Investigación de conceptos de la Mecatrónica

Estudiante: Peña Gómez Victor Francisco

Matricula: 211190

Asignatura: Introducción a la mecatrónica

Docente: José Manuel Gutiérrez Gutiérrez

03 de septiembre de 2020
 Índice:

1. Clasificación y los tipos de robots en la industria.

1.1. Robot cartesiano
1.2. Robot industrial Scara
1.3. 6 grados de libertad
1.4. Tipo de robots redundantes
1.5. Máquinas de doble brazo
2. Tablas 1 y 2
3. Tecnología CAD, CAM, CAE.
3.1. CAD
3.2. CAM
3.3. CAE
3.4. Relación entre CAD/CAM
4. Procesamiento de señales y para que se utiliza.
4.1. Aplicación de algoritmos de identificación y control para las
interfaces hombre máquina.
4.2. Algoritmos de identificación y control de la interacción del
usuario con los ambientes virtuales a través de las interfaces
apticas.
4.3. Diseño y construcción de sistemas de robótica móvil.
4.4. Implementación de sistemas robóticos autónomos.
4.5. Control automático de robots.
4.6. Integración de sistemas robóticos para aplicaciones en
ingeniería biomédica.
4.7. Control de sistemas sub-actuados.
4.8. Sistemas de captación y optimización de energía.
5. Automatización.
5.1. ¿Para qué se utiliza?
5.2. Origen
5.3. Ventajas
6. Conclusión.
7. Referencias.
 Clasificación y tipos de robots en la industria:
Robot Cartesiano:
Estos tipos de robots esta diseñado específicamente para cargas
medias que necesitan un apilado repetitivo, un robot cartesiano
mejora la productividad liberando la mano de obra y reduciendo el
daño causado por un apilado incorrecto. Además, los robots
cartesianos, a diferencia de los robots articulados, ahorran una
buena cantidad de espacio en el suelo ya que operan sobre el área
de trabajo.

Robot cartesiano (imagen

1.1)

Robots industriales Scara:

Los robots de topología SCARA, siglas en inglés de Selective
Compliance Assembly Robot Arm, son dispositivos robóticos
programables de 3 y 4 grados de libertad. La construcción del robot
SCARA consta de una base, dos tramos de brazo horizontal en línea
uno con el otro, y un eje lineal-rotativo vertical en el extremo del
brazo.  son brazos robóticos industriales que sirven
para automatizar procesos repetitivos mejorando la eficiencia del
proceso. Principalmente están destinados a gestionar operaciones
de manipulación de piezas y materiales a gran velocidad que
requieren funcionalidades inteligentes. Es el caso de aplicaciones de
ensamblaje, aplicación de adhesivos, manipulación de materiales de
precisión, Pick & Place, embalaje, empaque, aplicaciones de
atornillado, clasificación de materiales, inspección de piezas y control
de calidad.

6 grados de libertad:
Seis grados de libertad se refiere al movimiento en un espacio
tridimensional, es decir, la capacidad de moverse hacia
delante/atrás, arriba/abajo, izquierda/derecha, combinados con la
rotación sobre tres ejes perpendiculares. En un brazo de robot el
Equipo consistente en un brazo articulado con 6 grados de libertad,
muy flexible, con carga nominal y máxima de 7 y 20 kg
respectivamente. 

Referencia a 6
Robot de 6 grados grados de libertad
de libertad (imagen (imagen 1.4)
1.3)
Tipos de robots redundantes:
Los robots híper-redundantes son aquellos que tienen un número
muy elevado de grados de libertad. En su uso cotidiano, la
redundancia es referida para indicar una repetición o un uso
excesivo de un concepto. En el campo de la robótica, la redundancia
puede ofrecer numerosos beneficios frente a los robots
convencionales. Los robots híper-redundantes poseen una mayor
habilidad para sortear obstáculos, son tolerantes a fallos en algunas
de sus articulaciones y también pueden ofrecer ventajas cinemáticas.
Hay varios robots hiper-redunantes, seleccione los robots híper-
redundantes más representativos a lo largo de la historia:

I. Robots híper-redundantes discretos móviles:

Uno de los primeros robots de este tipo fue presentado en
1972 por Hirose, llamado ACM III (Active Cord Mechanism). El
robot, de 20 GdL actuado mediante servomotores, podía
desplazarse de forma ondulante, con movimientos semejantes
a los de las serpientes reales. Además, hacía uso de una
serie de ruedas pasivas para minimizar la fricción (Hirose and
Mori 2004).

