ESCUELA NAVAL DE CADETES

“ALMIRANTE PADILLA”
 DINAMICA
CONTENIDO

1.CINEMATICA DE PARTÍCULAS

1.1 Movimiento rectilíneo de partículas

1.1.1 Posición, velocidad y aceleración
1.1.2 Determinación del movimiento de una partícula
1.1.3 Movimiento rectilíneo uniforme
1.1.4 Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado
1.1.5 Movimiento de varias partículas

1.2 Movimiento curvilíneo de partículas

1.2.1 Vector de posición, velocidad y aceleración
1.2.2 Componentes rectangulares de la velocidad
y la aceleración
1.2.3 Movimiento relativo a un sistema de referencia
en traslación
1.2.4 Componentes tangencial y normal
1.2.5 Componentes radial y transversal
 CINEMATICA DE PARTÍCULAS

1.1 Movimiento rectilíneo de partículas

1.1.1 Posición, velocidad y aceleración

• Coordenada de posición de una partícula en movimiento rectilíneo

• Velocidad de una partícula en movimiento rectilíneo

 CINEMATICA DE PARTÍCULAS

1.1.1 Posición, velocidad y aceleración

• Velocidad de una partícula en movimiento rectilíneo

• Aceleración de una partícula en movimiento rectilíneo

 CINEMATICA DE PARTÍCULAS

1.1.1 Posición, velocidad y aceleración

• Aceleración de una partícula en movimiento rectilíneo

o
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1.1.2 Determinación del movimiento de una partícula

a. 𝑎 = 𝑓 𝑡 . La aceleración es una función dada de t.

b. 𝑎 = 𝑓 𝑥 . La aceleración se da en función de x

c. 𝑎 = 𝑓 𝑣 . La aceleración es una función dada de v

 CINEMATICA DE PARTÍCULAS

1.1.3 Movimiento rectilíneo uniforme “MRU”

1.1.4 Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado “MRUA”

 CINEMATICA DE PARTÍCULAS

Remplazando la velocidad en la ecuación e integrando obtenemos

Recurriendo a la ecuación de aceleración en función de velocidad e integrando

obtenemos:
Ejemplo. La posición de una partícula que se mueve a lo largo de una línea recta
está definida por la relación x = t3 - 6t2 - 15t + 40, donde x se expresa en pies y t en
segundos. Determine a) el tiempo al cual la velocidad será cero, b) la posición y la
distancia recorrida por la partícula en ese tiempo, c) la aceleración de la partícula en
ese tiempo, d) la distancia recorrida por la partícula desde t = 4 s hasta t = 6 s.
Para t=5 en la ecuación de posición
Derivamos para obtener
ecuación de velocidad y
aceleración
Para t=0 en la ecuación de posición

La distancia recorrida será x(5) – x(0) = -100 ft

Para t=5 la aceleración es:

Para v=0
Ejemplo. La posición de una partícula que se mueve a lo largo de una línea recta
está definida por la relación x = t3 - 6t2 - 15t + 40, donde x se expresa en pies y t en
segundos. Determine a) el tiempo al cual la velocidad será cero, b) la posición y la
distancia recorrida por la partícula en ese tiempo, c) la aceleración de la partícula en
ese tiempo, d) la distancia recorrida por la partícula desde t = 4 s hasta t = 6 s.

La partícula se mueve en la dirección negativa

desde t = 4 s hasta t = 5 s y en dirección positiva
desde t = 5 s hasta t = 6 s; por lo tanto, la
distancia recorrida durante cada uno de estos
intervalos de tiempo se calcula por separado.
Ejemplo. Considere la partícula que se mueve en una línea recta suponga que su
posición está definida por la ecuación x =6t2 – t3
donde t se expresa en segundos y x en metros. Determine velocidad y aceleración
en t= 3 s.
Cual es la velocidad máxima? Gráficas de posición, velocidad y tiempo.
Cual es la aceleración máxima?

Derivamos para obtener

ecuación de velocidad y
aceleración
CINEMATICA DE PARTÍCULAS
Ejemplo. Una pelota se lanza con una velocidad de 10 m/s dirigida verticalmente
hacia arriba desde una ventana ubicada a 20 m sobre el suelo. Si se sabe que la
aceleración de la pelota es constante e igual a 9.81 m/s2 hacia abajo, determine a)
la velocidad v y la elevación y de la pelota sobre el suelo en cualquier tiempo t, b) la
elevación más alta que alcanza la pelota y el valor correspondiente de t, c) el tiempo
en el que la pelota golpea el suelo y la velocidad correspondiente. Dibuje las curvas
v-t y y-t.
Velocidad y elevación. El eje y que mide
la coordenada de la posición se elige con su
origen O sobre el suelo y su sentido positivo
hacia arriba. El valor de la aceleración y los
valores iniciales de v y y son como se indica.
Al sustituir a en a = dv/dt y observar que en
t = 0, v0 = 10 m/s, entonces:
Ejemplo. Una pelota se lanza con una velocidad de 10 m/s dirigida verticalmente
hacia arriba desde una ventana ubicada a 20 m sobre el suelo. Si se sabe que la
aceleración de la pelota es constante e igual a 9.81 m/s2 hacia abajo, determine a)
la velocidad v y la elevación y de la pelota sobre el suelo en cualquier tiempo t, b) la
elevación más alta que alcanza la pelota y el valor correspondiente de t, c) el tiempo
en el que la pelota golpea el suelo y la velocidad correspondiente. Dibuje las curvas
v-t y y-t.
Como v = dy/dt y y0 = 20 m en t=0 se tiene:

