Semana 3 Tema IV y V

Prof.
Andrés Guerrero Martínez

Movimiento rectilíneo de partículas
Si tenemos una partícula que se mueve a lo largo de una línea recta, podemos afirmar que esta se
encuentra en movimiento rectilíneo.
Además, en cualquier instante de tiempo t, la partícula tendrá una cierta posición sobre la línea recta.
Una partícula ejecuta un movimiento rectilíneo cuando se mueve a lo largo de una trayectoria recta.
Prof. Andrés Guerrero Martínez

Movimiento rectilíneo de partículas
Ejemplo de movimiento rectilíneo
A continuación se muestran dos coordenadas de posición con respecto al P y P’ son igual a
x = +5 m y x’ = -2 m
Cuando se conoce la coordenada de

la posición x de una partícula para
cualquier valor de tiempo t,
afirmamos que se conoce el
movimiento de la partícula

Vectores de posición, velocidad y aceleración
La posición de una partícula es la ubicación de la partícula respecto a un punto de referencia elegido
que se considera el origen de un sistema coordenado.
El desplazamiento de una partícula se define como su cambio en posición en algún intervalo de
tiempo, conforme la partícula se mueve desde una posición inicial x, a una posición final 𝑥𝑓 , su
desplazamiento se conoce por:
Δx = 𝑥𝑓 - 𝑥𝑖
Utilizamos la letra Δ (delta) para detonar el cambio en una cantidad.
Distancia es la longitud de una trayectoria seguida por una partícula

Desplazamiento y distancia son conceptos diferentes, si un jugador de básquetbol corre desde la
canasta de su equipo a lo largo de la cancha hasta la canasta del otro equipo y luego regresa a su
propia canasta, el desplazamiento del jugador durante este intervalo de tiempo es cero porque
terminó en el mismo punto del que partió:
𝑥𝑓 - 𝑥𝑖 por lo tanto, Δx = 0
Sin embargo, durante este intervalo, se movió a lo largo de una distancia del doble de la longitud de
la cancha de básquetbol, la distancia siempre se representa como un número positivo, mientras que
el desplazamiento puede ser positivo o negativo.

La velocidad promedio 𝑉𝑝𝑟𝑜𝑚 de una partícula se define como el desplazamiento Δ𝑥 de la partícula

dividido entre el intervalo Δt durante el que ocurre dicho desplazamiento:
Δ𝑥 𝑥𝑓 − 𝑥𝑖
𝑉𝑝𝑟𝑜𝑚 = Δ𝑡 = 𝑡𝑓 − 𝑡𝑖
La velocidad media de una partícula que se mueve en una dimensión es positiva o negativa,
dependiendo del signo del desplazamiento (el intervalo de tiempo Δt siempre es positivo)

De esta forma, la velocidad promedio de la partícula sobre el intervalo de tiempo Δt se define como el
cociente entre el desplazamiento Δx y el intervalo de tiempo Δt es
𝑥2 − 𝑥1 Δ𝑥
𝑉𝑝𝑟𝑜𝑚 = =
𝑡2 − 𝑡1 Δ𝑡
Donde Δx se expresa en metros (m) y Δt en segundos (s) y la velocidad promedio se expresa en

metros por segundo (m/s)
El movimiento de un vehículo se describe mediante posición y velocidad

Velocidad promedio e instantánea, si consideramos una posición P ocupada por la partícula en el

tiempo t y la coordenada correspondiente x, de igual forma consideramos una posición P’ ocupada
por la partícula en un tiempo posterior t + Δt, se puede determinar la coordenada de la posición P’
sumando a la coordenada x de P el pequeño desplazamiento Δx, el cual será signo positivo o negativo
según si P’ está a la derecha o izquierda de P como se ve en la imagen

Velocidad promedio e instantánea, si consideramos una posición P ocupada por la partícula en el

tiempo t y la coordenada correspondiente x, de igual forma consideramos una posición P’ ocupada
por la partícula en un tiempo posterior t + Δt, se puede determinar la coordenada de la posición P’
sumando a la coordenada x de P el pequeño desplazamiento Δx, el cual será signo positivo o negativo
según si P’ está a la derecha o izquierda de P como se ve en la imagen

