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Índice
1. Introducción 3
2. Modelos de masas 3
2.1. Modelos de masas puntuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2. Modelos de masas distribuidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3. Centro de masas 4
3.1. Momento estático o de primero orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.2. Centro de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.3. Técnicas de cálculo de centros de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.4. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4. Tensor de inercia 5
4.1. Momento de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.2. Radio de giro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.3. Ejemplos sencillos de sólidos homogéneos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.4. Producto de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.5. Ejemplo de calculo de producto de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.6. Relaciones fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.6.1. Notación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.6.2. Deducción de la relaciones fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.7. Algoritmos de cálculo basados en las relaciones fundamentales . . . . . . . . . . . . . 8
4.7.1. Uso de Simetrías . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.7.2. Uso de Completado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.7.3. Uno de deformación continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.8. Introducción a los tensores afines cartesianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.9. Tensor de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.10. Tensor planar de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2. Modelos de masas
La validez de los modelos matemáticos introducidos en geometría de masas (como la de cualquier
modelización matemática de la naturaleza) se justificará porque los resultados que proporcionen sean
suficientemente aproximados y los hagan útiles.
Sea un sistema de referencia (sólido S1 ) con origen en O1 .
i=1
O1 y1
Hay que hacer notar que estamos asignando masa a
entes que no tienen volumen, lo cual es, cuando menos,
chocante con la idea intuitiva de que la materia ocupa.
x1
2.2. Modelos de masas distribuidas
La masa de un sistema material se distribuye por determinadas regiones perfectamente definidas
del espacio E3 constituidas por puntos no aislados, que serán variedades unidimensionales (curvas)
bidimensionales (superficies) y tridimensionales (volúmenes) y que se denominan habitualmente dis-
tribuciones lineales, superficiales y volumétricas de masas, respectivamente.
Estas distribuciones de masa se caracterizan por unas funciones escalares acotadas que asignan a
cada punto de E3 la masa por unidad de longitud, superficie y volumen, denominadas respectivamente
densidad lineal, superficial y volumétrica.
dm
λ(r̄) = (2)
ds
dm
σ(r̄) = (3)
dS
dm
ρ(r̄) = (4)
dV
En las regiones donde hay masa estas funciones toman valores positivos y finitos. En las regiones
donde no hay masa estas funciones toman valores nulos. En la frontera aparece una discontinuidad
de salto.
Consideremos un sistema material genérico S de masas zG
distribuidas definido por su función densidad correspon-
diente. La masa total del sistema será: z1 S
Z
M= dm (5) M (dm)
S
R yG
La simbología S dm debe entenderse como una for- G
r̄
ma compacta de escribir:
Z ZZ ZZZ
O1 xG
λds ó σdS ó ρdV y1
C Σ Ω
lo que corresponda en cada caso, donde C, Σ y Ω son res-
pectivamente la curva, superficie o volumen por donde se x1
distribuye la masa.
Para las distribuciones lineales y superficiales de masa volvemos a tener el problema de la masa
asignada a elementos geométricos sin volumen. No es el caso de las distribuciones volumétricas.
Se denomina distribución homogénea de masa a aquella donde la función densidad es uniforme
(constante) en la región de interés.
3. Centro de masas
Sean un sistema material genérico S y un sistema de referencia S1 .
Es una magnitud vectorial con dimensiones de masa por longitud ([M̄O1 ] = ML). Esta expresión
goza de la propiedad de aditividad de las integrales respecto a la región de integración, así como de
la linealidad respecto al integrando vectorial involucrado.
Es obvio que cambiando de punto, cambiamos de momento estático. La relación entre los mo-
mentos estáticos de primer orden respecto a dos puntos diferentes, se deduce fácilmente:
X X X
M̄A = mi AM i M̄B = mi BM i = mi (BA + AM i ) = MBA + M̄A
N
X N
X Z Z
i i
m r̄ mi r̄ i r̄dm r̄dm
G i=1 i=1 G
r̄ = N
= ↔ r̄ = RS = S
(8)
X M S
dm M
mi
i=1
3.4. Ejemplos
Se dejan para más adelante, por sencillos, y se realizarán conjuntamente con otros cálculos de
atributos másicos.