La máxima elevación se obtiene cuando v=0:

Ejemplo. Una pelota se lanza con una velocidad de 10 m/s dirigida verticalmente
hacia arriba desde una ventana ubicada a 20 m sobre el suelo. Si se sabe que la
aceleración de la pelota es constante e igual a 9.81 m/s2 hacia abajo, determine a)
la velocidad v y la elevación y de la pelota sobre el suelo en cualquier tiempo t, b) la
elevación más alta que alcanza la pelota y el valor correspondiente de t, c) el tiempo
en el que la pelota golpea el suelo y la velocidad correspondiente. Dibuje las curvas
v-t y y-t.

Cuando la pelota golpea el suelo y = 0:

CINEMATICA DE PARTÍCULAS
CINEMATICA DE PARTÍCULAS

En t=0
XA/B = 120 ft XAo = 120 ft XBo = 0
VAo = VBo = 105 mil/h = ft/s?
aA; aB = cte

En t= 8s
XAf = XBf
VAf = 135 mil/h= ft/s
aA= ?
aB = ?

VAf = VAo + aA*t

aA= ?

XAf = XAo + VAo*t + aA*t2/2

XAo = 120 ft
XBf = XBo + VBo*t + aB*t2/2
XBo = 0

Para t=8 s XBf = XAf

XAo + VAo*t + aA*t2/2 = XBo + VBo*t + aB*t2/2

aB= ?
CINEMATICA DE PARTÍCULAS

Problema propuesto
 CINEMATICA DE PARTÍCULAS

1.1.5 Movimiento de varias partículas

XA/B=-(XB-XA)=XA-XB
• Movimiento relativo de dos partículas
CINEMATICA DE PARTÍCULAS

Ecuación de ligadura

Puesto que sólo una de las dos coordenadas xA y xB pueden elegirse

de manera arbitraria, se afirma que el sistema que se presenta en la
figura tiene un grado de libertad. De la relación entre las
coordenadas de posición xA y xB se deduce que xA presenta un
incremento xA, esto es, si el bloque A desciende una cantidad xA, la
coordenada xB recibirá un incremento ΔxB = – ½ ΔxA. En otras
palabras, el bloque B ascenderá la mitad de la misma cantidad; lo
anterior puede verificarse con facilidad de modo directo de la figura
CINEMATICA DE PARTÍCULAS

Ecuación de ligadura

Puesto que es posible elegir de manera arbitraria dos de las

coordenadas, se afirma que el sistema que se muestra en la figura
tiene dos grados de libertad.
Cuando la relación que existe entre las coordenadas de posición de
varias partículas es lineal, se cumple una relación similar entre las
velocidades y entre las aceleraciones de las partículas. En el caso de
los bloques de la figura, por ejemplo, se diferencia dos veces la
ecuación obtenida y se escribe
 CINEMATICA DE PARTÍCULAS

1.1.5 Movimiento de varias partículas

c1 • Movimiento Dependientes
AC+CD+DE+EF+FG=
LONGITUD DE LA
CUERDA
Xa+Xa+Xb+Xb+Xc=Cte
Xa-C1+CD+Xb-C1-
C2+EF+Xb-C2= LONGITUD 2Xa+2Xb+Xc=Cte
DE LA CUERDA

Xa+Xb+Xb=CTE

Va=20m/s

20 m/s=-2Vb
c2
Vb=-10 m/s
 DINAMICA

2sB+SA=L1
4SC-2SB=2L2
8SE-4SC=4L3
SA+8SE=L1+2L2+4L3

Vd/c=Vd-Vc
Vd/c=-0,25-(-0,5)=0,25

2VB+VA=0 VB=-VA/2
2VC-VB=0 2VC+VA/2=0 VC=-VA/4 VC=-0,5
2VE-VC=0 2VE+VA/4=0 VE=-VA/8=-1/4
 Xa
Xa+3Xb=cte

Va+3Vb=0
Xc
aa+3ab=0

Para las Como hallo la Xd

porciones de velocidad de ¨c¨
cable C y D ¿?
Xa+Xc=cte
Xb+Xd=cte Xb
Va+Vc=0
Vb+Vd=0
O puedo hacer
O puedo hacer esto:
esto:
2Xb+Xb-Xc=cte
Xa+Xb+Xb-
3Vb-Vc=0
Xd=cte
Va+2Vb-Vd=0