Tipos de movimiento
Movimiento rectilíneo uniforme

Es un tipo de movimiento en línea recta que se encuentra en muchas aplicaciones de la vida
cotidiana, en este tipo de movimiento, la aceleración a de una partícula es cero para todo valor que
tenga t, de esta forma la velocidad v es constante y tenemos que
𝑑𝑥
= v = constante
𝑑𝑡

Tipos de movimiento
Movimiento rectilíneo uniforme

Velocidad constante cuya trayectoria es una línea recta, una puertas automáticas, abren y cierran en
línea recta y siempre a la misma velocidad, la unidad en el sistema internacional (S.I) es el metro
sobre segundo (m/s) en la imagen se muestra la velocidad.

Tipos de movimiento
Posición, la unidad en el sistema internacional (S.I.) es el metro (m) y se obtiene de:
x = 𝑥0 + v · t
Donde:
𝑥0 posición inicial
v es la velocidad que tiene el cuerpo a lo largo del movimiento
t es el intervalo de tiempo durante el cual se mueve el cuerpo

Tipos de movimiento
La aceleración promedio 𝑎𝑝𝑟𝑜𝑚 de la partícula se define como el cambio en velocidad Δ𝑣 de la

partícula dividido entre el intervalo de tiempo Δt durante el que ocurre dicho desplazamiento
Δ𝑣 𝑣𝑣 −𝑣𝑖
𝑎𝑝𝑟𝑜𝑚 = =
Δ𝑡 𝑡𝑓 −𝑡𝑖
𝑚
La unidad en el SI de la aceleración media es 𝑠2
En el movimiento rectilíneo uniforme la velocidad es constante, lo cual implica que el cambio de

velocidad es cero, por lo tanto la aceleración es cero.

Tipos de movimiento
Movimiento uniformemente acelerado

Se considera al movimiento uniformemente acelerado, otro tipo de movimiento donde la aceleración
a de la partícula es constante, es decir
𝑑𝑣
= a = constante
𝑑𝑡
En este tipo de movimiento una fuerza actúa sobre la partícula u objeto y adquiere iguales
incrementos de rapidez en tiempos iguales, la aceleración es directamente proporcional a la
magnitud de la fuerza:
Fxa

Tipos de movimiento
En el movimiento uniformemente acelerado, la aceleración es constante, las fórmulas del movimiento
uniformemente acelerado son:
𝑣𝑓 = 𝑣𝑖 + at
1
𝑥𝑓 = 𝑥𝑖 + 𝑣𝑖 𝑡 + 2 𝑎𝑡 2
𝑣𝑓2 = 𝑣𝑖2 + 2a (𝑥𝑓 - 𝑥𝑖 )
Donde:
𝑥𝑖 es la posición inicial
𝑥𝑓 es la posición final
𝑣𝑖 es la velocidad inicial
𝑣𝑓 es la velocidad final
t es el intervalo de tiempo durante el cual se mueve el cuerpo
a es la aceleración del cuerpo a lo largo del movimiento

Tipos de movimiento
Movimiento con aceleración variable
Se presenta cuando una partícula u objeto se desplaza y su aceleración presenta cambios a lo largo del
movimiento.
Se puede definir como aceleración dependiente del tiempo como un polinomio y se conocen las condiciones
iniciales, entonces se pueden obtener la velocidad y posición del objeto, si la aceleración se expresa como un
polinomio de segundo orden de potencia en el tiempo, obtenemos las siguientes ecuaciones de movimiento en
una dimensión

Soluciones gráficas de tipos de movimiento
En la figura se muestra la posición en función del tiempo para cierta partícula que se mueve a lo largo
del eje x, hay que encontrar la velocidad promedio en los siguientes intervalos de tiempo
a) 0 a 2s
b) 2 a 4s
c) 4sa5s
d) 5sa7s
e) 7sa8s

