fabricar máquinas capaces de realizar tareas inde- El futuro de la cirugía estará muy ligado a los

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robots, ingenios en los que el ser humano ha vol-

cado su inventiva desde la antigüedad.
El término “robot” fue utilizado por primera
vez por Karel Capek (en su obra de teatro “R.U.R.”
(“Rossum’s Universal Robots”, en español “Los
robots universales del Rossum”)2 (escrita en cola-
boración con su hermano Josef) y publicada en
1920. La palabra “robot” viene del vocablo checo
“robota” que significa “trabajo”3, en el sentido de
la obligatoriedad, entendido como servidumbre,
trabajo forzado o esclavitud, en referencia sobre
todo a los llamados “trabajadores alquilados” que
vivieron en el Imperio Austrohúngaro hasta
1848. Este concepto entronca con la terminología
“amo-esclavo” de los robots actuales, cuando las
unidades basan cada movimiento en una orden
humana. En “R.U.R.” se desarrolla el concepto de
la fabricación en línea ejecutada por robots
humanoides, tanto desde el punto de vista narra-
tivo como filosófico. Años más tarde la novela fue
adaptada al cine en la película “Metrópolis” y el
término robot quedó fijado para ese significado.
Aunque los robots de Capek eran humanos arti-
ficiales orgánicos, la palabra robot es casi siem- FIGURA 1. Arkitas de Tarento, uno de los primeros cons-
tructores de máquinas automáticas de la historia.
pre utilizada para referirse a humanos mecáni-
cos. El término androide puede referirse a cual-
quiera de éstos, mientras que un cyborg (“orga- ria. Dios lo creó a partir de un material moldea-
nismo cibernético” u “hombre biónico”) es una ble (barro), después lo programó y le dio las pri-
criatura combinación de partes orgánicas y me- meras instrucciones4. La mitología griega contie-
cánicas (Fig. 1). ne asimismo referencias sobre la vida artificial:
Prometeo creó el primer hombre y la primera
Historia de la robótica antigua. mujer con barro y les dio vida mediante el fuego
Hacia el año 1300 a. C., Amenhotep, hijo de celeste. Pigmalión, rey y sacerdote mitológico,
Hapu, hace construir una estatua de Memon, rey descubrió como Galatea, una de las estatuas que
de Etiopía, que emite sonidos cuando la iluminan había esculpido, tomaba vida, desvelando con
los rayos del sol al amanecer. Los egipcios desa- ello el interés atávico del ser humano por los
rrollaron modelos matemáticos muy avanzados y autómatas. Ovidio lo narra así en su mitología:
construyeron automatismos muy sofisticados, “Pigmalión se dirigió a la estatua y, al tocarla, le
como el reloj de agua. Se tiene constancia de la pareció que estaba caliente, que el marfil se
existencia del ábaco ya entre el año 1000 y 500 a ablandaba y que, deponiendo su dureza, cedía a
d C, aunque existen dudas sobre si fue en los dedos suavemente…creyendo que se engaña-
Babilonia o en China dónde fue inventado. Este ba volvió a tocar la estatua otra vez, y se cercioró
ingenio matemático permitió el desarrollo de la de que era un cuerpo flexible y que las venas
computación y la inteligencia artificial que fueron daban sus pulsaciones…” En la mitología roma-
desarrollándose paralelamente al interés por los na, Vulcano construye ingenios mecánicos que
automatismos y el diseño de máquinas imitado- utiliza como sirvientes; mientras que en la hebrea
ras del ser humano. En la mitología judeocristia- el Gólem cobra vida con una combinación de
na, reflejada en la Biblia, Adán puede ser consi- palabras en el contexto de la magia cabalística.
derado por como el primer autómata de la histo- En la mitología nórdica el gigante Mökkurkálfi o

