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Robotización de prótesis para humanos
A.R Pérez M & F.C. De Pasquale
10-10551
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Abstract— The substitution of lost human limbs using external
devices has been practised for more than two thousand years.
Through time this external devices have evolved, entering into the
fields of robotics, particularly in bionic devices. Today, technology
offer an answer for who need a supplementary limb. This artificial
limbs are being perfected every day. In this paper, the authors
present an abstract about history, and develop of robotics
prosthesis. Authors explain the block diagram needed to build an
acquisition channel to measure myoelectric signals and steps to
work with stepper and servo motors.
Key words—Artificial limbs, bionic devices, myoelectric signals,
motors, robotics and prosthesis.
I. INTRODUCCIÓN
na “prótesis” es, según la Real Academia Española, un
U “aparato o dispositivo destinado a una reparación artificial
a la falta de un órgano o parte de él.”
Basado en la definición anterior, una prótesis robótica es un
dispositivo con cierta autonomía e inteligencia con el propósito
de cumplir la función del órgano faltante del cuerpo humano.
Dicha autonomía e inteligencia se logra al integrar sensores,
procesadores, actuadores, y complejos algoritmos de control.
A lo largo de este artículo se realizará un “barrido” por la
historia de las prótesis y las evoluciones que las mismas han
tenido, las ventajas y desventajas de las prótesis robóticas desde
el punto de vista de salud, económico y médico, así como
también se analizarán en términos de electrónica y potencia.
II. PRÓTESIS DESDE LA ANTIGÜEDAD HASTA NUESTROS DÍAS
Desde la época de las antiguas pirámides hasta la Primera
Guerra Mundial, el campo de la protésica se ha transformado
en un sofisticado ejemplo de la resolución del hombre por
mejorar.
La historia y evolución de la protésica es larga, desde sus
comienzos primitivos, pasando por el sofisticado presente,
hasta las increíbles visiones del futuro. Al igual que sucede en
el desarrollo de cualquier otro campo, algunas ideas e
invenciones han funcionado y se han explorado más
detalladamente, como el pie de posición fija, mientras que otras
se han dejado de lado o se han vuelto obsoletas, como el uso de
hierro en las prótesis.
10-10190
El largo y complejo camino hacia la pierna computarizada
comenzó alrededor del año 1500 a.C. y, desde entonces, ha
estado en constante evolución. Ha habido muchos
perfeccionamientos desde las primeras patas de palo y los
primeros ganchos de mano, y el resultado ha sido la fijación y
el moldeado altamente personalizados que se encuentran en los
dispositivos actuales. No obstante, para poder apreciar todo el
camino que se ha recorrido en el campo de la protésica, primero
debemos remontarnos a los antiguos egipcios.
A. Antes de Cristo (a.C.)
Los egipcios fueron, según investigaciones y estudios, los
primeros pioneros de la tecnología protésica. Las prótesis
utilizadas eran fabricadas con fibras. Los científicos
descubrieron en una momia egipcia lo que se cree que fue el
primer dedo del pie protésico.
B. Edad Media
En el año 300 a.C. se había utilizado una prótesis elaborada
con hierro, bronce y núcleo de madera descubierta en 1858 en
Italia. Las investigaciones realizadas muestran que pertenecía a
un amputado por debajo de la rodilla.
El erudito romano Plinio el Viejo (23-79 d. C.) escribió sobre
un general romano de la Segunda Guerra Púnica (218-210 a. C.)
a quien le amputaron el brazo derecho. Se le colocó una mano
de hierro para que sostuviera el escudo y pudo volver al campo
de batalla.
En la edad media fueron aplicados la pata de palo y el gancho
de mano, prótesis que solo los ricos y los pertenecientes a los
campos de batallas tenían la suerte de tener.
La mayoría de las prótesis elaboradas en esa época eran para
esconder deformidades o heridas en el campo de batalla.
C. Renacimiento
Durante este periodo las prótesis se elaboraban,
generalmente, de hierro, acero, cobre y madera.
En los primeros años de los 1500, se utilizó el hierro y la plata
para construir prótesis diseñadas para un mercenario alemán
(Gotz von Berlichingen) y un almirante (Barbarossa).
Se consideró también al barbero y cirujano del ejército
francés, Ambroise Paré, como el padre de la cirugía de
amputación y el diseño protésico moderno. Se destacó por la