4. Tensor de inercia
4.1. Momento de inercia
Se define el momento de inercia de un sistema material S respecto a un punto, una recta o un
plano como:
XN Z
i i 2
IX = m (r ) ↔ IX = r 2 dm
i=1 S
donde X indica el objeto geométrico respecto al que se define y r i , r representan la distancia entre
partícula y objeto o entre punto y objeto.
Por lo tanto, es una magnitud escalar no negativa con dimensiones de masa por longitud al
cuadrado ([I] = ML2 ). La expresión que la define solo es lineal respecto a la masa.
v v
uX N
u N vZ vZ
u uX u u
2
u m i
(r i
) u mi (r i )2 u 2
u r dm u 2
u
u
u
t i=1 u S t r dm
k = u i=1 N = ↔ k=u Z = S
(9)
u X M t M
t
mi dm
S
i=1
Aro (masa m, radio R) y disco (masa m, radio R) respecto a sus centros y ejes de revolución
1
IOA = IzA = mR2 IOD = IzD = mR2
2
Cáscara esférica (masa m, radio R) y esfera (masa m, radio R) respecto a sus centros:
3
IOCE = mR2 IOE = mR2
5
4.4. Producto de inercia
Se define el producto de inercia de un sistema material S respecto a dos planos Π1 y Π2 de E3 ,
perpendiculares respectivamente a los versores ~e1 y ~e2 , como:
N
X Z
i i i
PΠ 1 Π 2 = m x1 x2 ↔ PΠ1 Π2 = x1 x2 dm
i=1 S
La magnitud escalar definida tiene las mismas dimensiones que el momento de inercia, pero en
este caso puede tomar cualquier valor real. Es obvio que cambiando de sentido al versor de un plano
cambiamos al producto de inercia de signo.
Cuando los planos son perpendiculares (~e1 · ~e2 = 0), si uno de los planos que intervienen es de
simetría (completa), entonces el producto de inercia es nulo. El recíproco no tiene por qué ser cierto.
4.6.1. Notación
IO Momento de inercia respecto al origen
Ix i Momento de inercia respecto al eje cartesiano Oxi
Ixi xj Momento de inercia respecto al plano cartesiano Oxi xj
Pxi xj Producto de inercia respecto a los planos cartesianos Oxi xk y Oxj xk
Se tiene que:
Z Z Z Z
2 2 2 2 2 2
IO = (xi + xj + xk )dm Ixi = (xj + xk )dm Ix i x j = xk dm Px i x j = xi xj dm
S S S S
4.6.2. Deducción de la relaciones fundamentales
1. El momento de inercia respecto a un eje es la suma de los momentos de inercia respecto a dos
planos perpendiculares que lo contienen.
Z Z Z
2 2
Ixi = (xj + xk )dm = xj dm + x2k dm = Ixi xk + Ixi xj
2
S S S
Figuras especiales
Ejemplo: Esfera (masa m, radio R)
(
RF 3
3 → Ix = 23 IO = 52 mR2
IO = mR2 RF 2
5 → Ixy = 1 IO = 1 mR2
3 5
Condiciones:
Ejemplo: Semidisco (masa m, radio R) IOD = 21 mR2 , IOS = 12 (IOD ) = 12 ( 12 (2m)R2 ) = 12 mR2
Condiciones:
Con lo que queda claro que no son independientes, máxime cuando IO = 21 Tr(¯ĪO ).