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Mistcalf fue construido para ayudar al troll
Hrungnir en su duelo con Thor5.
King-su Tse, en China, inventa en el 500 a. C.
una urraca voladora de madera y bambú, y un
caballo de madera capaz de dar saltos6. Hacia el
año 200 a. C., Filón de Bizancio, inventor de la
catapulta repetitiva, construye un autómata
acuático7. En el año 206 a. C., durante el reina-
do del primer emperador Han, fue encontrado el
tesoro de Chin Shih Hueng Ti consistente en una
orquesta mecánica de muñecos que se movían de
forma independiente. En la antigua Grecia,
Arquitas de Tarento (referenciado en inglés como
Archytas of Tarentum8, y en algunas referencias
en español como Architas de Tarento9), filósofo,
matemático y político coetáneo de Platón10, con-
siderado el padre de la ingeniería mecánica y pre-
cursor occidental de la robótica, inventó el torni-
llo y la polea, entre otros muchos dispositivos.
Fabricó el primer cohete autopropulsado de la his-
toria, que usó con fines militares. Hacia el año 400
a. C. construyó un autómata consistente en una
paloma de madera que rotaba por si sola gracias a
un surtidor de agua o vapor y simulaba el vuelo11.
Hacia el 300 a. C., Cresibio (o Ctesibio12 o Kte-
sibios13) inventa un reloj de agua (o clepsidra) y un
órgano que emite los sonidos por impulsos de
agua14. Su amigo Filón de Bizancio inventa en el
año 200 a. C., un autómata acuático y una cata-
pulta automática15. En el año 62 de nuestra era
Heron de Alejandría muestra, en su libro
“Automata”, los diseños de juguetes capaces de
moverse por si solos de forma repetida, como
aves que vuelan, gorjean y beben; o ingenios que
funcionaban a partir de la fuerza generada por
aspas de molino o circuitos de agua en ebullición,
precursores rudimentarios de la turbina de
vapor16. También se diseñan ingeniosos mecanis-
mos como la máquina de fuego que abría puertas
de los templos o altares mágicos donde las figu-
ras apagaban el fuego de la llama. En la Roma
imperial existía gran afición a los autómatas, que
se exhibían en fiestas particulares, como el ban-
quete de Trimalco, en el que un frutero presidido
por un príapo arrojaba un chorro de perfume
cuando se ejercía una ligera presión17. En año
335 d. C., Hsieh Fec construye un Buda monta-
do en un carro de cuatro ruedas que se desplaza
sin ayuda. En Oriente se producen asimismo
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algunas aportaciones18: El año 700 d. C., Huang
Kun construye varias figuras animales y huma-
nas que cantan y danzan6. En el 770 d. C., Yang
Wu-Lien construye un mono que alarga las
manos y grita “¡Limosna!, guardando su recauda-
ción en una bolsa cuando alcanza un peso deter-
minado. El príncipe Kaya construye en el año
840 una muñeca que derrama agua. En el 890,
Han Chih Ho presentó un gato de madera que
cazaba ratas. En el año 1050 el príncipe hindú
Bhoja escribe el Samarangana-Sutradhara, que
incluye comentarios sobre la construcción de
yantras, máquinas capaces de actuar por sí
solas. En el siglo XII Al-Jazari (o Al-Djazari)6
construyó autómatas musicales impulsados por
agua, con aplicaciones en la cocina y también fue
un importante constructor de relojes de agua19.
Los árabes, además del reloj, idearon diversos
automatismos, como las máquinas dispensado-
ras de agua, recogiendo la herencia grecorroma-
na y asiática, en busca no sólo de diversión sino
de utilidad en tareas laborales.
Los relojes pueden considerarse como las
máquinas antiguas más perfectas, muy cercanas
al concepto de automatismo y, consecutivamen-
te, a la de robótica. Es frecuente hallar relojes
que incluyen figuras humanas móviles que se
mueven con el orden de las horas. El reloj de la
catedral de Munich y el reloj del Ánker de Viena
son buenos ejemplos. El Gallo de Estrasburgo, el
robot más antiguo que se conserva en la actuali-
dad, funcionó desde 1352 hasta 1789. Formaba
parte del reloj de la catedral y, al dar las horas,
movía el pico y las alas20. En España, el
Papamoscas de la catedral de Burgos, construido
en el siglo XVI, consiste en un hombre mecánico
que se mueve con los cambios horarios y funcio-
na aún hoy día (Fig. 2).
Los autómatas más famosos del medioevo son
el hombre de hierro de Alberto Magno (1204-
1282) o la cabeza parlante de Roger Bacon (1214-
1294)6. En el año 1235, Villard d’Honnecourt,
constructor de la “rueda perpetua”21, escribe un
libro con bocetos que incluyen secciones de dis-
positivos mecánicos antropomórficos, como un
ángel autómata22. Leonardo da Vinci (1452-1519)
construyó para el rey Luis XII de Francia un León
Mecánico, que se abría el pecho con la garra y
mostraba el escudo de armas real23. En 1495 ya
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FIGURA 2. El papamoscas, autómata de la catedral de
Burgos que se acciona con la coincidencia horaria.
había diseñado uno de los primeros autómatas
humanoides del mundo occidental: un caballero
con armadura, capaz de incorporarse, agitar los
brazos, mover la cabeza (tenía un cuello flexible)
y abrir y cerrar la mandíbula. Estas máquinas se
relacionan con el canon anatómico del hombre
vitruviano y sus claves matemáticas. Alrededor
del año 1500 diseñó también una máquina de
cálculo, predecesora de la que Blaise Pascal
inventaría más de un siglo después por lo que el
genio italiano proyectó la robótica desde el punto
de vista formal y computacional24. Salomón de
Caux (o Caus) (1576-1626), estudioso del vapor
como fuente de energía, construyó diversos auto-
matismos tomando como base la jardinería (fuen-
tes, pájaros)25. A inicios del siglo XVI Hans
Bullmann fabricó una pequeña orquesta de autó-
matas; en 1533 Johann Müller, conocido como
Regiomontanus, construyó en Nuremburg varios
pájaros voladores de metal y madera; y diez años
más tarde John Dee presentó en Inglaterra su
escarabajo de madera capaz de levantar el
vuelo11.
En la España del siglo XVI Juanelo Turriano
(originalmente Giovanni Torriani) (1500?-
1585)26, relojero del emperador Carlos V, cons-
truye el “Hombre de Palo”, un monje autómata
capaz de andar y mover la cabeza27. Salomón de
Camus (o Camus le Lorrain)28 (1576-1626) cons-
truyó un coche en miniatura con caballos, lacayos
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y una dama en su interior, que se movían de forma
armónica17. En 1640, René Descartes (1596-
1650) construyó una autómata a la que llamaba
“mon fill Francine”, en memoria a su hija29. En
1662 tiene lugar la inauguración del teatro de
autómatas Takedo en Osaka6. En el siglo XVII
GW von Leibniz (1646-1716) abogó por el empleo
del sistema binario como base para el cálculo
automático, sentando definitivamente las bases
de la computación actual30. Los materiales
empleados para la construcción de autómatas
eran la madera (partes formes), el hierro (estruc-
tura fija, soportes, goznes), el cobre (que es mol-
deable y permite construir partes más finas), el
cuero (cables, calzado) y los tejidos. Los primeros
modelos utilizaban la aplicación de fuerza direc-
ta para realizar los movimientos, facilitados con
juegos de poleas, engranajes y palancas. En esta
fase los autómatas eran réplicas del ser humano
que realizaban una serie de movimientos sim-
ples. Las máquinas fueron asumiendo tareas de
ayuda al hombre y acabaron repercutiendo en la
propia concepción del mundo y de los seres ani-
mados. El mecanicismo afectó al estudio de la
naturaleza, extendiéndose a la ciencia antómi-
ca, de la que se elaboraron modelos acordes con
esa concepción, como puede ser el De Humanis
Corporis Fabrica de Andrés Vesalio (o Andreas
Vesalius) (1514-1564) que concibe al hombre
como una compleja estructura mecánica31.
El desarrollo de la inteligencia artificial fue
paralelo al de la invención de autómatas.
Destacan con sus máquinas calculadoras John
Napier (1550-1617) (1621), Wilhem Schickard
(1592-1635) y Charles Babbage (1791-1871). Por
su parte Leonhard Euler (1707-1783), Allen
Marquand (1853-1924) y John Venn (1834-1923)
trabajaron en algoritmos lógicos32. El desarrollo
de modelos matemáticos con operativa mecánica,
como el de George Boole (1815-1864), permitió
pasar de la robótica clásica a la moderna toman-
do la computación como base33.
Jacques Vaucanson (o de Vaucanson)34 (1709-
1782) es uno de los más famosos y completos
constructores de androides automatizados de la
historia35. Persona de gran ingenio recorrió toda
Europa presentando sus artefactos en las cortes
de época. En 1738 montó un autómata flautista
capaz de ejecutar melodías barrocas. El muñeco
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realizaba la digitación sobre el instrumento y
seguía con los ojos la partitura. Además consi-
guió uno de los hitos más sonados de la historia
de la robótica al construir un pato mecánico de
más de 400 piezas móviles, capaz de graznar y
comer de la mano del público, completando de
forma total la digestión (Fig. 3). En el museo de
autómatas de Grenoble existe una copia del pato
de Vaucanson. Otros de los referentes de la robó-
tica clásica son el relojero suizo Pierre Jaquet-
Droz (1721-1790)36 y su hijo Henri-Louis que
construyeron maquetas con paisajes animados
(1774) -el más famoso fue el conocido como “la
cueva”- y diversos muñecos capaces de escribir
(1770), dibujar (1772) y tocar melodías a flauta o
en un órgano (1773), entre los que destaca una
mujer intérprete, cuya réplica se conserva en el
museo de Neuchatel37. Puede accederse por
Internet a las melodías para instrumentos de
viento y piano ejecutadas por estos autómatas35.
Jean-Frédéric Leschot, relojero y socio de los