elaboración de prótesis para amputados de extremidades
superior e inferior (1529) y por la invención de un dispositivo
por encima de la rodilla que consistía en una pata de palo que
podía flexionarse por encima de la rodilla.
Se utilizó también cuero, papel y pegamento en lugar de
hierro pesado para la elaboración de una prótesis, siendo esto
considerado como una de las contribuciones más importantes
en este campo hasta este momento.
D. Siglo XVII al XIX
En esta época se desarrollaron prótesis por debajo de la
rodilla sin mecanismos de bloqueo, así como prótesis de madera
con encaje.
Se agregaron también resortes anteriores y tendones
escondidos a las prótesis, además de un aspecto suave, para
simular un movimiento natural.
Fue en 1868 cuando se digirió por primera vez el uso de
aluminio en lugar de acero para que las extremidades artificiales
fueran más livianas y funcionales, lo cual fue aplicado por
primera vez en 1912 cuando Marcel Desoutter (Un famoso
aviador inglés) construyó la primera prótesis de aluminio.
E. Hacia los tiempos modernos
La primera y la segunda Guerra Mundial hicieron
comprender la necesidad del uso de la tecnología y la
importancia del desarrollo de las prótesis. Después de la
Segunda Guerra Mundial el gobierno de EEUU cerró un trato
con compañías militares para que mejoraran la función
protésica.
Además de ser dispositivos más livianos y estar hechos a la
medida del paciente, el uso de microprocesadores, chips
informáticos y el uso de la robótica en los dispositivos actuales
permitieron que los amputados recuperaran el estilo de vida al
que estaban acostumbrados, en lugar de simplemente
proporcionar una funcionalidad básica o un aspecto más
agradable.
Actualmente, las prótesis son más reales y utilizan fundas de
silicona para imitar la función de una extremidad natural hoy
más que nuca.
III. VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE LAS PRÓTESIS ROBÓTICAS
Algunas de las ventajas de las prótesis robóticas es que los
equipos y sistemas que cuenten con la tecnología robótica están
en capacidad de soportar grandes dosis de radiación, las prótesis
robóticas no experimentan fatiga o temblor, por lo son capases
de realizar su trabajo una y otra vez, facilita las intervenciones
quirúrgicas no masivas y se pueden llevar a cabos operaciones
quirúrgicas desde distintas lugares del mundo.
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En los últimos años se han desarrollado con gran éxito
diversas prótesis visuales que han permitido a personas ciegas
percibir objetos y determinar su posición. Estas prótesis están
aún lejos de devolver la vista a las personas ciegas, sin embargo
tienen un enorme potencial, y se irán haciendo más útiles a
medida que mejore la tecnología.
El principal problema con esta tecnología es el alto costo de
los equipos y su mantenimiento, obteniendo así un elevado
precio en tratamientos u operaciones además de la dificultad
que se presenta en la programación de los sistemas y equipos,
requiere de información geométricamente difícil de expresar de
manera lingüística. Como todo equipo tecnológico, las prótesis
robóticas actuales llegaran a ser considerados obsoletas debido
a que serán reemplazadas por otro tipo de prótesis más
desarrollado.
Las prótesis comerciales actuales comprimen estructuras de
resortes que almacenan y liberan energía durante cada periodo
de estancia. Debido a su naturaleza pasiva, estas prótesis no
pueden generar más energía mecánica que la que es almacenada
durante cada paso. Al contrario, el tobillo humano genera
trabajo neto positivo y tiene mayor potencia pico durante el
periodo de estancia.
Por otro lado, en las prótesis de pierna existen aún algunos
problemas, por ejemplo, los amputados que utilizan prótesis
mecánicas requieren entre 10-60% más energía metabólica que
las personas tienen el miembro real, dependiendo de la
velocidad de caminado, el estado físico de la persona, la causa
de la amputación, el nivel de amputación, y las características
de la prótesis. Además, los amputados caminan entre 10 - 40%
más lento que las personas intactas
IV. LIMITACIONES DE LAS PRÓTESIS
Las prótesis deben cumplir ciertas características para que
puedan ayudar al paciente a volver, en cuanto sea posible, a sus
actividades normales sin causar daños en la persona:
 Tamaño y Masa. Las dimensiones de la prótesis
deben ser las mismas que las del miembro que
sustituyen, al igual que la masa, la cual debe ser igual
o menor a la del miembro amputado para que el
portado pueda manipularla con facilidad y no haga
esfuerzos extraordinarios que puedan dañar los
músculos que soportan la prótesis.
 Velocidad y Torque. La prótesis debe capturar
completamente el comportamiento torque velocidad
del miembro que sustituye.
 Baterías. La duración de las baterías de una prótesis
robótica debe permitir un funcionamiento de, al
menos, 16 horas para que el usuario no tenga
problemas de insuficiencia de energía durante las
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actividades diarias, tomando en cuenta las 8 horas Cantidad de