II. Robots híper-redundantes discretos manipuladores:

Su control se realiza remotamente con una red inalámbrica.
Cada articulación tiene un rango de rotación de ±50º, por lo
que es capaz de alcanzar una rotación máxima de 300º sobre
sí mismo.

III. Robots continuos:

El hecho que un robot sea continuo, le otorga varias ventajas
como la capacidad de ajustarse alrededor de objetos con
diferentes morfologías.
IV. Robots blandos:
Estos robots, llamados robots blandos, prometían ventajas
frente a los tradicionales como una mayor adaptabilidad,
versatilidad y seguridad a la hora de interaccionar con ellos.

Robot redundante (imagen 1.5)

Máquinas de doble brazo:

El robot fácilmente puede encajar en el espacio de una persona
física y ejecutar el trabajo que el humano desarrolla con sus dos
brazos.
El cuerpo dispone de dos brazos que se extienden horizontalmente
desde el tronco y que se pueden mover de forma síncrona.
También dispone de detección de colisión y la capacidad de moverse
de forma más lenta cerca de humanos por motivos de seguridad.
Por lo tanto puede ser instalado justo al lado de personas y trabajar
junto a ellas sin preocupación.
 Aplicaciones:
- Ensamblado.
- Manipulación de materiales.
- Sellado.
- Dosificado.
- Extracción de componentes.
- Asistencia a máquinas.

Robot de doble b
1
 Tabla 1 Clasificación de robots según la AFRI
A Manipulador con control manual o telemando.
B Manipulador automático con ciclos reajustados; regulación mediante
fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento neumático,
eléctrico o hidráulico.
C Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece
de conocimiento sobre su entorno.
D Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en
función de estos.

TABLA 2 La IFR distingue entre cuatro tipos de robots

Robot secuencial Sigue una serie de instrucciones previamente programadas

Robot de Posibilidad de controlar la trayectoria que sigue para llegar al punto

trayectoria
controlable
Robot adaptativo El mecanizado adaptativo mejora la productividad de un robot

Robot tele No tiene la capacidad de tomar decisiones de forma autónoma y se

manipulado utilizan en sitios donde las personas no pueden acceder o dónde es
peligroso acceder.

 Tecnología CAD, CAM, CAE:

CAD:
Diseño asistido por computadora, Es un sistema que permite el
diseño de objetos por computadora, presentando múltiples ventajas
como la interactividad y facilidad de crear nuevos diseños, la
posibilidad de simular el comportamiento del modelo antes de la
construcción del prototipo, modificando, si es necesario, sus
parámetros; la generación de planos con todo tipo de vistas, detalles
y secciones, y la posibilidad de conexión con un sistema de
fabricación asistida por computadora para la mecanización
automática de un prototipo.
También permite el diseño de objetos tridimensionales como diseño
de piezas mecánicas, diseño de obras civiles, arquitectura,
urbanismo, etc.
CAM:
Fabricación asistida por computadora, Es un sistema que permite
usar computadoras en el proceso de control de fabricación industrial,
buscando su automatización.
En un sistema moderno, la automatización abarca el proceso de
transporte, almacenamiento, mecanizado o conformado, montaje y
expedición del producto.
CAE:
Ingeniería asistida por computadora, El modelo geométrico de un
producto es el elemento central dentro del concepto de la CAE y
consiste en la representación del mismo en la memoria de la
computadora. Todos los demás elementos de la CAE utilizan esta
descripción geométrica como punto de partida. Ejemplo, el contorno
de la pieza puede emplearse para determinar el paso de la
herramienta al mecanizarse mediante un sistema de control
numérico.

Relación entre CAD y CAM:

 El diseño asistido por computadora (CAD) y la fabricación asistida
por computadora (CAM) constituyen dos técnicas que, aunque
diferentes, han estado, estrechamente relacionadas desde su
aparición. Sin embargo, su evolución no ha logrado ser lo suficiente
convergente para que la comunicación entre ambos procesos
alcance los niveles mínimos deseables. Sin embargo, el futuro del
CAD y del CAM depende mucho de los logros en la capacidad entre
ambos procesos.

 Procesamiento de señales y para que se utiliza:

Aplicación de algoritmos de identificación y control para las
interfaces hombre máquina.