Jaquet-Droz, se especializó en la fabricación de
prótesis para sustituir miembros amputados,
consiguiendo no sólo cubrir el aspecto estético
sino desarrollar un alto grado de funcionalidad
para los brazos y piernas construidos38. En 1795
le encargan desde Francfort un brazo izquierdo
para la baronesa Strakham. Al encargo, Leschot
contesta: “Soy, gracias a Dios, capaz de hacer lo
pedido. Varios objetos de esta naturaleza me han
FIGURA 3. El pato de Vaucanson, uno de los ingenios
mecánicos más famosos de la antigüedad.
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sido confiados y siempre salí airoso con la apro-
bación y el alivio de mis clientes. Hace unos años
hice un brazo postizo a una señorita a quien se le
había amputado el brazo hasta el hombro; y se
sirve del brazo muy ventajosamente y no se le
nota una vez vestida…”. La construcción de
miembros artificiales se remonta a Ambroise Paré
(1510-1590) que desarrolló modelos de sorpren-
dente complejidad38 (Fig. 4).
FIGURA 4. Prótesis de extremidad superior construída
por Ambroise Paré.
Friedrich von Knauss (1724-1789), mecánico,
relojero y cortesano, impresionó a la corte del
emperador de Prusia Francisco I en 1760 con un
autómata escritor, que rellenaba hojas de papel
en blanco con textos a pluma, empleando un
mecanismo de desplazamiento del papel e interli-
neado, precursor de la máquina de escribir39. En
1783 el abate Mical, presenta en la academia de
París dos cabezas metálicas parlantes que logran
articular palabras y pronuncian frases como “ El
rey da la paz a Europa” y “La paz cubre al rey de
gloria”40. Las cabezas parlantes constituyen un
capítulo muy interesante. Ya el Papa Silvestre II
(~938 –1003), dispuso de una que contestaba “si”
o “no” según fuese la pregunta41. La de Bacon,
referida en párrafos anteriores, hizo que el sabio
franciscano fuera llamado a capítulo por el gene-
ral de la orden. También a San Alberto Magno
(1206-1280)42 se le atribuye la construcción de
una cabeza parlante y de un autómata que cami-
naba; destruído por su discípulo Santo Tomás de
Aquino para librarle de la sospecha de brujería40.
En España, destacan la cabeza de Tábara (pueblo
de Zamora), que avisaba si había algún judío en
la villa diciendo a voz en grito “judaeus adest”; o
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la que poseía el Marqués de Villena40. Uno de los
episodios más curiosos del Quijote (capítulo LXII,
segunda parte) trata de la “aventura de la cabeza
encantada” donde se describe un cráneo metáli-
co parlante.
En 1785 el relojero Pierre Kintzing y el eba-
nista David Rontgen (1743–1807), construyeron
una autómata pianista que perteneció a Maria
Antonieta y que se conserva aún en el museo de
artes y oficios de París43. Antoine Favre, inventor
de la caja de música en 179644, aportó dos
importantes conceptos de robótica: el automatis-
mo con repetición de una tarea preprogramada; y
la precisión del mecanismo funcional a base de
un cilindro con resaltes o de un disco giratorio
con orificios. Este último dispositivo enlaza direc-
tamente con la tarjeta multiperforada del telar de
Jacquard, las tarjetas de censo de Hollerith en el
siglo XIX y los posteriores tarjetones de las pri-
meras computadoras IBM.
En 1769, el ingeniero húngaro Johann
Wolfgang Ritter von Kempelen (o Ján Vlk
Kempelen)45 (1734-1804), construye uno de los
autómatas más famosos de la historia: una
máquina para jugar al ajedrez (Fig. 5). Se trataba
de un dispositivo puramente mecánico, consis-
tente en una figura humana vestida con largos
FIGURA 5. El autómata ajedrecista de Von Kempelen, en
un gravado que muestra a un sujeto oculto bajo el table-
ro dirigiendo la partida.
74
faldones y tocada con un turbante, sentada a una
mesa de 120 cm. de largo por 80 cm. de alto. Por
su aspecto la máquina era conocida como “el
turco”. Sobre la mesa había un tablero de aje-
drez, y en el interior unos finos engranajes y
resortes que imprimían movimiento a sus manos,
que iban cambiando las fichas de posición a
medida que transcurría la partida. Para demos-
trar que no había trucaje el inventor abría las
puertas de la caja y levantaba también las largas
ropas del muñeco, evidenciando que se trataba
de un ingenio mecánico sin intervención humana
alguna. El maniquí ganaba las partidas más
complicadas y se hizo famoso en toda Europa
cuando derrotó por tres veces a Napoleón
Bonaparte en el palacio vienés de Schönbrunn en
1809. Se afirma que el emperador, furioso, tiró
por tierra las piezas del tablero. El robot ajedre-
cista no respetó tampoco al emperador José II ni
a la zarina Catalina II de Rusia46. Nadie consiguió
descubrir el secreto de esta máquina y, por
supuesto, todos ignoraron que se habían enfren-
tado en realidad al campeón de ajedrez Johann
Allgaier, oculto dentro del cajón47. Kempelen
nunca fue descubierto y hoy día siguen siendo un
misterio algunos aspectos de su invento. Además
de “el turco” construyó otros ingenios, como una
máquina parlante48. A fines del siglo XIX fueron
construidos “Ajeeb” y “Mephisto”, otros ingenios
similares, dentro de los cuales se escondieron
famosos ajedrecistas como Pillsbury y
Gunsberg49. En esta época los autómatas tenían
sobre todo una intención lúdica y eran exhibidos
en ferias y circos. Sólo después de unos años, a
partir de la revolución industrial, empezaron a
ser usados para funciones productivas.
Durante el siglo XVIII ya habían sucedido
avances en el terreno industrial, como la máqui-
na de vapor de Thomas Newcomen (1664- 1729),
perfeccionada después por Humphrey Potter -que
introdujo un novedoso concepto: la retroalimen-
tación- y por James Watt (1736-1819)50. En 1801
Joseph Marie Jacquard (1752-1834)51, un empre-
sario textil, realiza una aportación fundamental a
la robótica al diseñar un sistema de funciona-
miento automático de los telares, programando
sus movimientos. Se trata de un cartón multiper-
forado que permite tipificar algunas tareas y
repetirlas de forma idéntica52. Muchos años des-
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pués este sistema de programación fue incorpo- que desarrollaban un programa fijo, pero que no
rado por IBM en sus primeras computadoras53. empleaban necesariamente la realimentación.
En 1801, C. Spencer había inventado una máqui- Isaac Asimov (1920-1992) utilizó por primera
na que producía tornillos, tuercas y arandelas de vez el término “robótica” y postulo las tres leyes
tamaño y paso variable, en función de la sustitu- de la robótica en su libro I Robot (Yo robot)61
ción de guías intercambiables, que actuaban a publicado en 1950, coincidiendo con el apogeo de
modo de “programa”43. En 1828 el físico inglés la robótica moderna (Fig. 6).
Roben Willis construyó una máquina que pro-
nunciaba las vocales mediante unos tubos de
caña40. En 1834 el físico André-Marie Ampère
(1775-1836) inicia el camino de la cibernética,
estableciendo los principios de las ciencias del
gobierno de máquinas. En 1898 Nicola Tesla
(1856-1943), inventor del motor eléctrico de
corriente alterna54, presenta el que algunos con-
sideran el primer robot de la historia moderna,
un barco teledirigido que fue presentado en el
Madison Square Garden de Nueva York, a partir
del que patentó el Teleautomation, un torpedo
teledirigido para uso militar11. Entre finales del
siglo XVIII y principios del XIX los hermanos
Maillardet (Henri, Jean-David, Julien-Auguste,
Jacques-Rodolphe)55 construyen un robot capaz
de dibujar y escribir en inglés y francés56. Unas
levas actuaban como efectores de un programa
que dirigía los dispositivos responsables del pro-
ceso de escribir y dibujar57.
Jean Eugène Robert-Houdin (1805-1871)
(nada que ver con Harry Hudini, famoso mago en
los años 1920)58, padre de la magia moderna59, y
Stèvenard, se hicieron famosos con sus autóma- FIGURA 6. Isaac Asimov, en 1965.
tas. Phinéas Taylor Barnum (1810-1891) fundó el
“Circo Barnum-Baily“ y el “Circo Americano” en
los que reunió decenas de autómatas, algunos de REFERENCIAS
11. http://www.britannica.com/eb/article-9063935/robot
ellos importados de Europa, entre los que se
12. Karel C. R.U.R. (Rossum’s Universal Robots. Penguin Classics.
hallaba la máquina parlante del profesor Faber Referencia en http://us.penguingroup.com/nf/Book/Book
de Viena predecesor del gramófono40. En 1891 Display/0,,0_9780141182087,00.html
Thomas Alva Edison (1847-1931), además de sus 13. Fu KS, González RC, Lee GSG. Robótica. Control, detección,
visión e inteligencia. Mc Graw-Hill. Madrid. 1990.
importantes aportaciones a la técnica (lámpara
14. http://www.monografias.com/trabajos6/larobo/larobo.shtml#
incandescente, gramófono) construyó varios breve
autómatas, entre los que destacaba una muñeca 15. http://en.wikipedia.org/wiki/Robot
parlante. En 1906 Lee de Forest (1873-1961) 16. http://www.vi-e.cl/internas/construy/home_constr_red.htm
17. http://www.rambal.com/educac/historia.htm
desarrolla una bombilla incandescente triple
18. http://plato.stanford.edu/entries/archytas/#date
conocida como tríodo60, que es una de las bases 19. http://enciclopedia.us.es/index.php/Armas_de_la_Legi%F3n_
fundamentales de la circuitería electrónica Romana
moderna y que sustentó el desarrollo de las 10. http://tarentum.quickseek.com/
11. http://news.bbc.co.uk/1/hi/in_depth/sci_tech/2001/artifi-
máquinas de computación hasta la invención de
cial_intelligence/1531432.stm
los transistores. Los primeros autómatas son 12. http://archimedes.mpiwg-berlin.mpg.de/cgi-bin/toc/toc.cgi?
ingenios mecánicos más o menos complicados page=476;dir=vitru_archi_045_it_1567;step=textonly