regulares de sueño que debe tener una persona sangre bombeada 4 – 25
Gasto cardíaco DC - 20 Hz
por el corazon en litros/minuto
normalmente. unidad de tiempo
Medida de pH en 6.8 – 7.8 unid.
 Ancho de Banda del Torque. El ancho de banda de pH sanguíneo
sangre pH
DC - 2 Hz
una prótesis es la frecuencia a la que se debe actualizar Medida de cambio Depende del
el torque aplicado en el mecanismo de accionamiento Pletismografía DC - 30 Hz
de volumen órgano medido
de tal manera que el caminado sea natural
Medida del flujo 0 – 600
Neumotacografía DC - 40 Hz
respiratorio litros/minuto
 Realimentación al Usuario. La prótesis debe
realimentar al usuario que la prótesis ha tenido Potencial
contacto con el ambiente y también la intensidad del Potencial de característico de
100 mV 2 kHz
acción diferentes tipos de
contacto. Esto podría ser solucionado utilizando células
señales eléctricas. Respuestas
cerebrales
Potenciales
avocadas por 0.1 – 10 μV 0.5 – 3 kHz
evocados (EP)
V. CONCEPTOS Y DEFINICIONES BÁSICAS EN PRÓTESIS estimulos
sensoriales
Presión sanguínea
Presión arterial 10 – 400 mm Hg DC – 50 Hz
arterial
A. Bioseñales Presión sanguínea
Presión venosa 0 – 50 mm Hg DC – 50 Hz
venosa
Una señal es un medio de transmisión de información, cuya Presión sanguínea
venosa actividad
adquisición permite obtener información sobre la fuente que la Respuesta
de las glándulas 1 – 500 kΩ 0.01 – 1 Hz
generó. El cuerpo humano constantemente produce bioseñales galvánica de la piel
sudoríparas de la
encargadas de la activación de los diferentes órganos. Estas mano
señales son generadas en las diferentes estructuras nerviosas y
en los músculos, y reciben su nombre respecto al órgano
específico donde se generan, Los factores más importantes que B. Potenciales de acción musculares
caracterizan las bioseñales desde el punto de vista de la Los potenciales de acción son generados con las
instrumentación son los rangos de amplitud y frecuencia. contracciones de cada fibra muscular en forma individual. La
Dichos rangos varían en función del método de adquisición suma de los potenciales de todas las fibras que componen una
utilizado. unidad motora (UM) constituye el potencial de unidad motora
(PUM). Cada potencial de acción comienza con un cambio
súbito desde el potencial de la membrana negativo en reposo
Podemos observar en la tabla 1 el rango de bioseñales
normal hasta un potencial positivo y después termina con un
usuales y sus rangos correspondientes.
cambio casi igual de rápido de nuevo hacia el potencial
negativo.
Tabla 1. Rango de las bioseñales más usuales.

