Iniciación Rapid

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Creamos un programa en robot estudio en trayectorias y puntos.
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Al sincronizar con RAPID, simula que se ha introducido el programa en la controladora, y lo podemos ver
en robotstudio en la pestaña RAPID.
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Cada vez que cambie el programa en Robotstudio y lo quiera ver en RAPID, tengo que sincronizar con
RAPID
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Otras formas de ver el programa
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RAPID (ya vista)
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CONTROLADORA (mismo menú)
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En la pestaña simulación → configuración de simulación → T_ROB1 (editar)
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Se puede añadir un nuevo programa con el Entorno gráfico de robotstudio con los parámetros de la parte
inferior cambiado para ver la generación del nuevo programa
RAPID Sin ningún programa.

RAPID: al crear la trayectoria se ha creado
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Creación del módulos de programa con los módulos
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Calib data
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Module1 (doble click)
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Procedimiento main (doble click)
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Procedimiento path_10 (doble click)
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Notas:
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el modulo empieza por module y termina endmodule
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El nombre del modulo se puede cambiar
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Después aparece los puntos con la orientación de la herramienta creados.
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El programa esta estructurado en procedimientos o rutina
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Un procedimiento empieza con PROC y termina con ENDPROC
 O
AD
IZ IO
AL UD
RE ST
A
M OT
RA OB
OG N R
PR CO
DOBLE
CLICK
PROGRAMA CON TRAYECTORIA MAIN()
 MODIFICACIÓN DE UN INSTRUCCIÓN
AL MODIFICAR UNA INSTRUCCIÓN SE PONE EL NÚMERO DE LÍNEA EN AMARILLO,
TENEMOS QUE CLICAR EN APLICAR PARA GUARDARLO EN EL PROGRAMA.
PASA A COLOR VERDE

SUBRAYADO EN
ROJO, ERROR DE
ESCRITURA, CAMBIA
MoveC por MoveJ

AHORA EL PROGRAMA ESTA EN LA CONTROLADORA,

PARA PASARLO A ROBOTSTUDIO TENGO QUE
SINCRONIZAR CON LA ESTACIÓN
Nota:
 los cambios de instrucciones se ponen en amarillo y al aplicar pasan a verde, pero este color ya no se
elimina, aunque los cambios si se realizan correctamente. En versiones anteriores el cambio de
instrucción encabezaba la instrucción con un color verde y al aplicar se desaparecía el color.
 La instrucción moveJ aparece en trayectorias y puntos con una flecha discontinua.
 La instrucción moveC no es correcta y queda subrayada en rojo.
 La instrucción WaitTime 3; es una espera de 3 segundos
 RAPID NO distingue entre mayúsculas y minúsculas
 FORMATEO DEL CÓDIGO
Ver dos pestañas a la vez
Botón derecho sobre la pestaña
Simular sin sincronizar con
estación
Guardar un programa

Cargar el programa

Editar el módulo
 
Notas
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Los puntos no utilizados en trayectorias no aparecen en
RAPID

Ejercicio: puede crear un procedimiento, rutina o path
PONER MUCHOS
inicio con
COMENTARIOS A LA solo
VEZ el punto 0 y añadirlo al procedimiento main.
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comentario
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 INSTRUCCIONES
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ETIQUETA
 etiqueta:
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GOTO
 GOTO etiqueta;
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VARIABLES
 VAR num nombre :=0; = comparación := asignación
 Nombre:=nombre +1;
 INCR NUMERO;
 Observación rapid podemos ver el comportamiento de la
variable
 Iniciar el programa puntero del programa en main
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