75
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13. http://www.britannica.com/ebc/article-9369466
14. http://www.brickshelf.com/gallery/inaki/Doks/euskaraz/ro
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61. Asimov I. Yo Robot. Edhasa. 1979. Barcelona.
Correspondencia autor: Dr. F.M. Sánchez-Martín
Servicio de Urología. Fundació Puigvert. Cartagena, 340-350.
08025 Barcelona. Telf. 934 169 700
E-mail autor: fsanchez@fundacio-puigvert.es
Información artículo: Historia de la Urología
Trabajo recibido: septiembre 2006
Trabajo aceptado: noviembre 2006
ORIGINAL ACTAS UROLÓGICAS ESPAÑOLAS MARZO 2007

Historia de la robótica: de Arquitas de Tarento al Robot da Vinci.

(Parte II)
Sánchez-Martín FM, Jiménez Schlegl P*, Millán Rodríguez F, Salvador-Bayarri J,
Monllau Font V, Palou Redorta J, Villavicencio Mavrich H.
Servicio de Urología. Fundació Puigvert. Barcelona. *Institut de Robótica Industrial (IRI). Univ. Politécnica de
Cataluña. CSIC.
Actas Urol Esp. 2007; 31(3):185-196

“Los brazos de acero cromado de Robbie abrazaban cariñosamente a la chiquilla…”

Isaac Asimov, “Yo robot”. 1950

RESUMEN
HISTORIA DE LA ROBÓTICA: DE ARQUITAS DE TARENTO AL ROBOT DA VINCI. (PARTE II)
La cirugía robótica es ya una realidad. Revisar la historia de la robótica antigua (ver parte I) y
moderna es importante para conocer cómo funcionan los nuevos robots. La fabricación de máquinas
que imitan al ser humano se ha mantenido desde hace más de 4000 años. En la robótica clásica des-
tacaron inventores como Arquitas de Tarento (hacia 400 a.C.), Heron de Alejandría, Hsieh-Fec, Al-
Jazari, Bacon, Turriano, Leonardo da Vinci, Vaucanson o von Kempelen (ver parte I). En 1942 Asimov
publica las tres leyes de la robótica. Con el desarrollo de la mecánica, la electrónica y la informática
en el siglo XX se han desarrollado robots capaces de realizar de forma autónoma tareas de gran com-
plejidad. En 1985 el robot PUMA 560 fue utilizado para introducir una aguja en el cerebro. A partir
de ahí se desarrollan robots cirujanos como World First, Robodoc, Gaspar o Acrobot, Zeus, AESOP,
Probot o PAKI-RCP. En el año 2000 la FDA aprueba el da Vinci Surgical System (Intuitive Surgical Inc,
Sunnyvale, CA, USA) un sofisticado robot asistente del cirujano. Procedimientos urológicos como la
prostatectomía, cistectomía o la nefrectomía son realizadas con el robot da Vinci, situando a la urolo-
gía como una de las especialidades más idóneas para la cirugía robótica.
Palabras clave: Robótica. Urología Robótica. Historia de la Robótica. Historia de la Medicina. Arquitas.

ABSTRACT
HISTORY OF ROBOTICS: FROM ARCHYTAS OF TARENTUM UNTIL DA VINCI ROBOT. (PART II)
Robotic surgery is a reality. In order to to understand how new robots work is interesting to know
the history of ancient (see part i) and modern robotics. The desire to design automatic machines imi-
tating humans continued for more than 4000 years. Archytas of Tarentum (at around 400 a.C.), Heron
of Alexandria, Hsieh-Fec, Al-Jazari, Bacon, Turriano, Leonardo da Vinci, Vaucanson o von Kempelen
were robot inventors. At 1942 Asimov published the three robotics laws. Mechanics, electronics and
informatics advances at XXth century developed robots to be able to do very complex self governing
works. At 1985 the robot PUMA 560 was employed to introduce a needle inside the brain. Later on,
they were designed surgical robots like World First, Robodoc, Gaspar o Acrobot, Zeus, AESOP, Probot
o PAKI-RCP. At 2000 the FDA approved the da Vinci Surgical System (Intuitive Surgical Inc,
Sunnyvale, CA, USA), a very sophisticated robot to assist surgeons. Currently urological procedures
like prostatectomy, cystectomy and nephrectomy are performed with the da Vinci, so urology has
become a very suitable speciality to robotic surgery.

Keywords: Robotics. Robotics in Urology. History of Medicine. History of Robotics. Archytas.

185
 Sánchez Martín FM et al./Actas Urol Esp. 2007; 31(3):185-196
E n los últimos años la robótica se ha ido intro-
duciendo en medicina, siendo la cirugía el
terreno donde se han producido los avances más
interesantes. La construcción de máquinas que
imitan las tareas humanas se remonta a la anti-
güedad. En la parte I se ha revisado los antece-
dentes de la robótica (desde la antigüedad hasta
el siglo XIX)1. En esta parte II se hace un repaso
cronológico a los hechos más relevantes en la
robótica moderna y la inteligencia artificial (siglos
XX y XXI).
Desde los años 80 los robots se han ido incor-
porando a las tareas quirúrgicas hasta alcanzar
cotas de gran virtuosismo, como las logradas
con el proyecto da Vinci Surgical System (Intui-
tive Surgical, Sunnyvale, CA, USA). La cirugía
con este robot asistente hace posibles interven-
ciones de gran envergadura a partir de las órde-
nes manuales de un cirujano que trabaja a dis-
tancia sobre una consola. El futuro de la cirugía
estará muy ligado a los robots, en las que el ser
humano ha volcado su inventiva desde la anti-
güedad.
Historia de la robótica moderna
En el primer tercio del siglo XX se inicia el
desarrollo de la ingeniería en sus diferentes ra-
mas (mecánica, electrónica, informática, teleco-
municaciones) que van a permitir la construcción
de robots modernos. La lista de acontecimientos
científicos y técnicos que tienen que ver con la
robótica no se limita a la ingeniería sino que invo-
lucra a las matemáticas y la física teórica.
Incluso las formulaciones de Lagrange, Newton y
Euler, efectuadas en el clasicismo, son funda-
mentales para desarrollar después las ecuacio-
nes que explican la dinámica y la inteligencia de
los robots actuales. Los avances en computación
de las últimas décadas son el impulso definitivo
que permite desarrollar máquinas muy cercanas
al ideal de automatismo y autonomía que siem-
pre persiguieron los constructores de robots.
Asimov utilizó por primera vez el término
“robótica” en los relatos cortos reunidos en su
libro I Robot (Yo robot)2 publicado en 1950 (el
relato se había publicado previamente en 1942 en
un magazine de ciencia ficción)3. En el relato titu-
lado “Runaround”, ambientado en el año 2056, se
postulan las tres leyes de la robótica (Tabla 1). Su
186
Tabla 1
Las tres leyes de la robótica según Asimov
1. Un robot no debe dañar a un ser humano ni, por su
pasividad, dejar que un ser humano sufra daño.
2. Un robot debe obedecer las órdenes que le son dadas
por un ser humano, excepto cuando estas órdenes
están en oposición con la primera Ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, hasta
donde esta protección no esté en conflicto con la pri-
mera o segunda ley.
ámbito novelístico no ha impedido que sigan
vigentes hasta la actualidad, cuanto menos como
referente teórico. Asimov consideró necesario
añadir una cuarta ley, antepuesta a las demás, la
número cero, que afirma que un robot no debe
actuar simplemente para satisfacer intereses
individuales, sino que sus acciones deben pre-
servar el beneficio común de toda la humanidad.
La aportación literaria de Asimov se produjo en
un momento de auge de la robótica moderna,
durante la primera mitad del siglo XX.
En 1938 H Roselund y W Pollard, de la com-
pañía Devilviss, construyen el primer brazo arti-
culado (o manipulador) para pintura al spray4 lo
que representó una nueva forma de entender la
producción industrial al incorporar robots a las
cadenas de producción, donde hasta entonces
sólo habían operado trabajadores humanos. En
1939 se presentan diversas novedades en robóti-
ca popular, como el robot humanoide Elektro,
fabricado por Westinghouse, y el perro mecánico
Sparko, atracciones en la feria mundial de Nueva
York celebrada aquel año. Se trataba de máqui-
nas que realizaban movimientos simples, de
escasa articulación, con rutinas mecánicas repe-
titivas. Se adivinan en esa época dos de las gran-
des ramas de la robótica moderna: la industrial y
la de ocio.
Los avances en inteligencia artificial son para-
lelos a los de la robótica. En los años 40
Huffman, aporta sus investigaciones algoritmos
de combinatoria realimentada que permiten
desarrollar sistemas secuenciales provistos de
una cierta capacidad de memoria útil para cons-
truir una serie de funciones progresivas. La for-
malización del tratamiento de los automatismos
se basa en el álgebra de Boole y en la teoría de
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autómatas finitos. Entre 1943 y 1946 H
Goldstine, P Eckert y J Mauchly, del Ballistic
Research Laboratory (BRL), construyen la prime-
ra computadora digital de la historia a la que
denominan ENIAC (Electronic Numerical Integra-
tion and Calculador) con la que la computación
contemporánea se consolida y se introduce en las
empresas. Durante la segunda guerra mundial se
desarrolla un robot con dos brazos teleoperados
para manipular explosivos. Este tipo de máqui-
nas manipuladoras no se consideran robots en
sentido estricto pues responden a las órdenes de
un teleoperador humano y, un robot, ejecuta sus
acciones siguiendo las instrucciones de un pro-
grama. El reciente advenimiento de telemanipu-
ladores “inteligentes” en medicina hace que la
definición de robot se haya ampliado a este tipo
de máquinas. En 1947 DS Halder, de la compa-
ñía automovilística Ford de Detroit, acuña el tér-
mino “automatización” y pone en marcha, una
estrategia para ir sustituyendo al ser humano de
muchas de las tareas del proceso de fabricación
de automóviles (Fig. 1). En 1948 G Walter, de la
Bristol University, presentó el primer robot autó-
nomo electrónico.
En 1950 ocurren importantes sucesos para el
devenir de la robótica: AM Touring publica
“Computing Machinery and Intelligence” y propo-
ne una prueba (test o máquina de Touring), en
forma de entidad matemática abstracta, que de-
muestra la existencia de problemas computacio-
nales irresolubles que ninguna máquina es capaz
de solventar5. Se puede afirmar que un programa
de ordenador no llegará nunca a ser tan inteli-
gente como un ser humano y que un robot no
FIGURA 1. Robot, tipo brazo manipulador, trabajando en
la industria automovilística.
187
podrá suplir al ser humano de forma completa. Y
aparece otro libro importante: “El uso humano de
los seres humanos: cibernética y sociedad”6, de N
Wiener donde se acuña por primera vez el térmi-
no cibernética y se discuten los conceptos de
comunicación y control entre humanos y máqui-
nas, que venían madurando desde las dos déca-
das anteriores, incorporando las ideas barajadas
por pensadores como J Clerk-Maxwell, S
Odobleja o L Couffignal. En 1951 W Shockley
inventa el transistor y hace posible una nueva
generación de computadoras mucho más rápidas
y pequeñas. Los montajes se miniaturizan y las
máquinas resultantes son más manejables, fáci-
les de construir y baratas. A partir de todos estos
avances y del interés de los industriales por auto-
matizar las tareas de producción, la robótica va
adquiriendo un gran desarrollo. Los robots
industriales suponen la superación de los con-
ceptos en los que se basaban las máquinas pre-
vias: concepto máquina-herramienta, automati-
zación rígida, manipuladores secuenciales7. Los
hitos históricos de la robótica industrial son de
gran importancia para entender los de otros cam-
pos como el doméstico, el militar, el aeroespacial
o el quirúrgico. En el Instituto Tecnológico de
Massachussets (MIT) se desarrolla en 1952 una
línea de investigación sobre control numérico que
culmina con la definición del lenguaje de progra-
mación de piezas tipo APT (Automatically
Programmed Tooling), publicado en 1961, básico
para la automatización programable. En 1953 se
construye en Inglaterra el primer robot móvil
autónomo de la historia, llamado ELSIE (Electro-
Light-Sensitive Internal-External), que podía
seguir una fuente de luz utilizando un sistema
mecánico realimentado sin incorporar inteligen-
cia adicional ni tener dependencia de órdenes
externas. En 1955 J Denavit y RS Hartenberg
utilizan el álgebra matricial para describir y
representar la geometría espacial de los elemen-
tos de un robot. GC Devol, uno de los pioneros de
la robótica industrial, patenta en 1956 un con-
trolador que registraba señales eléctricas por
medio de magnetos que accionan un dispositivo
mecánico, logrando una máquina flexible, adap-
table al entorno y fácil de manejar7. A partir de
Devol es cuando puede denominarse robot a una
máquina. El carácter de reprogramabilidad la
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distingue de los autómatas. Los aspectos relacio-

