Clase 7

24/Feb/2021
Problemas B
VR
V(t) VL
Vc
A
C

D
Sistema rotacional con fricción
movimiento rotacional

C 5- = / 0 1

)*
!"#$% = '( = ' = '*̇
)+
- − !"#$% = / 0 1

- =/01
- = '*̇ + / 0 (̇
)( )4 *
1= = 4 = *̈
- = '*̇ + / 0 *̈ )+ )+
Sistema masa-resorte

D -& = ( ) *

• La fuerza del resorte !" será proporcional al desplazamiento x

y a la constante elástica k del resorte.

!" = $%
& − !" = ( ) *
& = ( ) * + !"

& = ( ) %̈ + $%
Sistema masa-resorte con fricción
1& = ) * +

• se introduce un coeciente de rozamiento b entre el bloque de masa m y el piso.

• En el caso de la fuerza de fricción, una hipótesis habitual es representar la
misma como una fuerza que se opone al movimiento cuya magnitud se
relaciona con la velocidad,
!" = $%"
& − !( − !" = ) * +
& = ) * + + !( + !"

& = ) * .̈ + $.̇ + 0.
Problemas
1.- Para los siguientes sistemas de control, identicar la
entrada, la salida y el proceso por controlar:

a) Una tostadora de pan convencional

b) Una plancha
c) Un refrigerador
d) Un lavarropas automático

2. Con respecto al problema anterior, indicar si los sistemas

respectivos son de lazo abierto o de lazo cerrado.

3. Con respecto a los sistemas de lazo abierto, ¿Cuál sería la

finalidad de agregarles sensores?.
Paso 4. Crear un modelo Matemático

• Análisis en la frecuencia

#(%)
G ! =
'(%)
Proceso de Diseño
• Paso 4. Crear un modelo Matemático (diagrama de
bloques) mediante tres formas:
• Ecuación diferencial

Relación de salida !(#),variable CONTROLADA con la

entrada r(t) variable de REFERENCIA, por medio de los
parámetros del sistema ai y bj
• La Función de transferencia '(()
• Transformada de Laplace a partir de la ecuación diferencial G % =
lineal e invariante en el tiempo. )(()
• Espacio de estados.
• Ecuación diferencial de orden n en un sistema de ecuaciones diferenciales de
primer orden.
r(t) c(t)
Descripción
Entrada Matemática Salida
Transformada de Laplace

! = # + %&
Transformada inversa de Laplace

! = # + %&
Transformada de Laplace
Teoremas

Definición
Teorema de linealidad.
Teorema de linealidad.
Teorema de corrimiento de frecuencia.
Teorema de corrimiento de tiempo.
Teorema de cambio de escala.

Teorema de diferenciación.

Teorema de diferenciación.

Teorema de diferenciación.

Teorema de integración.

Teorema de valor Final.

Teorema de valor Inicial.
Proceso de Diseño, Paso 6. Analizar y Diseñar Uso

Respuesta transitoria
Dibujo Modelos

Se utilizan señales de Respuesta transitoria

Error de estado estable
entrada, analíticamente
y durante la prueba
para verificar el diseño Error de estado estable
(señales estándar son
pulsos, escalones,
rampas, parábolas y
senoides). Error de estado estable

Evaluar la respuesta en
tiempo de un sistema Respuesta transitoria
para la entrada dada. Modelos
Error de estado estable

r(t) c(t)
Descripción
Entrada Matemática Salida
Proceso de Diseño
r(t) c(t)
Descripción
Entrada Matemática Salida

• Paso 6. Analizar y Diseñar

• Se utilizan señales de entrada, analíticamente y durante

la prueba para verificar el diseño (señales estándar son
pulsos, escalones, rampas, parábolas y senoidales)

#(%)
G ! =
'(%)
Repaso: Transformada de Laplace para
resolver ecuaciones diferenciales.
Transformada de Laplace

! = # + %&
Un puente que conecta el dominio del tiempo con el dominio de la frecuencia

r(t) c(t)
Descripción
Entrada Matemática Salida

'())
G ! = +())
Transformada inversa de Laplace

! = # + %&
Transformada inversa de Laplace
Transformada inversa de Laplace

! " =1
Transformada inversa de Laplace

! " =$
m
Transformada inversa de Laplace

! " ≤ $% &'
(<0

m (=0
(>0
Transformada inversa de Laplace

(<0

! " ≤ $% &'
m (=0
(>0
Proceso de Diseño,
Paso 6. Analizar y Diseñar
Dibujo Uso

Se utilizan señales Respuesta transitoria

Modelos
de entrada,
analíticamente y
durante la prueba Respuesta transitoria
Error de estado estable
para verificar el
diseño (señales
estándar son Error de estado estable
pulsos, escalones,
rampas, parábolas y
senoides). Error de estado estable