Z Z d
~u M
IO;k~u = d2 dm = {r 2 − (r̄ · ~u)2 }dm =
S S | {z } r̄
(26)
Z Z O y
= ¯ . ~u − ~u . [r̄ r̄] . ~u}dm = ~u . (
{r 2~u . Ū ¯ − [r̄ r̄]}dm) . ~u
{r 2 Ū
S S
x
IO;k~u = ~u . ¯ĪO . ~u (12)
z
5.2. Momento de inercia respecto a un plano
~u r̄ M
Z Z Z
IO;⊥~u = d2 dm = (r̄ · ~u)2 dm = {~u . [r̄ r̄] . ~u}dm = O
d
S S | {z } S y
(26)
Z
= ~u . ( [r̄ r̄]dm) . ~u x
S
¯ . ~u
IO;⊥~u = ~u . P̄ (13)
O
5.3. Producto de inercia respecto a una pareja de planos
Z Z Z Z
PO;~u1 ,~u2 = d1 d2 dm = (r̄ · ~u1 )(r̄ · ~u2 ) dm = {~u1 . [r̄ r̄] . ~u2}dm = ~u1 . ( [r̄ r̄]dm) . ~u1
S S | {z } S S
(26)
¯ . ~u
PO;~u1 ,~u2 = ~u1 . P̄ (14)
O 2
OM = OG + GM
Z n o
¯Ī = 2¯
|OM| Ū − [OM OM] dm =
O
ZS n o
= ¯ − [(OG + GM) (OG + GM )] dm =
(OG + GM ) · (OG + GM )Ū
S
Z Z Z
¯ 2 2 +
= Ū |OG|
dm + |GM | dm + 2OG · GMdm
| S{z } S S
ZM
Z Z Z
dm) OG]
− [OG OG] dm − [GM GM ]dm − [OG ( GM
dm)] − [( GM
| S{z } S S S
M
¯Ī = ¯Ī + M(|OG|2 Ū
¯ − [OG OG])
O G
El teorema de Steiner es la expresión del campo tensorial de inercia del sistema material.
Se definen como direcciones principales de inercia en O a las direcciones del espacio que contienen
a su vector de inercia:
¯Ī . ~u k ~u (16)
O
Por el teorema fundamental del álgebra, el espectro tiene que tener tres autovalores complejos I1 ,
I2 , I3 , que son solución de la ecuación (19), por lo que se satisface:
Y3 Y3
P (I) = (Ii − I) ⇒ |[IO ]| = Ii
i=1 i=1
Como la matriz asociada a un tensor de inercia es real y simétrica ([IO ] ∈ S3 ) tiene autovalores
reales no negativos. Esto es así porque la forma cuadrática asociada es semidefinida positiva, ya que
proporciona momentos de inercia respecto a ejes y estos son no negativos:
∀~ui , ~ui . ¯ĪO . ~ui = Ii ≥ 0 ⇒ [A(Ii )] = ([IO ] − Ii [U]) ∈ S3 (R) ri = Rango([A(Ii )])
Además se demuestra que la multiplicidad algebraica de cada raíz y la geométrica (dimensión de su
autoespacio asociado) coinciden. Para calcular los autoespacios asociados a los autovalores se procede
de la siguiente forma en función del tipo de raíz de la ecuación característica:
1. Raíz simple Ii : ri = 2 y su dirección asociada se obtiene resolviendo el sistema compatible y
determinado que resulta de eliminar una de las tres ecuaciones de (17) y añadir la ecuación
algebraica cuadrática (18).
2. Raíz doble Ii : ri = 1 y habría que resolver el sistema compatible indeterminado que resulta de
eliminar dos de las tres ecuaciones de (17) y añadir la ecuación algebraica cuadrática (18) para
sacar dos vectores ortonormales.
3. Raíz triple Ii : ri = 0 y cualquier dirección del espacio pertenece al autoespacio asociado. Hay
que buscar tres versores ortogonales dos a dos.
Se demuestra que a autovalores distintos corresponden autovectores ortogonales. Sean, Ii e Ij
autovalores correspondientes a los autovectores ~ui y ~uj , respectivamente. Se tiene que:
¯Ī . ~u = I ~u uj .