nados con el control son fundamentales para la
asignación de tareas a un robot.
G Goertz (1954) y D Bergsland (1958) inves-
tigan sobre manipuladores mecánicos a control
remoto (teleoperación) para el manejo de material
radiactivo. Se trata de un sistema amo-esclavo
(master-slave), en que el robot reproduce de
forma fiel y en tiempo real los movimientos que
un operador le transmite a distancia. A Newell y
H Simon postulan en 1956 “The Logic Theorist”,
el primer sistema experto, que resuelve algunos
problemas matemáticos y permite el diseño de
algoritmos funcionales imprescindibles en robóti-
ca. Ese mismo año J McCarthy, M Minsky, N
Rochester y C Shannon organizan una reunión
conocida como “The Dartmouth Summer
Research Project on Artificial Intelligence” donde
el término inteligencia artificial de Wiener se ofi-
cializa y se marcan unos objetivos de investiga-
ción, cumplidos sólo parcialmente. La preten-
sión de desarrollar un programa que soluciona-
ra cualquier tipo de problema -el GPS General
Problem Solver- no ha tenido continuidad. Hoy
se opta por programas más especializados, con
FIGURA 2. El matemático George Boole.
atribuciones específicas, conservando una es-
tructura jerárquica con diferentes niveles de
abstracción. actuales, consistentes en máquinas de estado
En los años 50 el acoplamiento mecánico secuencial y procesadores centrales con despla-
comenzó a sustituirse por los sistemas eléctri- zamiento de bits. En 1958 es fundada por
cos e hidráulicos, gracias al desarrollo de los Engelberger la empresa Unimation -hoy absor-
triodos, dando lugar a manipuladores como el bida por Westinhouse- que en 1960 pone en
Handyman de General Electric Co. y Minotaur marcha el primer robot tipo “Unimate’’8, basado
de General Mills8. En 1957 Plannet Corporation en la transferencia de artículos programados,
patenta el primer robot industrial controlado siguiendo los principios de Devol postulados en
por interruptores de fin de carrera. Ese año el 1954. El robot disponía de un manipulador
inventor británico CW Kenward obtiene la pri- basado en control numérico y se movía por
mera patente de la historia para un robot transmisión hidráulica. El control numérico
industrial y CY Lee define en 1959 los progra- permite evaluar las acciones de una máquina-
mas de decisiones binarias para el desarrollo de herramienta mediante dígitos, según lo descri-
automatismos combinatorios, una herramienta bió originalmente J Parsons, que concibió el
alternativa a la lógica Booleriana útil para la empleo de tarjetas perforadas con datos posi-
descripción de automatismos combinatorios, ya cionales para la puesta en marcha de resortes
que el álgebra de Boole (Fig. 2) no puede mode- mecánicos.
lar la dinámica de los sistemas secuenciales. El lenguaje de programación tipo APT (Auto-
Ese año Edford Associates proponen un siste- matically Programmed Tooling) fue desarrollado
ma de control denominado Controlador Digital en el MIT entre 1952 y 1961. En 1960 Devol ven-
Modular a la General Motors Co.7 que dará dió sus patentes a Condec, que comienza a fabri-
paso a los sistemas de control automático car el Unimate en su subsidiaria Unimation4.