Rango de Rango de
Durante este proceso se presentan tres fases importantes que
Bioseñal Definicion describen dichos cambios en las membranas musculares
Amplitud Frecuencia
Electrocardiogram Actividad eléctrica 0.01 – 250 durante el movimiento de las cargas. Como se muestra en la
0.5 – 4 mV
a (ECG) cardiaca Hz figura X, la primera fase es conocida como fase de reposo, la
Electroencefalogr Actividad eléctrica cual marca inicio del potencial en las membranas antes de la
5 – 300 μV DC - 150 Hz
ama (EEG) cerebral activación del potencial de acción desde el estado de reposo. La
Electrogastrogram Actividad eléctrica
10 μV – 1 mV DC - 1 Hz siguiente es la fase de despolarización, donde el potencial de
a (EGG) gástrica
Electromiograma Actividad eléctrica
acción aumenta en dirección positiva, y la fase de
0.1 – 5 mV DC - 10 kHz repolarización, donde se restablece el potencial negativo y se
(EMG) muscular
Electroneurogram Actividad eléctrica vuelve al estado de reposo. Podemos observar en la figura 1 la
0.01 – 3 mV DC - 1 KHz
a (ENG) nerviosa gráfica del comportamiento del potencial de acción muscular.
Electrooculogram Potencial retina –
50 – 3500 μV DC - 50 Hz
a (EOG) cornea
Electrorretinogra Actividad eléctrica
0 – 900 μV DC - 50 Hz
ma (ERG) de la retina
80 dB (rango
Fonocardiograma
Sonidos cardiacos dinámico) 100 5 - 2 kHz
(FCG)
μPa (umbral)

Flujo sanguíneo Flujo sanguíneo 1 – 300 ml/s DC - 20 Hz


Figura 1. Potencial de acción típico registrado.
C. Electromiografia
La electromiografía (EMG) determina la reacción del
músculo o su actividad eléctrica en respuesta a la estimulación
del nervio del músculo. La EMG mide la actividad eléctrica del
músculo en estado de reposo y durante contracciones leves y
fuertes.
D. Electrodos
Los electrodos son la conexión entre el tejido biológico o
célula y la entrada del preamplificador, p. ej., la unión entre la
conducción electrolítica y metálica. Existen diferentes tipos de
electrodos utilizados con propósito clínico y de diagnóstico,
cuyas características varían de acuerdo a su aplicación. Los
electrodos elegidos para el registro del músculo y el nervio
depende del objetivo de la investigación, del número de fibras
que se van a examinar, del número de fibras que están activas
sobre su distribución espacial.
En la figura 2 podemos observar un ejemplo de electrodos.
Figura 2. Electrodos superficiales marca AMBIDERM.
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E. Músculo esquelético
El cuerpo humano tiene alrededor de 600 músculos. Las
células musculares están dispuestas en hilos elásticos
agrupados, varios de los cuales constituyen un músculo.
Aproximadamente el 40% del cuerpo es músculo esquelético, y
el otro 10% es músculo liso y cardiaco. Los músculos
esqueléticos, conjuntamente con los huesos y el tejido
conectivo, dan forma al cuerpo y unidos a los tendones dan
movimiento a los huesos. El cuerpo humano tiene músculos
esqueléticos de diferentes tamaños y por lo tanto la energía de
contracción y los potenciales de acción generados varían de uno
a otro. En la figura X podemos observar los tipos de células
musculares de las cuales está conformado el cuerpo humano.
Figura 3. Tipos de células musculares.
Es importante resaltar que para que un movimiento muscular
pueda ser realizado, es necesario que trabajen conjuntamente
los músculos flexores y extensores. Este trabajo conjunto
permite realizar movimientos complejos sin realizar un
esfuerzo superior a lo necesario.
VI. SISTEMA DE ADQUISICIÓN Y ACONDICIONAMIENTO DE
SEÑALES.
Para poder implementar el sistema de prótesis es necesario
cumplir con cada una de las etapas descritas en la figura 4. Por
lo tanto, la precisión del sistema dependerá de la precisión de
cada subsistema.
Figura 4. Diagrama de bloques de adquisición y procesamiento de la
señal mioeléctrica.