Solución:
Δ𝑥 𝑥𝑓 − 𝑥𝑖 10 −0 𝑚
a) 𝑣𝑝𝑟𝑜𝑚 = Δ𝑡
=
𝑡𝑓 − 𝑡𝑖
=
2 −0
=5
𝑠
Δ𝑥 𝑥𝑓 − 𝑥𝑖 5 −10 𝑚
b) 𝑣𝑝𝑟𝑜𝑚 = Δ𝑡
=
=
4 −2
= 2.5
𝑠
Δ𝑥 𝑥𝑓 − 𝑥𝑖 5 −5 𝑚
c) 𝑣𝑝𝑟𝑜𝑚 = = = =0
Δ𝑡 𝑡𝑓 − 𝑡𝑖 5 −4 𝑠
Δ𝑥 𝑥𝑓 − 𝑥𝑖 −5 −5 𝑚
d) 𝑣𝑝𝑟𝑜𝑚 = Δ𝑡
=
=
7 −5
= -5
𝑠
Δ𝑥 𝑥𝑓 − 𝑥𝑖 0 −(−5) 𝑚
e) 𝑣𝑝𝑟𝑜𝑚 = Δ𝑡
=
=
8 −7
=5
𝑠

En la siguiente gráfica se muestra la velocidad de un objeto, determinar qué tipo de movimiento se

presenta en cada intervalo de tiempo
a) 0 a 2s
b) 2 a 3s
c) 3s a 5s
d) 5s a 7s
e) 7s a 8 s

Solución:
a) La velocidad es constante durante este intervalo,
por lo que es un movimiento rectilíneo uniforme
b) Es un movimiento uniformemente acelerado, el
objeto aumenta su velocidad
c) Es un movimiento uniformemente acelerado, el
objeto aumenta su velocidad
d) Es un movimiento uniformemente acelerado, el
objeto disminuye su velocidad
e) La velocidad es constante durante este intervalo,
por lo que es un movimiento rectilíneo uniforme

Si derivamos la expresión de la posición de un cuerpo en movimiento, podemos determinar cuál

es su velocidad, al derivar la velocidad de un cuerpo en movimiento, obtenemos su aceleración.
Por ejemplo:
Sea x(t) = 5𝑡 3 + 2𝑡 2 - 6t + 5
La expresión de la posición de un cuerpo, calcula la velocidad y la aceleración de dicho cuerpo
en t = 5s

Solución:
Para calcular la velocidad, obtenemos la derivada de la posición
x(t) = 5𝑡 3 + 2𝑡 2 - 6t + 5
v(t) = 15𝑡 2 + 4t- 6
Para calcular la velocidad que tendrá en t = 5s sustituimos el valor del tiempo
v(5) = 15(5)2 + 4(5) – 6
𝑚
v(5) = 389
𝑠
Para calcular la aceleración, obtenemos la derivada de la velocidad:
v(t) = 15𝑡 2 + 4t – 6
a(t) = 30t + 4
Para calcular la aceleración que tendrá en t = 5s, sustituimos el valor del tiempo
a(5) = 30(5) + 4
𝑚
a(5) = 154
𝑠2

Componentes rectangulares de posición, velocidad y aceleración
Posición, es la ubicación de un objeto (partícula) en el espacio, relativa a un sistema de

referencia, es un vector y en una dimensión se denota por: ՜ = xƖመ
𝑟

En dos dimensiones es: ՜ = xƖመ + y𝑗Ƹ

𝑟

En tres dimensiones es: ՜ = x𝑙 + y𝑗Ƹ + z𝑘෠
𝑟
Donde 𝑙መ y 𝑗Ƹ son vectores unitarios, la velocidad media es el cociente del incremento de la
posición (Δx) y el tiempo transcurrido (Δt)
Si el intervalo de tiempo Δt es muy pequeño (tiende a cero) podemos calcular la velocidad

instantánea como la derivada de la posición respecto del tiempo.