a) Va= -6m/s ; Vb=-(-6m/s)/3 = 2 m/s

b) Vd=- Vb ; Vd =-2m/s
O resuelvo con la otra ecuación:
-6m/s+2(2m/s)-Vd=0 ; Vd=-6m/s+4m/s =-2m/s

a) Vc/d = Vc-Vd
Primero hallo Vc= -(-6m/s)= 6m/s

Vc/d = 6m/s- (-2m/s)= 8m/s

CINEMATICA DE PARTÍCULAS
 CINEMATICA DE PARTÍCULAS

Si VB= 300 mm/s

XB VA=?
XC VC=?
VD=?
XD VC/A=?
XA
Para C
XB + XB – XC = cte
2XB – XC = cte
2VB – VC = 0
Para D
Z (XC – XA) + (XD – XA)= cte
XC – 2XA + XD = cte
XB + (XB – XA) + (2Z – 2XA)= Cte VC – 2VA + VD = 0
XB + (XB – XA) – 2XA= Cte
2XB – 3XA = cte VC/A= VC –
VA
2VB – 3VA = cte
VC/A=
2aB – 3aA = 0
 CINEMATICA DE PARTÍCULAS

1.2 Movimiento curvilíneo de partículas

1.2.1 Vector de posición, velocidad y aceleración

Vector de posición de la Velocidad promedio de la Velocidad instantánea de la

partícula en el tiempo t. partícula sobre el intervalo partícula en el tiempo t.
de tiempo t .
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1.2 Movimiento curvilíneo de partículas

1.2.1 Vector de posición, velocidad y aceleración

Vector velocidad en los Aceleración promedio de la Aceleración instantánea de la

puntos P y P´ en los partícula sobre el intervalo partícula en el tiempo t
instantes de tiempo t y t + de tiempo t
t respectivamente
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0
1.2.2 Componentes rectangulares de la velocidad y la aceleración
dr/dt=d(xi)/dt+d(yj)/dt+d(zK)/dt=(dx/dt*i+x*di/t)+………

Vector posición

Vx.i+Vy.j+Vz.k=
Velocidad

Vector aceleración

donde 𝑥,ሶ 𝑦ሶ y 𝑧ሶ y 𝑥,ሷ 𝑦ሷ y 𝑧ሷ representan,

respectivamente, la primera y la segunda
derivadas de 𝑥, 𝑦 y 𝑧 con respecto a t.
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1.2.2 Componentes rectangulares de la velocidad y la aceleración

Componentes escalares de la velocidad y la

aceleración

Descomposición del
vector aceleración
en componentes
rectangulares
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1.2.2 Componentes rectangulares de la velocidad y la aceleración

Tiro Parabólico o Lanzamiento de proyectil

Si se ignora la resistencia del aire. Al denotar mediante 𝑥0 , 𝑦0 𝑦 𝑧0 las

coordenadas el cañón y por medio de 𝑣𝑥 0 , 𝑣𝑦 𝑦 𝑣𝑧 0 las componentes de la
0
velocidad inicial 𝑣0 del proyectil (una bala), se integra dos veces en t y se
obtiene :

Descomposición del movimiento en

MRU en “𝑥” y “z”
MRUA en “y"
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1.2.2 Componentes rectangulares de la velocidad y la aceleración

Tiro Parabólico o Lanzamiento de proyectil

Si el proyectil se lanza en el plano 𝑥𝑦 desde el origen O, se tiene 𝑥0 = 𝑦0 =

𝑧0 = 0, y las ecuaciones de movimiento se reducen a:
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1.2.3 Movimiento relativo a un sistema de referencia en traslación

El vector 𝑟𝐵Τ𝐴 , que une a A y B define la posición de B relativa

al sistema de referencia móvil 𝐴𝑥 , 𝑦 , 𝑧 , (o, en forma breve, la
posición de B relativa a A)

La velocidad 𝑣𝐵Τ𝐴 , de B relativa al sistema de referencia

𝐴𝑥 , 𝑦 , 𝑧 , (o en forma breve, la velocidad 𝑣𝐵Τ𝐴 de B relativa a A).

La aceleración 𝑎𝐵Τ𝐴 , de B relativa al sistema de referencia

𝐴𝑥 , 𝑦 , 𝑧 , (o en forma breve, la aceleración 𝑎𝐵Τ𝐴 de B relativa a A).
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1.2.4 Componentes tangencial y normal

Movimiento Plano
 CINEMATICA DE PARTÍCULAS

1.2.4 Componentes tangencial y normal

Movimiento Plano

Movimiento en el espacio
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1.2.4 Componentes polares: radial, Transversal, z

Movimiento Plano
 CINEMATICA DE PARTÍCULAS

1.2.4 Componentes polares: radial, Transversal, z

Movimiento Plano
Velocidad

Aceleración

Cuando el radio es constante las ecuaciones para la velocidad y la

aceleración quedan de la siguiente forma:
 CINEMATICA DE PARTÍCULAS

1.2.4 Componentes polares: radial, Transversal, z

Movimiento en el espacio