188
 Sánchez Martín FM et al./Actas Urol Esp. 2007; 31(3):185-196
Tres años después se inicia la implementación de
robots en la industria automovilística en Europa,
a la que Japón se suma en 1968.
En el año 1962 ocurren diversos aconteci-
mientos de gran importancia para la robótica.
HA Enst publica un trabajo sobre sensores tác-
tiles MH-1 aplicados a una mano robotizada de
tipo ANL 8, dotada de 6 grados de libertad y de
un procesador TX-0 que revoluciona el sector e
inicia el desarrollo de los sensores y la retroali-
mentación, demostrando la conducta adaptativa
de un robot por primera vez en la historia. El
robot apilaba bloques en un entorno no estruc-
turado valiéndose de sensores volumétricos y de
peso, a los que después se añadió una cámara
de TV (proyecto MAC) para obtener más preci-
sión y autonomía. Por su parte R Tomovic y G
Boni desarrollan una mano con sensores de
presión que proporciona una señal de realimen-
tación de entrada al motor para iniciar uno de
los dos modelos de aprehensión disponibles en
función del peso del objeto8. Al mismo tiempo
CA Petri desarrolla un sistema de redes para el
diseño y análisis de automatismos secuenciales
y concurrentes, en que son tan importantes los
componentes mecánicos y eléctricos como los
sistemas de control (computación y comunica-
ción), que se aplica en el análisis y modelado de
sistemas, no sólo en el campo de la automática,
sino también en el de la informática y las comu-
nicaciones. Por su parte General Motors Co.
instala el primer robot Unimate en su planta
automovilística para asumir la soldadura en
troquel4.
En 1963 las empresas American Machine y
Foundry Co (AMF) introducen el robot comercial
Versatran9 y ese año se desarrollan otros brazos
manipuladores como el Roehampton y el
Edinburg8. En 1966 la empresa Trallfa consigue
importantes avances en automatización con un
robot de pintura por pulverización; y en 1968 es
construido en el Standford Research Institute
(SRI) el robot móvil Shakey, provisto de sensores
táctiles y una cámara de visión. J McCarthy, del
Stanford Artificial Inteligente Laboratory, publica
el desarrollo de una computadora con “manos,
ojos y oídos” (manipuladores, cámaras de TV y
micrófonos) para reconocimiento de mensajes
verbales, visualización de bloques sobre una
189
superficie y capacidad de manipulación según las
instrucciones programadas. Ese mismo año, en
el mismo centro se confecciona el WAVE, el pri-
mer lenguaje de programación para robots,
siguiendo criterios de computación, y DL Pieper
contribuye a la solución del problema cinemática
de manipuladores controlados por computadora.
En 1966, el gurú de la inteligencia artificial M
Minsky reflexiona sobre la gran dificultad para
desarrollar un modelo evolutivo a partir de la
genética binaria, con el que las máquinas vayan
adquiriendo facultades de locomoción, habla,
reconocimiento facial, comprensión y traducción
de lenguajes, destreza manual, equilibrio y orien-
tación espacial.
En 1968 aparece Shakey, del Stanford
Research Institute, provisto de múltiples senso-
res y de medios para desplazarse por el suelo y
de control remoto por radio. Al año siguiente
son diseñados los brazos robóticas Stanford y
Boston, sobre los que se basarán las investiga-
ciones en los siguientes años; y General
Electric Co. desarrolla, para la US Army, un
vehículo motorizado (camión) experimental
para conducción a control remoto y con funcio-
nes autónomas. En los años setenta la NASA ini-
cia un programa de cooperación con el Jet
Propulsión Laboratory (JPL) para desarrollar pla-
taformas con posibilidad de exploración de terre-
nos agrestes, produciendo el Mars-Rover, un
vehículo robotizado que disponía de un brazo
Stanford y multitud de unidades sensoras. Por su
parte la empresa Kawasaki se erige como la pio-
nera en robótica en Japón al negociar en 1968
una licencia con la americana Unimation. El
ingeniero de la compañía Yaskawa, T Mori,
acuña el término “mecatrónica” que integra, el
conjunto de mecanismos de control automático
imprescindibles para el desarrollo de cualquier
máquina inteligente10 (Fig. 3).
Hasta 1970 todos los robots funcionaban con
actuadores hidráulicos pero ese año el SRI cons-
truye un manipulador con 6 grados de libertad
accionado por motores eléctricos4. En 1970 la
Universidad de Stanford crea el Stanford Cart, un
robot que sigue “visualmente”, de forma autóno-
ma, líneas en el suelo, con opción a control remo-
to por radio. En 1970 la agencia espacial rusa
consigue un alunizaje por control remoto y explo-
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MECÁNICA ELECTRÓNICA
electromecánica
MECATRÓNICA
informática
CONTROL
SOFTWARE
FIGURA 3. Diagrama mecatrónico de construcción de má-
quinas inteligentes.
ran la superficie lunar con un vehículo robotiza-
do dotado de sensores, efectores y una unidad de
telecomunicaciones, llamado Lunokhod I11. En
1971 ME Kahn y B Roth resuelven la dinámica
de un brazo para movimiento curvo (loop) utili-
zando un control de tiempo mínimo tipo bang-
bang12.
Las funciones de comunicación comenzaron
a integrarse en los autómatas a partir del año
1973, con el Modbus de Modicon como primer
bus de comunicaciones. La posibilidad de
comunicación entre mecanismos y sistemas de
control se realiza mediante las Power Line
Comunications (PLC), que pueden intercambiar
informaciones con otros dispositivos y en 1974
aparece el lenguaje AL, que facilita aún más la
comunicación. V Scheinman y B Simano unifi-
caron ambos sistemas (VAL) para la empresa co-
mercial Unimation.
En 1974 RC Bolles y RP Paul utilizan reali-
mentación visual y de fuerzas demuestran que
un brazo robótico Stanford es capaz de montar
una bomba de agua13, hecho considerado un hito
en lo referente a autonomía y precisión. Ese año
Cincinnati Milacron presenta el T3 o “The
Tomorow Tool”, el primer robot asistido por com-
putadora capaz de levantar objetos de 50 kilos de
peso y seguir objetos en una línea de montaje.
Por su parte Kawasaki inicia la experiencia en
190
soldadura por arco robotizada en su fábrica de
motocicletas; y la firma ASEA fabrica el robot
Irb6 que disponía de accionamiento totalmente
eléctrico. H Inoue, del MIT, trabaja en 1974 en
inteligencia artificial de realimentación de fuer-
zas, usando técnicas aeronáuticas (aterrizaje)
para reproducirlas en un esquema de montaje de
piezas de alta precisión. En 1978 DE Whitney y
JL Nevins, del Draper laboratory, investigan el
control por fuerza y posición (técnicas sensoria-
les) y desarrollan el Remote Center Compliance
destinado a la última generación de manipulador
consiguiendo perfeccionar el montaje de piezas
sueltas. En 1975 la aplicación de microprocesa-
dores en robótica revoluciona este sector, logran-
do que mejore el tamaño y el precio de los robots.
Al mismo tiempo la empresa Olivetti utiliza el
robot Sigma en operaciones de montaje; y la Air
Force ICAM (Integrated Computer- Aided Ma-
nufacturing) integra los robots T3 de Cincinati
Milacron en la industria aeronáutica. PM Will y
DD Grossman desarrollan entonces un prototipo
para montaje de motores en IBM14, y AK Bejczy,
del JPL, adapta un brazo Stanford para un pro-
yecto espacial15. El 1979 la empresa Three Mile
Island estimula la aplicación de robots (soldadu-
ra, fontanería) en la industria nuclear. Entre
1975 y 80 el parque de robots aumenta un 25%
a expensas de la industria del automóvil7. En
1976 el Viking norteamericano aterriza en Marte
y pone en marcha un brazo manipulador capaz
de recoger muestras del suelo y tomar imágenes
en detalle. El robot PUMA (Programmable
Universal Machine for Assembly) de Unimation,
desarrollado en 1978, comienza a trabajar para
General Motors Co. en tareas de montaje. Fue
usado también para investigación, por las posibi-
lidades que ofrecía su lenguaje de programación,
VAL y VAL-II.
A partir de 1980 se investiga en controles
informáticos y sensores, lo que potencia la cons-
trucción de robots inteligentes capaces de adap-
tarse al ambiente (interacción) y tomar decisio-
nes7. En 1980 un sistema robótico de captación
de recipientes fue objeto de demostración en la
Universidad de Rhode Island. Usando la visión de
máquina el sistema era capaz de controlar piezas
en orientaciones espaciales aleatorias. El robot
SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic
 Sánchez Martín FM et al./Actas Urol Esp. 2007; 31(3):185-196
Assembly) es desarrollado por la Universidad de
Yamanashi y explotado comercialmente para la
industria en 1981. Ese mismo año se desarro-
lla en la Universidad Carnegie-Mellon un robot
de impulsión directa que utiliza motores eléc-
tricos en las articulaciones, evitando la distor-
sión de las transmisiones mecánicas convencio-
nales. En 1982 IBM introduce el robot de mon-
taje industrial RS-1 que utiliza un brazo cons-
tituido por 3 dispositivos de deslizamiento. El
trasbordador Columbia es el primero en utilizar
ese año el primer robot teleoperador (brazo) en
el espacio.
Mientras tanto Westinghouse Corp. pone en
marcha un proyecto piloto en 1983 para una línea
de montaje automatizada flexible con el empleo de
robots, basado en el sistema de montaje progra-
mable adaptable (APAS). En 1984 comienzan a
funcionar los Robots 8 que responden a progra-
mas gráficos interactivos, preprogramados en
una computadora personal y luego cargados en el
robot. Ese mismo año D Lenat desarrolla el pro-
yecto Cyc para dotar a los robots de órganos sen-
sibles16.
En 1985 un vehículo submarino guiado a con-
trol remoto participa en las tareas de rescate del
avión de la Air Indian, siniestrado frente a las
costas de Irlanda, y pocos meses después otro
robot similar descubre los restos del Titanic a
4.000 metros de profundidad. El 21 de julio de
1984 ocurre la primera muerte de la historia rela-
cionada con un robot que aplasta contra una
barra de protección a un trabajador en la ciudad
de Jackson (Michigan).
Cuando en 1985 RF Curl, HW Kroto y RE
Smalley (premios Nóbel de química en 1996)
descubren la “buckminsterfullernes” (bucky-
balls), esferoides de carbono de un nanómetro de
diámetro, sientan las bases de la nanotecnología
y dan inicio a la investigación en dispositivos
automáticos destinados a la fabricación de nani-
tes o nanorobots, que hoy se halla aún en fase de
desarrollo17. Una de las pretensiones es emplear
robots miniaturizados, micro o incluso nanorro-
bots, en medicina, insertándolos en el torrente
sanguíneo para el tratamiento local de tumores.
En 1986 Honda inicia su programa de I+D en robó-
tica con la consigna de que un robot “debe coexis-
tir y cooperar con los seres humanos, haciendo lo
191
que una persona no puede hacer…para beneficiar
a la sociedad”.
Los investigadores del MIT, R Brooks y AM
Flynn, publican en 1989 el artículo “Fast, cheap
and out of control: A Robot Invasion of the Solar
System”, que cambia la filosofía de la construc-
ción de robots. Se trata de no hacer pocos robots,
grandes y caros, sino muchos robots, pequeños y
baratos. Al mismo tiempo el Mobile Robots Group
del MIT desarrolla un robot hexápodo llamado
Genghis.
En 1993 D Cliff, I Harvey y P Husbands de
la Universidad de Sussex introducen los robots
evolucionarios, que presentan las secuencias de
control del robot dentro de una estructura genó-
mica, imitando la evolución que ha experimenta-
do el ser humano. También en 1993 el robot de
ocho patas Dante, de la Carnegie-Mellon
University intenta descender al interior del Monte
Erebus en la Antártida pero, tras 20 pasos, una
rotura del arnés precipita el robot al fondo del
volcán. Un año después una versión más evolu-
cionada, el Dante II, consigue descender hasta el
fondo del cráter estableciendo un hito para los
robots móviles que han de trabajar en condicio-
nes extremas.
En 1995 el parque de robots industriales alcan-
za ya las 700.000 unidades, generando impor-
tantes volúmenes de negocio7.
En 1996 aparece RoboTuna un robot diseñado
por D Barrett, del MIT, para el estudio del movi-
miento de las especies marinas. C Campbell y S
Wilkinson fabrican el Gastrobot, un robot auto-
propulsado por dióxido de carbono obtenido de la
digestión de materia orgánica. Ese mismo año es
liberado en Marte el robot Sojourner, un vehículo
de seis ruedas controlado desde La Tierra, dotado
de un sistema autónomo de control que compensa
los 10 minutos que tarda la orden en ser recibida
en Marte. Posteriormente los robots Spirit y
Oportunity han explorado con éxito la superficie
marciana, sobrepasando ampliamente las previsio-
nes más optimistas18.
La robótica doméstica se ha ido consolidando
y está apunto de sumarse al consumo de masas.
Androides con funciones sociales y de comunica-
ción están en pleno desarrollo, siendo la movili-
dad uno de los aspectos más importantes.
Conseguir que un robot se mantenga en posición
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erecta sobre dos piernas y camine contorneando la investigación en robótica asistencial. En el