A. Etapa de adquisición
En esta etapa se utilizan los electrodos para poder extraer
directamente del musculo de análisis, el potencial de acción. El
potencial de acción del musculo es representado por una señal
mioeléctrica, la cual contiene la información del
comportamiento del musculo en un tiempo definido. La figura
5 muestra una señal mioeléctrica obtenida por electrodos
superficiales en el antebrazo de un hombre.
Figura 5. Señal mioeléctrica obtenida del antebrazo de un hombre.
B. Etapa Pre-Amplificación
Para la etapa de pre-amplificación se utiliza un amplificador
de instrumentación. El amplificador de instrumentación es un
amplificador diferencial voltaje-voltaje cuya ganancia puede
establecerse de forma muy precisa. Los requerimientos del
amplificador de instrumentación son: tener una ganancia
diferencial estable, un alto CMRR, alta impedancia de entrada,
baja impedancia de salida, bajo nivel de offset y un ancho de
banda ajustado.
Un amplificador de instrumentación bien podría ser el
INA126 o el AD524. De igual forma es posible crear un
amplificador de instrumentación utilizando tres amplificadores
operacionales en cierta configuración, sin embargo, esta última
opción es más vulnerable a ruido. Tomaremos como base el
amplificador de instrumentación AD524. (Figura 6)
Figura 6. Amplificador de instrumentación AD524
Al emplear este componente en la etapa de amplificaciones,
obtendríamos el diagrama de la figura 7.
5
Figura 7. Diagrama esquemático de la etapa de pre-amplificación.
C. Etapa de filtrado
Al momento de adquirir la señal desde los electrodos, no solo
se obtiene la señal proveniente de los músculos a analizar,
también se obtiene ruido. El ruido sumado a la señal puede ser
de alta y/o baja frecuencia, por lo tanto es necesario eliminarlo.
Como se conoce el rango de operación (en frecuencia) del
músculo a medir, se puede diseñar un filtro para eliminar las
frecuencias indeseadas.
Para la etapa de filtrado es recomendable utilizar un filtro
pasabanda, cuyas frecuencias de corte vengan dadas por los
limites superior e inferior del rango de trabajo del musculo. Es
recomendado utilizar un filtro pasabanda de alto orden, de esa
forma la tendencia al rechazo del ruido es mayor.
El filtro seleccionado es un filtro pasabanda de cuarto orden,
conformado por un filtro pasa baja y un pasa alto, ambos de tipo
Sallen-Key de segundo orden.
Figura 8. Diagrama esquemático de la etapa de filtrado.
Los valores de las capacitancias y resistencias varían de
acuerdo al orden de frecuencias en el que se pretende trabajar.
D. Etapa de amplificación
El motivo de esta etapa está en amplificar la señal de entrada
nuevamente, pues a pesar que se implementó una etapa de “pre-
amplificado”, se considera que la señal aún no se encuentra
dentro del rango de voltaje adecuado para la extracción de
datos. El amplificador recomendado es un “amplificador no
inversor”, pues se desea mantener la polaridad de la señal.
(Figura 9)