Evaluar la respuesta
en tiempo de un
sistema para la Respuesta transitoria
Modelos
entrada dada. Error de estado estable
Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Transformada inversa
de Laplace

(<0 j0
. /

m (=0
(>0

(<0 (>0 -
! " ≤ $% &' (=0
Teoremas

Definición
Teorema de linealidad.
Teorema de linealidad.
Teorema de corrimiento de frecuencia.
Teorema de corrimiento de tiempo.
Teorema de cambio de escala.

Teorema de diferenciación.

Teorema de diferenciación.

Teorema de diferenciación.

Teorema de integración.

Teorema de valor Final.

Teorema de valor Inicial.
Ejemplos
Ejemplos Transformada de Laplace
Ejemplos
Ejemplos Transformada inversa de
Laplace
Ejemplos
Ejemplos
Teoremas
Definición
Teorema de linealidad.
Teorema de linealidad.
Teorema de corrimiento de frecuencia.
Teorema de corrimiento de tiempo.
Teorema de cambio de escala.

1
! "+$ = '
"+$
Expansión en fracciones parciales

$(")
! " =
'(")

• Donde $(") es menor que '(")

Expansión en fracciones parciales

$(")
! " =
'(")

• Donde $(") es mayor que '(")

Ejemplo

" ( + 2" + + 6" + 7

! " =
"+ + " + 5
Expansión en fracciones parciales
$(")
! " =
'(")

" ( + 2" + + 6" + 7

! " =
"+ + " + 5
2
! " ="+1+ +
" +"+5

Transformada inversa de Laplace

Expansión en fracciones parciales
$(")
! " =
'(")

" ( + 2" + + 6" + 7

! " =
"+ + " + 5

2
! " ="+1+ +
" +"+5
Transformada inversa de Laplace

23(1) 56
2
0 1 = + 3(1) + ℒ
21 "+ + " + 5
Expansión en fracciones parciales
$(")
! " =
'(")

" ( + 2" + + 6" + 7

! " =
"+ + " + 5

2
! " ="+1+
"+ + " + 5

23(1) 56
2
0 1 = + 3(1) + ℒ
21 "+ + " + 5

+
1 19
"+ + " + 5 = " + +
2 4

1 1 19 " " 1 19
"+ "+ + = "+ + + + +
2 2 4 2 2 4 4

1 19
= "+ + " + +
4 4
= "+ + " + 5
Expansión en fracciones parciales
$(")
! " =
'(")

" ( + 2" + + 6" + 7

! " =
"+ + " + 5

2
! " ="+1+
"+ + " + 5

23(1) 56
2
0 1 = + 3(1) + ℒ
21 "+ + " + 5

4 19
2 19 2
+
= +
" +"+5 1 +
19
"+ +
2 2
Expansión en fracciones
$(")
parciales
! " =
'(")

" ( + 2" + + 6" + 7

! " =
"+ + " + 5

2
! " ="+1+ +
" +"+5

23(1) 2
0 1 = + 3(1) + ℒ 56 +
21 " +"+5

4 19
2 19 2
= +
"+ + " + 5 1 +
19
"+ +
2 2
Expansión en$(")fracciones parciales
! " =
'(")

" ( + 2" + + 6" + 7

! " =
"+ + " + 5

2
! " ="+1+ +
" +"+5

23(1) 2
0 1 = + 3(1) + ℒ 56 +
21 " +"+5

4 19
2 19 2
ℒ 56 +
= ℒ 56 +
" +"+5 1 +
19
"+ +
2 2

4 6
5 : 19
= 9 + sin 1
19 2
Expansión en fracciones
$(")
parciales
! " =
'(")

" ( + 2" + + 6" + 7

! " =
"+ + " + 5

2
! " ="+1+ +
" +"+5

23(1) 2
0 1 = + 3(1) + ℒ 56 +
21 " +"+5

23(1) 4 56: 19
0 1 = + 3(1) + 9 + sin 1
21 19 2
 Tres casos: Expansión en fracciones
parciales