la cadera como un ser humano ha sido uno de los 2000 Honda lanza su última versión de robot
grandes retos de la robótica moderna. La inven- androide, el ASIMO (Advanced Step in Innovative
ción de los hexápodos con plataforma móvil fue Mobility), de 120 cm de altura y 43 Kg de peso,
un recurso importante para desarrollar modelos disponible en el mercado (Fig. 4)27. En los últimos
de contorneo muy útiles para el diseño de unida- años han sido diseñados otros robots para tareas
des articuladas19. Una posibilidad simple y eficaz de limpieza doméstica, como los plafones móviles
es asignar la movilidad a 3 ó 4 ruedas, como por de iRobot, llamados Scooba y Roomba28, de los
ejemplo los semiandroides Minerva20, RP6 y que ya se han vendido millones de unidades en
Pearl, estos dos últimos destinados a realizar USA. En el terreno militar destacan robots desar-
tareas de enfermería y pase de visita hospitalaria. ticuladores de explosivos como el PackBot de
Algunos robots móviles no androides se valen del iRobot29, o de vehículos de conducción autónoma
desplazamiento rodado ya que realizan tareas como el r-gator30. Los androides de tipo dinámi-
dinámicas de apoyo al ser humano, como el SR1 co pasivo más modernos como SIGMO, QRIO,
(ruedas o correas)21 o el PackBot (correas)22. Un ASIMO y Hubo son capaces de caminar, entablar
modelo más antropomórfico se vale de 4 ó 6 patas conversación (con evidentes limitaciones) y reali-
articuladas, imitando la anatomía de mamíferos e zar algunas tareas simples. También están dis-
insectos23, si bien el objetivo para robots que pre- ponibles robots sociales, conocidos por Ludobots,
tenden convivir en sociedad es desplazarse con como Wakamaru31. La presencia de millones de
dos patas. Los primeros avances en este sentido robots en todo el mundo, en sectores muy dife-
consiguieron un modelo fijado a un eje central rentes, nada tiene que ver con las 3.500 unida-
mediante un vástago lateral, llegando finalmente des que funcionaban en 197432.
al modelo pseudohumano de posición bipedes-
tante y dinámica motriz, que imita la biomecáni-
ca humana, como el correspondiente al KHR-1 de
RoboSaby24, a partir de la I+D de un modelo de
Kondo Kagaku Co25. En 1997 Honda presenta el
P-3, un androide de 1,60 m de altura y 130 Kg de
peso, capaz de caminar con seguridad sobre dos
piernas, imitando la marcha humana gracias a
sensores de gravedad, visuales, de detección de
ángulos y de aceleración. Entre sus habilidades
figuran las de pasear por terreno llano, subir y
bajar escaleras, abrir puertas, pulsar interrupto-
res y empujar obstáculos.
Tiger Electronics lanza, en la campaña de
Navidad de 1998, el robot Furby, una mascota
mecánica que reacciona ante los cambios del
entorno y puede comunicarse mediante más de
800 frases en su propio idioma, el “Furbish”, o en
otras lenguas. La casa danesa LEGO lanza
Mindstorms, dentro de su programa Robotics
Invention System; y SONY pone en el mercado el
Aibo, un robot mascota canina. Al mismo tiempo
la Japan Science and Technology Corporation
(JST) desarrolla un robot humanoide de 1’80 m.
de altura y 80 kilos de peso que camina como un
ser humano26. En Japón existe un problema de
envejecimiento de la población que ha impulsado FIGURA 4. El robot humanoide Asimo, de Honda.