Componentes rectangulares de la velocidad instantánea
La velocidad media es el cociente del incremento de la velocidad (Δv) y el tiempo transcurrido

(Δt)
Si el intervalo de tiempo Δt es muy pequeño (tiende a cero) podemos calcular la aceleración

instantánea como la derivada de la velocidad respecto del tiempo o la segunda derivada de la
posición respecto del tiempo

Componentes rectangulares de la velocidad instantánea

Componentes tangencial, normal radial y transversal de la
aceleración
Si consideramos un movimiento plano de una partícula que se encuentra a lo largo de una
curva contenida en el plano de la siguiente imagen.
P es la posición de la partícula en un instante dado,

ahora se une en P a un vector unitario 𝑒𝑡 tangente a
la trayectoria de la partícula y este apunta en la
dirección del movimiento

aceleración
El movimiento de una partícula a lo largo de una trayectoria curva uniforme, donde la
velocidad cambia tanto en dirección como en magnitud, como se describe en la imagen

aceleración
Conforme la partícula se mueve a lo largo de la trayectoria curva, la dirección del vector
aceleración total ՜ cambia de punto a punto, el cualquier instante, este vector se puede
𝑎
descomponer en dos componentes respecto a un origen en el centro del círculo discontinuo
correspondiente a dicho instante: una componente radial a lo largo del radio del círculo y
𝑎𝑟
una componente tangencial perpendicular a este radio, el vector aceleración total ՜ se
𝑎𝑟 𝑎
puede escribir como la suma vectorial de las componentes de los vectores:
՜ = +՜
𝑎 𝑎𝑟 𝑎𝑡
La componente de aceleración tangencial causa un cambio en la rapidez y de la partícula, este
componente es paralela a la velocidad instantánea y su magnitud se conoce por:

aceleración
La componente de aceleración radial surge de un cambio en dirección del vector velocidad
proporciona por :
𝑣2
𝑎𝑟 = 𝑎𝑐 = 𝑟
donde r es el radio de curvatura de la trayectoria en el punto en cuestión, la componente

radial de la aceleración se reconoce como la aceleración centrípeta, el signo negativo en la
ecuación indica que la dirección de la aceleración centrípeta es hacia el centro del círculo que
representa el radio de curvatura, la dirección es opuesta a la del vector unitario radial 𝑟→,
que siempre apunta alejándose del origen en el centro del círculo.

aceleración
La componente de aceleración radial surge de un cambio en dirección del vector velocidad
proporciona por :
𝑣2
𝑎𝑟 = 𝑎𝑐 = 𝑟
donde r es el radio de curvatura de la trayectoria en el punto en cuestión, la componente

radial de la aceleración se reconoce como la aceleración centrípeta, el signo negativo en la
ecuación indica que la dirección de la aceleración centrípeta es hacia el centro del círculo que
representa el radio de curvatura, la dirección es opuesta a la del vector unitario radial 𝑟→,
que siempre apunta alejándose del origen en el centro del círculo.

Cinemática del cuerpo rígido
La cinemática plana es el estudio de la geometría del movimiento de un cuerpo rígido en un plano.

Este estudio es importante para el diseño de engranajes, levas y mecanismos que se emplean para
muchas operaciones con máquinas.
Un cuerpo rígido se puede sujetar a tres tipos de movimientos, que son traslación, rotación con
respecto a un eje fijo y movimiento plano en general.

Movimiento relativo
El movimiento general de un cuerpo rígido en el plano consta de una combinación de
traslación y rotación
Con frecuencia es conveniente considerar estos movimientos “componentes” por separado,

empleando un análisis de movimiento relativo.

Movimiento relativo de dos partículas.

Considere dos partículas A y B que se mueven a lo largo de la misma línea recta, si las
coordenadas de posición 𝑥𝐴 y 𝑥𝐵 se miden desde el mismo origen, la diferencia 𝑥𝐵 - 𝑥𝐴 define
la coordenada de posición relativa de B respecto de A y se denota por medio de 𝑥𝐵/𝐴 , se
escribe:
𝑥𝐵/𝐴 = 𝑥𝐵 - 𝑥𝐴

De manera independiente de las posiciones de A y B con respecto al origen, un signo positivo

para 𝑥𝐵/𝐴 significa que B está a la derecha de A, y un signo negativo indica que B se
encuentra a la izquierda de A.