Figura 4. Diagrama esquemático del amplificador no inversor.
Los valores de Vcc, Vss, R1 y R2 vienen dados por las
especificaciones requeridas. Estos se rigen por la ecuación 1.
𝑅2
𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝑉𝑖𝑛 (1 + ) Ec. (1)
𝑅1
Tomando en cuenta las características del amplificador no
inversor posee una impedancia de entrada bastante elevada, se
recomienda el uso de un seguidor de voltaje Para tener un mejor
acople de impedancias entre la etapa de filtrado y la de
ganancia. Esto por motivos de asegurar un acople confiable. En
la figura 10 observamos la etapa de amplificación.
Figura 5. Diagrama esquemático de la etapa de amplificación..
E. Etapa de rectificación
La extracción de las características de los potenciales de
acción registrados se obtiene de la parte positiva del semiciclo
de la señal. Esto produce la necesidad de rectificar la señal para
poder analizar todos los datos que la conforman.
Un circuito rectificador es un circuito que tiene la capacidad
de convertir una señal de corriente alterna en una señal de
corriente continua, transformando así una señal bipolar en una
señal unipolar. Existen dos tipos de rectificadores: rectificador
de media onda y rectificador de onda completa.
Para esta implementación se recomienda el uso de un
rectificador de onda completa. Esto con la finalidad de no
perder la información contenida en los semiciclos negativos y
obtener la mayor información de la señal de entrada.
La figura 11 muestra el circuito rectificador recomendado.
6
Figura 6. Diagrama esquemático de la etapa de rectificación.
F. Etapa Digitalización
La sección de digitalización es necesaria para convertir los
valores analógicos en digitales. Esto con la finalidad de
procesar los datos en una etapa posterior. Para convertir los
valores analógicos en digitales es necesario emplear un
conversor AD-DA (Analógico-Digital, Digital-Analógico). Por
lo general, este proceso se realiza con un microcontrolador,
pues este suele tener este conversor de forma integrada. Por lo
tanto, solo es cuestión de programarlo adecuadamente y
utilizarlo.
G. Etapa Obtención de características y Procesamiento de
Data
Una vez obtenidos los valores en digital de la señal
mioeléctrica, es cuestión de decidir qué hacer con ella. Para este
proceso se programan rutinas en un microprocesador, el cual
decidirá las acciones a emplear para los valores obtenidos. Para
el propósito de una prótesis electrónica, las acciones
generalmente son el manejo de motores de forma tal, que la
prótesis realice el movimiento esperado.
H. Etapa Control de Motores
En esta etapa podrían utilizarse tanto motores tipo “servo”
como motores “paso a paso”. Cada uno de ellos ofrecerá
características particulares, por lo tanto, de acuerdo a las
especificaciones requeridas se podrá discernir entre un motor
“servo” o un motor de “paso a paso”.
A continuación se mostrarán los principios básicos del
control de motores tipo “servo” y de “paso a paso”.
1) Servomotores
El sistema de control de un servo se limita a indicar en qué
posición se debe situar el mismo. Esto se lleva a cabo mediante
una serie de pulsos tal que la duración del pulso indica el ángulo
de giro del motor, el ancho del pulso máximo y mínimo vienen
especificados por cada servo. Esta serie de pulsos es conocida
como una señal PWM (Modulación por Anchura de Pulso o
Pulse Width Modulation).
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En la figura 12 se muestra el esquema básico de Figura 14. Driver para motor a paso Unipolar
funcionamiento.

Figura 12. Funcionamiento y conexión de un Servomotor

2) Motores de Paso El control de estos motores dependerá de la cantidad de

pasos por ciclo.
El motor paso a paso es un dispositivo electromecánico que
convierte una serie de impulsos eléctricos en desplazamientos (1) Paso simple
angulares discretos, lo que significa que es capaz de avanzar
una serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de Consiste en activar cada bobina una a una y por separado.
control. (Figura 15).

Este tipo de motores se divide en dos grupos, unipolares y Figura 15. Paso simple en servomotor
bipolares. Cada uno de ellos ofrece características diferentes,
por lo tanto, su escogencia dependerá de su aplicación.

a) Unipolares

Los motores paso a paso unipolares se componen de 6

cables externos, dos para cada bobina, y otro para cada par
de éstas, aunque también se pueden ver con 5 cables,
compartiendo el de alimentación para los dos pares de
bobinas.

Se denominan así debido a que la corriente que circula por

sus bobinas lo hace en un mismo sentido (Figura 13) (2) Paso doble

Consiste en activar las bobinas en pares. (Figura 16)

Figura 13. Configuración: Motor Unipolar

Figura 16. Paso doble en servomotor

El circuito recomendado para realizar el driver de este

motor es el mostrado en la figura 14.

(3) Medio paso

Al combinar la secuencia de paso simple y paso doble

podemos generar un movimiento más fluido. (Figura 17)
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Figura 17. Medio paso en servomotor

I. Etapa de Construcción

Finalmente, una vez diseñadas y probadas las etapas

anteriores es necesario construir el prototipo en físico. El diseño
dependerá de la región del cuerpo la cual emulará la prótesis.

VII. CONCLUSIONES
A lo largo de este trabajo hemos notado la ventaja que tienen
las prótesis robóticas en comparación con los antiguos
prototipos, tanto a nivel estético como en su funcionamiento,
con ciertas limitantes, como por ejemplo su precio de
implementación y de mantenimiento.