192
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ROBOTS QUIRÚRGICOS
En 1980 comienzan las primeras experiencias
quirúrgicas con robots en neurocirugía y ortope-
dia33 pero no es hasta 1985 cuando el robot PUMA
560 fue utilizado para introducir una aguja en el
cerebro mediante guía TAC34. Ese año el
Departamento de Ingeniería Mecánica del Imperial
College of London (UK) comenzó la investigación
en robótica médica orientándola hacia la neuroci-
rugía35. En 1986 se inició la investigación para
implante robotizado de prótesis de cadera en el
Centro de Investigación Thomas J. Watson de IBM
y en la Universidad de California36. En 1988 el
robot inglés “World First” es el primero en el
mundo en extraer fragmentos de tejido humano en
un quirófano, concretamente en una prostatecto-
mía, por lo que corresponde a la urología este hito
de la historia de la robótica37. Y Wang funda en
1989 la empresa Computer Motion Inc. (Goleta,
CA, USA) especializada en la construcción de
robots quirúrgicos, que irá desarrollando los pro-
yectos AESOP, Hermes y Zeus. En 1992 se pre-
senta en Inglaterra Robodoc (Integrated Surgical
Systems. UK), el primer asistente mecánico de la
cirugía de artroplastia de cadera y rodilla. En esos
años la empresa Innovative Medical Machines
International, diseña el NeuroMate™ System, un
dispositivo robotizado con aplicaciones en neuroci-
rugía38.
Hacia 1993 Computer Motion Inc, comenzó a
trabajar en el robot cirujano Zeus, cuyo primer
prototipo estuvo disponible en 1995 y fue pro-
bado en modelo animal en 1996. La idea origi-
nal había sido desarrollada en la década de
1980 en un departamento de investigación del
ejército norteamericano, con objeto de atender
a distancia heridos de guerra. Una vez perfec-
cionada la máquina fue posible realizar la pri-
mera anastomosis entre dos estructuras tubu-
lares en 1998. En el año 2000 se perfecciona-
ron algunos mecanismos de giro y de articula-
ción. El proyecto AESOP (Automated
Endoscopic System for Optical Positioning) se
remonta a 1994, con el modelo 1000, que fue el
primer robot del mundo aprobado por la FDA.
En 1996 la empresa Computer Motion Inc.
siguió con las mejoras hasta llegar al AESOP
4000, disponible hoy día. Se trata de un brazo
robotizado inteligente controlado por medio de
193
una tarjeta digitalizada que reconoce la voz de
cada cirujano, configurada previamente39. El
robot es capaz de obedecer órdenes verbales
gracias a una interfase de software llamada
Hermes40. Al final de la década de los 90 se pre-
sentaron los resultados con el robot ARTEMIS
un robot asistente con imagen bidimensional y
dos brazos mecánicos que no ha llegado a tener
aplicación clínica41.
En 1995 se constituye la empresa Intuitive
Surgical Inc (Sunnyvale, CA, USA) con el objeto
de desarrollar un proyecto completo de robótica
quirúrgica42. En 1997 ya había iniciado sus expe-
riencias con un sistema de cirugía robotizada
mediante un prototipo llamado Mona, un robot
precursor del actual da Vinci, que utilizaba ya un
sistema amo-esclavo con consola de mandos y
brazos independientes para que un cirujano, si-
tuado fuera del campo quirúrgico, comande los
brazos robóticos colocados, mediante laparosco-
pia, en el interior del abdomen del paciente43.
Con esta técnica se realizaron en Bélgica una
colecistectomía (1997) y una cirugía bariátrica
(1998), la primera en el mundo realizada por un
robot dirigido a distancia44.
En 1999 surge el robot quirúrgico más avan-
zado conocido hasta la actualidad, el da Vinci
Surgical System, que en el 2000 obtiene la vali-
dación de la FDA para realizar procedimientos de
cirugía abdominal vía laparoscópica45. Por su
parte el robot PROBOT, del Imperial College of
London, fue usado en el bienio 1997-98 para rea-
lizar operaciones endoscópicas de próstata en
Inglaterra46, estableciendo un hito en la robótica
quirúrgica ya que se trata de un robot autónomo
que trabaja después de la preprogramación sobre
el caso clínico, una vez obtenidas coordenadas
ecográficas.
En septiembre de 2001 se realizó la primera
colecistectomía transoceánica con el robot ZEUS,
estableciendo un hito en telecirugía. El robot
operó a una mujer de 68 años en Estrasburgo
(Hospital Civil del Este de Francia), mientras que
el equipo de cirujanos controlaba los mandos de la
consola desde New York (Mount Sinai Medical
Center) a 7.000 Km de distancia47. La colabora-
ción entre este centro y el Instituto Francés de
Investigación (IRCAD), el Instituto Europeo de
Telecirugía (EITS) y las compañías France Telecom
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y Computer Motion hicieron posible este hito de
la cirugía, la robótica y la teleasistencia. Este
acontecimiento señala que el futuro no sólo
apunta hacia la robótica sino también hacia la
realización de cirugía entre estaciones de trabajo
remotas. En el 2001 la unidad de robótica del
Johns Hopkins Medical Institution (Baltimore)
presentó los resultados de telecirugía robótica
con el robot AESOP 3000 (Brazo asistente) y
PAKI-RCM (puncionador renal estereotáxico), en
la reunión anual de la AUA con 8 casos de cura
de varicocele, 2 biopsias retroperitoneales, una
pieloplastia, 3 nefrectomías y 3 accesos percutá-
neos al riñón48, que preludiaban la gran afinidad
entre urología, dispositivos robotizados y teleci-
rugía.
Las últimas novedades en robótica quirúrgica
vienen de la mano del da Vinci Surgical System
(Fig. 5). En los 6 últimos años el robot se ha ido
consolidando como el proyecto más avanzado en
robótica quirúrgica, después de más de 25 años
en desarrollo43. Desde 1997 se han ido realizan-
do diversos procedimientos de cirugía abdominal
como funduplicatura de Nissen-Rosetti49, mioto-
mía de Heller50, plicatura gástrica44 y anastomosis
gastrointestinal tipo Y de Roux, con buenos resul-
tados. La realización de cirugía cardíaca compleja,
como el by-pass aorto-coronario51 representó asi-
mismo un impulso para la credibilidad del siste-
ma. En junio del 2000, Intuitive Surgical salió a
bolsa y en 2003 adquirió a su principal competi-
FIGURA 5. Elementos del robot cirujano da Vinci S (con-
sola y soporte con manipuladores).
194
dor, Computer Motion, absorbiendo los proyectos
Zeus (similar a da Vinci), AESOP y Hermes, con-
virtiéndose en el líder mundial de fabricantes de
robots quirúrgicos. Las intervenciones con da
Vinci han experimentado un aumento constante,
pasando de 1.500 procedimientos en el año 2000
a 20.000 en el 2005.
Actualmente existen una diversidad de robots
cirujanos que pueden ser clasificados según su
nivel de implicación o autonomía: pueden ser
robots servo-asistentes (AESOP y otros brazos asis-
tentes), asistentes-coordinadores (Hermes), efecto-
res semiautónomos (Robodoc, Caspar, Acrobot,
Probot, PAKI), y la última generación: robots ciru-
janos de control remoto o telemanejados - teleope-
rated - (da Vinci).
UROLOGÍA Y ROBOTS QUIRÚRGICOS
En 1988 se inicia la investigación en robótica
urológica en el Imperial College de Londres que
culmina en 1991 con el robot “World First”. Ese
mismo año el robot PROBOT (Fig. 6) realizó una
FIGURA 6. Aplicación clínica del robot PROBOT realizan-
do una RTU de próstata. Tomado de http://www3.impe-
rial.ac.uk/mechatronicsinmedicine/projects/theprobot
(Cortesía del Prof. Brian Davies, Imperial College of Lon-
don, Departament of Mechanical Engineering).
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operación endoscopia de próstata, bajo la direc-
ción del Dr. Simon Harris en el Guy’s Hospital,
London (Reino Unido)52 y abrió la posibilidad de
realizar procedimientos robotizados endoscópicos
aún en fase de I+D. También el robot punciona-
dor renal PCNL fue desarrollado en el mismo ins-
tituto, siendo actualmente los miembros del
Brady Urological Institute y la Johns Hopkins
University, New York, USA53, quienes siguen con
el desarrollo del robot. Su función consiste en
realizar el acceso percutáneo al riñón mediante
aguja de forma guiada por control remoto. El
cirujano maneja un joystick a distancia.
En 1998 fue realizado el primer acceso renal
percutáneo robotizado por telecirugía con PAKY-
RCM (Fig. 7), entre el Johns Hopkins Hospital, de
Baltimore, MA, USA, y el Hospital Tor Vergara de
la Universidad de Roma, Italia54. En el 2001 se
publicaron los resultados de telecirugía con el
sistema robotizado Mona de Intuitive Surgical:
entre otros procedimientos se incluyeron 2 pros-
tatectomías55. El equipo de urólogos de la
Universidad de California (Los Ángeles -UCLA-)
realizó en enero del 2002 la primera cirugía abdo-
minal con el robot Zeus, practicando una pielo-
plastia en una paciente de 22 años56.
La urología inició sus primeras experiencias
con da Vinci en el 2001 con la prostatectomía radi-
cal, realizada por expertos cirujanos laparoscopis-
tas57-59 mostrando buenos resultados hasta la
actualidad60. La primera nefrectomía laparoscópi-
ca se realiza en el 2001 con el objeto de extraer el
FIGURA 7. El robot PAKI-RCM realizando una nefrostomía
por punción percutánea.
(Tomado de http://www.urology.jhu.edu/urobotics/) (Corte-
sía del Prof. Dan Stoianovici, Associate Professor of Uro-
logy and Mechanical Engineering, Brady Urological Ins-
titute, School of Medicine, Johns Hopkins University, New
York, USA).
195
riñón para trasplante61. Otras indicaciones, como
la ureteropieloplastia62, cistectomía radical con
neovejiga63 y nefrectomía radical64 y parcial65 son
asumidas posteriormente. La primera cirugía con
el robot da Vinci en España fue una prostatecto-
mía radical realizada por el Dr. Villavicencio en la
Fundación Puigvert de Barcelona. En la actualidad
ha sido presentado un nuevo modelo de este robot,
el da Vinci S, que aporta avances como menor
tamaño y más dinámica en los brazos.
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Correspondencia autor: Dr. FM. Sánchez-Martín
Servicio de Urología. Fundació Puigvert.
Cartagena 340-350. 08025 Barcelona.
Tel.: 934 169 700
E-mail autor: fsanchez@fundacio-puigvert.es
Información artículo: Original - Historia de la Urología
Trabajo recibido: septiembre 2006
Trabajo aceptado: enero 2007