La razón de cambio de 𝑥𝐵/𝐴 se conoce como la velocidad relativa de B con respecto de A y se

denota por:
𝑣𝐵/𝐴 = 𝑣𝐵 - 𝑉𝐴
Un signo positivo de 𝑣𝐵/𝐴 significa que a partir de A se observa que B se mueve en dirección
positiva; un signo negativo indica, según se observa, que ésta se mueve en dirección negativa.
La razón de cambio de 𝑣𝐵/𝐴 se conoce como la aceleración relativa de B con respecto a A y se
denota mediante 𝑎𝐵/𝐴
𝑎𝐵/𝐴 = 𝑎𝐵 - 𝑎𝐴

Traslación rectilínea y curvilínea plana de un cuerpo rígido
Cuando todas las partículas de un cuerpo rígido se mueven a lo largo de trayectorias

equidistantes a un plano fijo, se dice que el cuerpo tiene movimiento plano.
Traslación rectilínea, este tipo de movimiento se presenta si cualquier segmento de línea en el

cuerpo permanece paralelo a su dirección original.

Traslación curvilínea, si las trayectorias del movimiento son líneas curvas equidistantes, al
movimiento se le llama traslación curvilínea
Veamos lo que le sucede a un cuerpo rígido sometido a traslación rectilínea o curvilínea, la

dirección de cualquier línea recta en el interior del sólido permanece constante, todas las
partículas que forman parte del sólido se mueven en líneas paralelas.

Para dos partículas cualesquiera del sólido
La posición del punto B respecto al punto A se denota

mediante el vector de posición relativa 𝑟𝐵/𝐴 :
𝒓𝑩/𝑨 = 𝒓𝑩 - 𝒓𝑨
Todas las partículas tienen igual velocidad

𝑣𝐵 = 𝑣𝐴
Todas las partículas tienen igual aceleración:

𝑎𝐵 = 𝑎𝐴

Rotación de un cuerpo rígido alrededor de un eje fijo
Cuando un cuerpo gira con respecto a un eje fijo, cualquier punto P ubicado en dicho cuerpo se mueve a
lo largo de una trayectoria circular, este movimiento depende del movimiento angular del cuerpo con
respecto al eje.
Por este motivo estudiaremos primero las propiedades del movimiento angular del cuerpo antes de
analizar el movimiento circular de P.
Movimiento angular, como un punto no tiene dimensión, no tiene movimiento angular, sólo las líneas y los
cuerpos presentan movimiento angular.

Posición angular, en el instante que se muestra, la posición de r está definida por el ángulo 𝜃, medido
entre una línea fija de referencia y r.
En este caso r es perpendicular y va desde el punto O en el eje de rotación a un punto P en el cuerpo.
Desplazamiento angular, es el cambio en la posición angular.
Velocidad angular, es la rapidez de cambio de la posición angular, se llama velocidad angular y se

representa con la letra omega ω.
𝑑θ
ω=
𝑑𝑡

Este vector tiene una magnitud que se mide en

rad/s.
Aceleración angular. La aceleración angular α mide

la rapidez de cambio de la velocidad angular.
𝑑ω
a= 𝑑𝑡

Rotación con aceleración constante de un cuerpo rígido alrededor de un eje fijo, si la aceleración
angular es constante, α= αc, se obtiene el siguiente conjunto de fórmulas:

Movimiento del punto P.

A medida que gira el cuerpo rígido de la figura a, el punto P se mueve a lo largo de una trayectoria
circular de radio r y centro en el punto O.
Posición, la posición de P se define por el vector r que va de O a P.
Velocidad, la velocidad de P se calcula de la siguiente manera: 𝑣=𝜔𝒓
La dirección de v es tangente a la trayectoria.
Aceleración. La aceleración se expresará en términos de sus componentes normal y tangencial:

𝑎𝑡 = ar
𝑎𝑛 = 𝜔 2 𝑟

La componente tangencial de la aceleración representa la rapidez de cambio de la magnitud de la

velocidad.
La componente normal de la aceleración representa la rapidez de cambio de la dirección de la

velocidad.
Procedimiento de análisis de problemas

Para calcular la velocidad y aceleración de un punto ubicado en un cuerpo rígido que gira
alrededor de un eje fijo, es necesario primero conocer la velocidad y aceleración angulares del
cuerpo.