~
O i i i → ~uj . ¯ĪO . ~ui = Ii ~ui · ~uj
¯Ī . ~u = I ~u ~
→ ~u . ¯Ī . ~u = I ~u · ~u
ui .
O j j j i O j j i j
Por simetría 0 = (Ii − Ij ) ~ui · ~uj
Si Ii 6= Ij ⇒ ~ui · ~uj = 0 q.e.d.
Si ~ui 6⊥ ~uj ⇒ Ii = Ij plano de DPI
Se llaman planos principales de inercia en O a los planos perpendiculares a los ejes principales
de inercia en el punto O.
El producto de inercia respecto a cualquier pareja de planos principales de inercia ortogonales es
nulo. Demostración. Sean Πi y Πj PPI perpendiculares a los DPI definidas por ~ui y ~uj respectiva-
mente. Se tiene que:
¯ − ¯Ī ) . ~u = I ~u · ~u − ~u . ¯Ī . ~u = (I − I ) ~u · ~u (~ui=
¯ . ~u = ~u . (I Ū
Pij = ~ui . P̄
⊥~
uj )
0
O j i O O j O i j i O j O j i j
| {z }
Ij u
~j
La dirección común a dos planos principales de inercia siempre es dirección principal de inercia.
5.6. Propiedades de ejes y planos centrales principales de inercia
Si un eje central es dirección principal de inercia en su centro de masas lo es
z G en todos sus puntos, y si no, no lo es en ninguno. Demostración:
¯ − [OG OG]}
¯Ī = ¯Ī + M{|OG|2 Ū
O G
h OG = h~u
~u ¯Ī . ~u = ¯Ī . ~u + M{h2 ~u − h2 [~u ~u] . ~u} = ¯Ī . ~u + M{h2(((2((
O y O G G ((( ~
u − h ~u}
Si ~u es DPI en G : ¯ĪG . ~u k ~u ⇒ ¯ĪO . ~u k ~u, ~u es DPI ∀O ∈ r(O, G)
x Si ~u no es DPI en G : ¯ĪG . ~u 6k ~u ⇒ ¯ĪO . ~u 6k ~u, ~u no es DPI ∀O ∈ r(O, G)
~n ~n OG ⊥ ~n, |OG| = h
¯
O y ¯Ī . ~n = ¯Ī . ~n + M{h2~n − [OGOG]
. ~
n} = ĪG . ~n + Mh2~n
O G
G Si ~n es DPI en G : ¯ĪG . ~n k ~n ⇒ ¯ĪO . ~n k ~n, ~n es DPI ∀O ∈ Π(O, ~n)
x Si ~n no es DPI en G : ¯ĪG . ~n 6k ~n ⇒ ¯ĪO . ~n 6k ~n, ~n no es DPI ∀O ∈ Π(O, ~n)
La ecuación resultante es la de una cuádrica que tiene asociada una matriz real y simétrica (con
autovalores no negativos) que, por lo tanto, es un elipsoide. Se la llama elipsoide de inercia.
x
⌊ x y z ⌋[IO ] y =1 (23)
z
A. Introducción a los tensores cartesianos o afines
A.1. Caracterización y Utilidad
En la naturaleza aparecen con frecuencia entes cuyas propiedades son independientes de los
sistemas de referencia que se emplean para describirlos.
En Matemática hay un concepto que goza de esas propiedades: el tensor.
Los modelos matemáticos de las leyes naturales formulados mediante ecuaciones tensoriales son
invariantes frente a un conjunto de transformaciones de coordenadas concreto.
