Modelo Cinemático Inverso

Obtención del Angulo j2

Usando Ley de Cosenos

R ¿ l12 + l 22−2(l 1)(l2)cos(q 3)

2 2 2 2
x + y ¿ l1 +l 2 −2(l 1)(l 2) cos( q 3)
Con la identidad trigonométrica se tiene lo siguiente

j 2 =180−q 3

cos ( j 2 )=cos (180−q 3 )=−cos (q 3)

2 2 2 2
x + y ¿ l 1 +l2 +2(l 1)( l 2)cos ( j2 )

Despejando Cos(j2)

cos ( j 2 )=l 12 +l 22 + x 2 + y 2 ¿ ¿
2(l1)(l 2)

Sen ( j 2 )=± √ 1−Co s 2 ( j 2 )

Usando la tangente inversa se obtiene j2

( ± √ 1−Co s ( j 2)
)
2
−1
j 2 =tan
cos( j 2)
 Obtención del Angulo j1

Se observa que j1 es

j 1 =β+ α

Beta es simplemente el ángulo entre el eje X y el vector del punto con coordenadas (x,y)

β=tan
−1
( xy )
Del triángulo azul se obtiene el ángulo alfa

α =tan−1
( l 2 Sen( j 2)
l1+l 2 cos(q 2) )
Finalmente se suma alfa y beta para calcular j1

j 1 =tan
−1
( yx )+ tan ( l1+ll2 Sen
−1
2 cos(q 2) )
(q 2)