• Caso 1. Las raíces del denominador de F(s) son reales y distintas

2
! " =
(" + 1)(" + 2)
Suma de términos constantes llamados RESIDUOS

2 )* )+
! " = = +
(" + 1)(" + 2) (" + 1) (" + 2)
 Tres casos: Expansión en fracciones
parciales
2
! " =
(" + 1)(" + 2)

2 )* )+
! " = = +
(" + 1)(" + 2) (" + 1) (" + 2)

Multiplicamos por (s+1) para aislar )*

2 )+ (" + 1)
= )* +
(" + 2) (" + 2)
Tres casos: Expansión en fracciones
parciales
2
! " =
(" + 1)(" + 2)

2 )* )+
! " = = +
(" + 1)(" + 2) (" + 1) (" + 2)

Multiplicamos por (s+1) para aislar )*

2 )+ (" + 1)
= )* +
(" + 2) (" + 2)
Aproximamos s=-1
)* = 2
Tres casos: Expansión en fracciones
parciales
2
! " =
(" + 1)(" + 2)

2 )* )+
! " = = +
(" + 1)(" + 2) (" + 1) (" + 2)

)* = 2
Multiplicamos por (s+2) para aislar )+

2 )*(" + 2)
= + )+
(" + 1) (" + 1)
Aproximamos s=-2
)+ = −2
Tres casos: Expansión en fracciones
parciales
2
! " =
(" + 1)(" + 2)

2 )* )+
! " = = +
(" + 1)(" + 2) (" + 1) (" + 2)

)* = 2
)+ = −2
2 2 2
! " = = −
(" + 1)(" + 2) (" + 1) (" + 2)
Transformada inversa de Laplace
Ejemplos Transformada de Laplace
2 2 2
! " = = −
(" + 1)(" + 2) (" + 1) (" + 2)
Tres casos: Expansión en fracciones
parciales
2
! " =
(" + 1)(" + 2)

2 2 2
! " = = −
(" + 1)(" + 2) (" + 1) "+2

Transformada inversa de Laplace

* + = 2, -. − 2, -/. 0(+)
En general
• Dada una función F(s) cuyo denominador tiene raíces reales y
distintas, una expansión en fracciones parciales

Se puede hacer si N(s) es menor que el grado de D(s)

 En general

Para evaluar cada residuo K multiplicamos por el denominador de la

fracción parcial

Se aproxima s al valor –pm

 Uso de la expansión en fracciones
parciales para resolver una ecuación
diferencial.
• Problemas.

• Despeje y(t) si todas las condiciones iniciales son cero. Utilice la transformada de Laplace.

!"# !#
+ 12 + 32# = 32*($)
!$ " !$

Sustituya la correspondiente F(s) por cada termino de la ecuación

 Uso de la expansión en fracciones
parciales para resolver una ecuación
diferencial.
• Problemas. Despeje y(t) si todas las condiciones iniciales son cero. Utilice la transformada de
Laplace.

!"# !#
+ 12 + 32# = 32*($)
!$ " !$
 Uso de la expansión en fracciones
parciales para resolver una ecuación
diferencial.
• Problemas. Despeje y(t) si todas las condiciones iniciales son cero. Utilice la transformada de
Laplace.

!"# !#
+ 12 + 32# = 32*($)
!$ " !$

Sustituya la correspondiente F(s) por cada termino de la ecuación

Uso de la expansión en fracciones
parciales para resolver una ecuación
diferencial.
• Problemas. Despeje y(t) si todas las condiciones iniciales son cero.
Utilice la transformada de Laplace.

!"# !#
+ 12 + 32# = 32*($)
!$ " !$

Sustituya la correspondiente F(s) por cada termino de la ecuación

32
- " .(-) + 12-.(-) + 32.(-) =
-
Uso de la expansión en fracciones
parciales para resolver una ecuación
diferencial.
• Al despejar Y(s)
32
! " #(!) + 12!#(!) + 32#(!) =
!

32
# ! =
!(! " + 12! + 32)

32
# ! =
!(! + 4)(! + 8)
Una expansión en fracciones parciales y evaluar cada residuo K,
multiplicando por el denominador de la fracción parcial

32 -. -" -/
# ! = = + +
!(! + 4)(! + 8) ! (! + 4) (! + 8)
Uso de la expansión en fracciones parciales para resolver una ecuación
diferencial. ! #
+ 12
!# "
+ 32# = 32*($)
!$ " !$
• Con transformada de Laplace y al despejar Y(s)
32
- " .(-) + 12-.(-) + 32.(-) =
-
Una expansión en fracciones parciales y evaluar cada residuo K, multiplicando por el denominador de la fracción parcial

