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1. INTRODUCCIÓN
Es de gran importancia realizar el diseño del prototipo un brazo robótico, el cual
permita que ingenieros en formación tengan un mayor conocimiento en el campo
de la robótica, de tal forma que se pueda asociar la teoría con la práctica.
Teniendo en cuenta esto, este proyecto implica el diseño, construcción y control
de un brazo robótico
autónomo con grados de libertad. Los principios mecánicos se utilizan para llevar
a cabo el diseño y la simulación del sistema
, así como un conocimiento profundo de la electrónica y la programación para
automatizar de manera óptima los movimientos de la estructura. Paso a paso, se
detalla la construcción y montaje del brazo, junto con sus actuadores y sensores
necesarios.
Una placa Arduino una y una placa Arduino nano se utilizan como controladores,
el S permite comandos a través de su módulo bluetooth en la placa Arduino nano,
así como un control simple con una aplicación para administrarlo. También se
programa una interfaz gráfica para controlar a través de Bluetooth, y el circuito
también se utiliza para el control manual con una selección de la dirección y
velocidad de rotación del motor
1.1 OBJETIVOS
3. MANUAL DE USUARIO
ARDUINO UNO
Es una placa electrónica que implementa un microcontrolador
(ATmega328). Tiene 14 pines digitales E/S, 6 entradas analógicas, un
resonador cerámico 16 MHz, una conexión USB, un conector de
alimentación, una cabecera ICSP, y un botón de reinicio. Contiene todo lo
necesario para apoyar el microcontrolador; basta con conectarlo al
ordenador con un cable USB para empezar. (Arduino Uno, 2015).
TARJETA ARDUINO NANO
SERVOMOTOR
Conocido generalmente como servo o servo de modelismo es un dispositivo
actuador que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de
su rango de operación, y de mantenerse estable en dicha posición. Está
formado por un motor de corriente continua, una caja reductora y un circuito
de control, y su margen de funcionamiento generalmente es de menos de
una vuelta completa, para ser más exacto de cero a 180 grados. Este
elemento posee 3 cables, de colores negro, rojo, amarillo, que
corresponden a tierra, 5v, y señal respectivamente, al utilizar un solo
servomotor se lo puede conectar directamente a la tarjeta Arduino, pero si
se utiliza más de uno, o si se utiliza servomotores de mayor torque, es
necesario utilizar una fuente externa, así que el cable de color rojo debe ser
conectado a una fuente externa de 5v, pero que tenga una mayor
capacidad de corriente, esto dependiendo el número de servomotores y del
torque que vayan a soportar.
CONEXIÓN
RESISTENCIA
Resistencia eléctrica es toda oposición que encuentra la corriente a su paso
por un circuito eléctrico cerrado, atenuando o frenando el libre flujo de
circulación de las cargas eléctricas o electrones. Cualquier dispositivo o
consumidor conectado a un circuito eléctrico representa en sí una carga,
resistencia u obstáculo para la circulación de la corriente eléctrica.
Para controlar al brazo robótico por medio de la APP, se debe seguir los
siguientes pasos para no tener problemas.
1. Conectar respectivamente cada servomotor en las salidas
2. Conectamos el adaptador de 5v al conector de alimentación
3. Conectamos el módulo Bluetooth hc-05
4. Para poder cargar la programación respectiva hacia la placa Arduino uno el
investigador debe asegurarse, que el interruptor AC y d estén desactivados una
vez que hayamos cargado el programa, desconectaremos el cable USB y
colocaremos los interruptores encendidos en la secuencia AC y d
5. Podemos constatar que cada interruptor tiene su señal luminosa para saber si
está activado o desactivado tal es el caso que para el interruptor la señal luminosa
es el led rojo de la misma manera para el interruptor tiene un led amarillo como
indicador, en el caso del Bluetooth directamente está integrado un indicador
luminoso que indica si está encendida o apagado.
6. Una vez que hayamos seguido los pasos anteriores vamos a conectar el
dispositivo Android con el Bluetooth hc-05
7. Cuando ya hemos instalado nuestra aplicación en el dispositivo Android nos
aparecerá la siguiente pantalla.
Interfaces
Nombre del proyecto: Brazo Robótico
Conexión del dispositivo de bluetooh
Manejo brazo:
Dos botones
1. Giro horario
2. Giro antihorario
cuatro botones
3. abajo servomotor medio
4. abajo servomotor inferior
5. arriba servomotor medio
6. arriba servomotor inferior
Manejo de pinzas:
Dos botones
7. Abre pinzas
8. Cierra pinzas
Código:
En este primer código utilizamos pulsadores para el control de los movimientos del
brazo robótico, se utilizaron 6 pulsadores, para cada servomotor se usaron dos
pulsadores uno de subida y otro para bajar a excepción del servomotor pinzas, un
pulsador para cerrar y otro para abrir las pinzas.
También se utilizo un modulo rotatorio o enconder para el control manual del
motor paso a paso.
Código
En este código se le cambio la programación con el encoder y que de tal manera
se adapta con la app que lo manipula.
También se le agregaron las salidas de la Arduino nano como entrada a la tarjeta
Arduino uno de modo que en la tarjeta Arduino nano se compilo el código del
modulo de bluetooh para que no se sobre cargue de información la tarjeta Arduino
uno y sea mejor su rendimiento y el prototipo sea utilizado de ambas formas,
manual e inalámbrica así:
Código de Bluetooh
En este se agregaron también comentarios sobre el manejo o manipulación de los
botones de la app.
3. RECURSOS
Dentro del presupuesto establecido para el diseño y construcción de un
brazo robótico a escala, este se encuentra entre los límites establecidos,
para efectos del prototipo final del proyecto.
MATERIALES VALOR
3 SERVOMOTOR 45.000
ARDUINO UNO 30.000
ARDUINO NANO 25.000
CABLES 2.000
JUMPERS 6.000
MODULO HC-05 18.000
MOTOR PASO A PASO 20.000
PALOS MADERA 2.000
SILICONA 1.000
2 PROTOBOARD 22.000
TOTAL 171.000
4. RECOMENDACIÓN
El servomotor de la base tolera todo el peso de la estructura, en
próximos diseños se recomienda utilizar apoyos alrededor de la base
para ayudar al servomotor a tolerar el peso total de la estructura.
5. CONCLUSIONES
Como resultado de lo realizado en este proyecto se concluye que:
El brazo robótico, fue construido y ensamblado con materiales livianos, de
no ser así, hubiera sido necesario adquirir de servomotores de mayor
potencia, para soportar la estructura y peso de carga.
El manejo del prototipo del brazo robótico por medio de pulsadores es un
poco mas lento que el control realizado desde la app.
6. BIBLIOGRAFIA
https://aprendiendoarduino.wordpress.com/2017/01/23/
programacion-arduino-5/
http://dfists.ua.es/~jpomares/arduino/page_01.htm
https://www.aprendiendoarduino.com/tag/lenguaje-de-program
https://www.youtube.com/results?
search_query=como+programar+en+arduino+uno+desde+cero
https://www.youtube.com/results?
search_query=como+programar+arduino+nano+desde+cero