A.2. Preliminares
Base ortonormal de un espacio n−dimensional:
B ≡ {(~e1 , ~e2 , . . . , ~en ) : ~ei · ~ej = δij ; i, j = 1, . . . , n}
⌊~e⌋ = ⌊~e1 ~e2 . . . ~en ⌋ : {~e}⌊~e⌋ = [I] notación pseudo-matricial: concepto de vectriz
n X
hX n n i
X
Tj′1 j2 ...jr = ··· ah1 j1 ah2 j2 . . . ahr jr Th1 h2 ...hr (j1 , . . . , jr = 1, . . . , n) (24)
| {z } | {z }
h1 =1 h2 =1 hr =1
⌊~
e ′⌋ ⌊~
e⌋
Notación: φ
Equivalencia: φ <> Escalar de un cuerpo (reales o complejos)
Ejemplo: La temperatura de un punto. ′ ′
x x xO
y′
′
Transformación de coordenadas: = [A]T y − yO
′ O′
z z z
Transformación de escalares:
φ(x, y, z) = φ′ (x′ , y ′, z ′ ) ⇒ φ′ = φ
que satisface la definición (24) de tensor afín de rango 0.
Notación v̄
Equivalencia: vi (i = 1, 2, 3) <> {v}3x1
Ejemplo: El vector de posición de un punto.
Transformación de vectores:
v̄ = vi~ei = ⌊~e⌋{v}
⇒ {v ′} = [A]T {v}
v̄ = vj′ ~e ′j = ⌊~e ′ ⌋{v ′ }
o lo que es equivalente:
3 i
hX
vi′ = aki vk
k=1
¯ = [σij ](3x3)
σ̄ ¯ǭ = [ǫij ](3x3)
Transformación de tensores:
Forma bilineal asociada a un tensor cartesiano de rango 2.
B : V×V → R
(ū, v̄) ¯ . v̄ (= u T v = ⌊u⌋[T ]{v})
7→ B(ū, v̄) = ū . T̄ i ij j
B(αū1 + β ū2, v̄) = αB(ū1, v̄) + βB(ū2 , v̄)
bilineal: ∀ū1 , ū2 , v̄ ∈ V, ∀α, β ∈ R
B(v̄, αū1 + β ū2 ) = αB(v̄, ū1 ) + βB(v̄, ū2 )
Sea el cambio de base ortonormal definido por la matriz ortogonal [A], cuya expresión en notación
pseudo-matricial vendrá dado por
⌊~e ′ ⌋ = ⌊~e⌋[A]
¯ (con matriz asociada [T ]) el tensor que queremos transformar mediante el anterior cambio
y sea T̄
de base. Si hacemos uso de su forma bilineal asociada se tendrá:
CB
B = ⌊v⌋[T ]{u} = ⌊v ′ ⌋[T ′ ]{u′ }
se tiene:
o lo que es equivalente:
3 X
hX 3 i
Tij′ = aki alj Tkl
k=1 l=1
A.5.1. Propiedades
[ā b̄] . c̄ = [ā c̄] . b̄ = b̄ . [c̄ ā] = c̄ . [b̄ ā] = (b̄ · c̄)ā (25)
Propiedad 2:
¯
ā . [b̄ c̄] . d̄ = (ā · b̄)(c̄ · d) (26)
B. Diagonalización de matrices reales y simétricas
B.1. Diagonalización de matrices
Se dice que una matriz cuadrada [M] ∈ Mn es diagonalizable por semejanza si:
∃[P ] (invertible) , [D] (diagonal) ∈ Mn | ∃[P ]−1 , (dij = 0, i 6= j) : [D] = [P ]−1 [M][P ].
[M][P ] = [P ][D]
que significa que la columna j-ésima de [P ] debe ser un autovector de [M] asociado al autovalor de
[M] djj (elemento de la diagonal principal de [D] correspondiente).
Para diagonalizar una matriz es necesario encontrar n vectores propios linealmente independientes
asociados a autovalores reales.
3. Colocar los autovalores y los autoversores adecuadamente en las matrices diagonal y de cambio
[I ′ ] = [A]T [I][A]:
′
I1 0 0
[I ′ ] = 0 I2′ 0
0 0 I3′
[A] = [ {u1 } {u2 } {u3 } ]