Podemos concluir del desarrollo anterior que el uso de

b) Bipolares
Estos motores necesitan la inversión de la corriente que
circula en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada
inversión de la polaridad provoca el movimiento del eje en un
paso, cuyo sentido de giro está determinado por la secuencia
seguida. Podemos observar la configuración típica de las
bobinas de un motor bipolar en la figura 18.
Figura 18. Configuración: Motor Bipolar
servomotores para este tipo de prótesis es más óptimo con
respecto a los motores de paso, debido a la potencia que
consumen y la forma en cómo actúan.
Lamentablemente, el ritmo de vida de la sociedad actual
ha generado un incremento en los accidentes, y en muchos
de estos casos podemos ver cómo personas pierden partes de
su cuerpo. La Robotización de las Prótesis han ayudado en
gran cantidad a una mejor imagen y una mejor reinserción en
la sociedad de las personas con este tipo de problemas,
aunque es cierto también que el factor económico es un gran
limitante para el mayor uso de este recurso, El camino por
recorrer aun es largo, ya que la tecnología de los
componentes de una prótesis robótica es cara y el número de
personas amputadas es relativamente bajo, dificultando así el
desarrollo de productos comerciales y por tanto la inversión
en este rubro. La tecnología existente permite el desarrollo
de prótesis con un alto grado de destreza y robustez, y en el
futuro a medida que esta se haga más económica es muy
posible que prototipos como este se conviertan en productos
comercialmente atractivos y de uso generalizado y sigan
ayudando a personas con daños graves así como lo han
venido haciendo a lo largo de toda la historia.

REFERENCIAS
El driver de control comúnmente utilizado en estos motores
es el conocido “puente H”. Podemos observar en la figura 19 la Publicaciones periódicas:
configuración básica del driver empleando un puente H L293.
[1] J. M. Poblet, Introducción a la Bioingeniería, España: MARCOMBO,
Figura 19. Driver para motor de paso Bipolar. S.A., 1988
[2] I. A. C. González, Tesis Diseño y Construcción de un Sistema Para la
Detección de Señales Electromiográficas, Mérida: Universidad
Autónoma de Yucatán, 2010.
[3] Analog Devices, Precision Instrumentation Amplifier AD524, Datasheet,
U.S.A.: Analog Devices, 2007.
[4] Kramer, Cornelis De. Stepper Motor. Beltsville, MD: Swales &
Associates, 1994. Web. 8 May 2014.
[5] Reyes, Yonatan. Adquisición De Características De Señales
Mioeléctricas Para Uso En Protésica. Cholula, Puebla, México:
Universidad De Las Américas Puebla, 2012. Print.
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VIII. BIOGRAFÍAS

Frank Carlos De Pasquale Gómez, nació en

Caracas el martes 6 de abril del año 1993. Hijo de
padres venezolanos con descendencias europeas.
Estudió desde muy temprana edad en el colegio
Agustiniano “Cristo Rey”, centro educativo en el
que culminó sus estudios básicos. Actualmente es
estudiante de Ingeniería Electrónica en la
Universidad Simón Bolívar, carrera que desde muy
temprana edad fue de su agrado. Forma parte del
Centro de Estudiantes de dicha carrera y ha asistido
a diversos cursos y congresos en busca de ampliar su formación. Fue
seleccionado por la USB para participar en el programa de intercambio
estudiantil 2014-2015 en la Universidad Politécnica de Madrid (UPM),
oportunidad que es considerada por Frank como el inicio de su vida, ya que
desde muy pequeño, vivir en Europa para él ha representado un gran sueño.

Alejandro Ricardo Pérez Martínez, nació en

Caracas el miércoles 30 de septiembre del año 1992.
Hijo de padres venezolanos, Jim A Pérez Q y
Yelitze D Martínez H. Bachiller en ciencias
egresado de la U.E Colegio “Mater Dei”, institución
de la cual recibió el premio a la excelencia y
constancia educativa “Madre Trinidad”.
Actualmente es estudiante de Ingeniería Electrónica
de la Universidad Simón Bolívar. Desempeña el
cargo de Director Técnico en el grupo ASME/HPS
(Human Powered Submarine), perteneciente a
ASME (American Society of Mechanical Engineer). Es preparador académico
de física básica, y trabaja en el área de investigación en el grupo de
investigación de Mecatrónica USB. Fue seleccionado para el programa de
intercambio estudiantil 2014-15 en la Universidad de Siegen, Alemania. Donde
cursará el programa de “master of mechatronics”. Plan de estudios que
proporcionará una especialización en el área de robótica y control.