32 12 1" 13
. - = = + +
-(- + 4)(- + 8) - (- + 4) (- + 8)

Multiplicamos por (s) para aislar 12

(-)32 (-)12 (-)1" (-)13

= + +
-(- + 4)(- + 8) - (- + 4) (- + 8)

32 (-)1" (-)13
= 12 + +
(- + 4)(- + 8) (- + 4) (- + 8)

32 (-)1" (-)13
12 = − +
(- + 4)(- + 8) (- + 4) (- + 8)
Si s=0
32 0 1" 0 13
12 = − +
(0 + 4)(0 + 8) 0+4 0+8
32
12 = =1
(32)

1 1" 13
. - = − +
- (- + 4) (- + 8)
Uso de la expansión en fracciones parciales para resolver una ecuación
diferencial. !" #
+ 12
!#
+ 32# = 32*($)
!$ " !$
• Con transformada de Laplace y al despejar Y(s)
32
- " .(-) + 12-.(-) + 32.(-) =
-
Una expansión en fracciones parciales y evaluar cada residuo K, multiplicando por el denominador de la
fracción parcial

32 12 1" 13
. - = = + +
-(- + 4)(- + 8) - (- + 4) (- + 8)

Multiplicamos por (- + 4) para aislar 1"

(- + 4)32 12 (- + 4) (- + 4)1" (- + 4)13

= + +
-(- + 4)(- + 8) - (- + 4) (- + 8)

32 12 (- + 4) (- + 4)13
= 1" + +
-(- + 8) - (- + 8)

32 12 - + 4 (- + 4)13
1" = − −
-(- + 8) - (- + 8)
Si s=-4
32 12 −4 + 4 (−4 + 4)13
1" = − −
(−4)(−4 + 8) (−4) (−4 + 8)
32
1" = = −2
(−16)
2 " >?
. - = − +
; (;<=) (;<@)
Uso de la expansión en fracciones parciales para resolver una ecuación
diferencial. !" #
+ 12
!#
+ 32# = 32*($)
!$ " !$
• Con transformada de Laplace y al despejar Y(s)
32
- " .(-) + 12-.(-) + 32.(-) =
-
Una expansión en fracciones parciales y evaluar cada residuo K, multiplicando por el denominador de la
fracción parcial

32 12 1" 13
. - = = + +
-(- + 4)(- + 8) - (- + 4) (- + 8)

Multiplicamos por (- + 8) para aislar 13

(- + 8)32 12 (- + 8) (- + 8)1" (- + 8)13

= + +
-(- + 4)(- + 8) - (- + 4) (- + 8)

32 12 (- + 8) (- + 8)1"
= 13 + +
-(- + 4) - (- + 4)

32 12 - + 8 (- + 8)1"
13 = − −
-(- + 4) - (- + 4)
Si s=-8
32 12 −8 + 8 (−8 + 8)1"
13 = − −
(−8)(−8 + 4) (−8) (−8 + 4)
32
13 = =1
(32)
2 " 2
. - = − +
: (:;<) (:;=)
Uso de la expansión en fracciones parciales
para resolver una ecuación diferencial.
!" # !#
+ 12 + 32# = 32*($)
!$ " !$
• Al despejar Y(s)
32
- " .(-) + 12-.(-) + 32.(-) =
-

32 12 1" 13
. - = = + +
-(- + 4)(- + 8) - (- + 4) (- + 8)

2 " 2
. - = − +
4 (467) (468)
Para Transformada Inversa de Laplace
1 2 1
! " = − +
" (" + 4) (" + 8)
Transformada INVERSA de Laplace
1 2 1
! " = − +
" (" + 4) (" + 8)

, - = 1 − 2. /01 + . /21 3(-)

RESUMEN: expansión en fracciones parciales para resolver una ecuación diferencial.
!"# !#
+ 12 + 32# = 32*($)
!$ " !$

Con la transformada de Laplace y al despejar Y(s)

32
- ".(-) + 12-.(-) + 32.(-) =
-

32
. - =
-(- + 4)(- + 8)
Una expansión en fracciones parciales y evaluar cada residuo K, multiplicando por el denominador
de la fracción parcial

32 12 1" 13
. - = = + +
-(- + 4)(- + 8) - (- + 4) (- + 8)

12 = 1, 1" = −2, 13 = 1,

1 2 1
. - = − +
- (- + 4) (- + 8)

# $ = 1 − 26 789 + 6 7:9 *($)