Ejemplo:
El disco A, que se muestra en la figura, parte del reposo y gira con aceleración constante
𝑎𝐴 = 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
si no hay resbalamiento entre los dos discos, calcule la velocidad y aceleración angulares del disco
B inmediatamente después de que A completa 10 revoluciones.

La velocidad angular de A se puede calcular mediante las ecuaciones de aceleración angular

constante, ya que 𝑎𝐴 =2 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 .
Debemos considerar que hay 2𝜋 𝑟𝑎𝑑 en una revolución, de manera que:
θ0 = 0
𝜔0 = 0
Así:

La velocidad angular de A se puede calcular mediante las ecuaciones de aceleración angular

constante, ya que 𝑎𝐴 =2 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 .
Debemos considerar que hay 2𝜋 𝑟𝑎𝑑 en una revolución, de manera que:
θ0 = 0
𝜔0 = 0

Así:
La velocidad del punto P de contacto de la orilla A es:

Así:
La velocidad del punto P de contacto de la orilla A es:

La velocidad siempre es tangente a la trayectoria del movimiento, como no se tiene
resbalamiento entre los discos, la velocidad del punto P en el disco B es la misma que la
velocidad del punto P en el disco A.
Despejamos 𝜔𝐵 :

Las componentes tangenciales de la aceleración de ambos discos son iguales, ya que los discos
se tocan entre sí, por lo tanto:
Despejamos 𝑟𝐵 :

Relación entre el movimiento de traslación y el de rotación
Un cuerpo sujeto a movimiento general en el plano lleva a cabo simultáneamente una traslación
y una rotación, se puede especificar el análisis de este movimiento si se conoce tanto la rotación
como la traslación.

Relación entre el movimiento de traslación y el de rotación de
cuerpos conectados
Las ecuaciones de movimiento relativo se pueden aplicar para analizar el movimiento plano de
un cuerpo rígido que está conectado a otro mediante un perno o bien está en contacto con
otros cuerpos en movimiento.

Bibliografía:
o Mecánica vectorial para ingenieros. Dinámica, Beer, Ferdinand P.; Johnston, E. Russell, et al., McGraw-Hill,
Física Conceptos y aplicaciones, Tippens Paul E., McGraw-Hill
o Mecánica de materiales, Beer, Ferdinand P.; Johnston, E. Russell, et al., McGraw-Hill
o Fundamentos de Física I y II, Halliday, David; Resnick, Robert, et al. , Grupo Editorial Patria
o Física, Giambattista Alan, Richardson Betty McCarthy, , McGraw-Hill
o Física, Wilson Jerry D., Pretince Hall Hispanoamericana
o Profesora Carolina Melchor Andrés - UNITEC

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En el movimiento rectilíneo uniforme la velocidad es constante, lo cual implica que el cambio de

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Posición, es la ubicación de un objeto (partícula) en el espacio, relativa a un sistema de

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En dos dimensiones es: ՜ = xƖመ + y𝑗Ƹ

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Si el intervalo de tiempo Δt es muy pequeño (tiende a cero) podemos calcular la velocidad

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La velocidad media es el cociente del incremento de la velocidad (Δv) y el tiempo transcurrido

Si el intervalo de tiempo Δt es muy pequeño (tiende a cero) podemos calcular la aceleración

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Componentes rectangulares de la velocidad instantánea

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P es la posición de la partícula en un instante dado,

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donde r es el radio de curvatura de la trayectoria en el punto en cuestión, la componente

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La cinemática plana es el estudio de la geometría del movimiento de un cuerpo rígido en un plano.

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Con frecuencia es conveniente considerar estos movimientos “componentes” por separado,

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Movimiento relativo de dos partículas.

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De manera independiente de las posiciones de A y B con respecto al origen, un signo positivo