 Algoritmos de identificación:

Es un simple proceso de repetición de una rutina básica de

tres pasos, que consisten en leer un bit de la ROM, leer su bit
complementario y escribir el bit identificado. Se utiliza para
para identificar las variantes del proceso, a partir del
comportamiento contenido en un registro de eventos, está
compuesto por dos procedimientos que se realizan
iterativamente, la descomposición en subprocesos 
 Control para las interfaces hombre maquina:
Es la interfaz entre el proceso y los operadores, básicamente
un panel del operador. Es la  herramienta principal con la cual
los operadores y los supervisores de la línea coordinan y
controlan los procesos industriales y de fabricación en la
planta. Las HMI sirven para traducir las variables del proceso
complejas en información útil y aprovechable.
Algoritmos de identificación y control de la interacción del
usuario con los ambientes virtuales a través de las interfaces
apticas.

Diseño y construcción de sistemas de robótica móvil.

 Diseño:
Es un robot móvil tipo Skid Steer, diseñado para exploración
sobre terrenos de superficie irregular 

 Construcción:

  Cuenta con cuatro ruedas traccionadas por dos motores DC.

 
 cada rueda posee amortiguación pasiva independiente para
amoldarse a las irregularidades del terreno.

 
 Las dimensiones del vehículo son 425 mm de ancho, 468 mm
de longitud y 252 mm de altura.
 Cuenta con una Unidad de Medición Inercial (IMU) por medio
de esta se pueden medir los ángulos roll (a) y pitch (cp)
respecto al plano horizontal.

 cuenta con un brazo que posee 2 articulaciones: una

rotacional para el giro del primer eslabón del brazo cuyo
ángulo de rotación, es medido a partir de un codificador
absoluto, y una lineal para obtener el desplazamiento vertical
(d2) del segundo eslabón del brazo el cual es medido por un
potenciómetro instalado en un actuador lineal que forma el
segundo eslabón

  posee una rueda pivotante que permite establecer un

contacto rodante entre el brazo y el suelo a medida que el
robot se desplaza o se mueve el brazo

Diagrama mostrando la ubicación de

los sensores y las variables
articulares del brazo θ1 y d 2
(imagen 2.2)
Implementación de sistemas robóticos autónomos.

Control automático de robots.

Los sistemas de control automático pueden ser repetitivos y
aburridos para las personas, lo cual está asociado a algunos riesgos
laborales por esfuerzo repetitivo, por despiste y/o por trabajar cerca
de maquinaria pesada. 
 Ventajas:
 El uso de brazos robóticos en la industria, permite aumentar la
capacidad de producción, con ritmo de trabajo más rápido y
con resultados homogéneos de mayor calidad. 
 Su integración es muy sencilla, ya que no necesitan barreras
de seguridad, pueden trabajar «codo con codo» junto a las
personas y pueden programarse para desempeñar casi
cualquier tarea manual, incluyendo el trabajo con cambios
rápidos de formato y con pequeñas piezas. 

Integración de sistemas robóticos para aplicaciones en

ingeniería biomédica.
Los ejercicios tradicionales de rehabilitación de extremidades
superiores tienen como objetivo principal recuperar la fuerza o rango
de movimiento del área lesionada de los pacientes. Una opción
alternativa que se ha presentado en los últimos años es el uso de
interfaces hápticas, las cuales han mostrado ser herramientas
potenciales en el apoyo de las terapias de rehabilitación.
 LA TECNOLOGIA HAPTICÁ, EL
FUTURO DE LA ROBOTICA
(IMAGEN 2.3)

Control de sistemas sub-actuados.

 Linearizacion Parcial de la Realimentacion
 el sistema es linealizable después de transformación de
coordenadas no lineales.
 El Acrobot
 Es un robot en el plano con dos eslabones con un
simple actuador en el codo.

 Aplicación del Control Predictivo al Acrobot

 Control en modo deslizante del Acrobot

 Se utiliza una estructura de manipulador dinámico y
segundo método de Lyapunov a fin de estabilizar la
superficie de deslizamiento de la intersección de la
superficie switching de una manera directa
Sistemas de captación y optimización de energía.
 Sistema de captación de energía:
Los Sistemas de captación activos captan la radiación solar
por medio de un elemento de determinadas características,
llamado "colector"; según sea éste se puede llevar a cabo una
conversión térmica (a baja, media o alta temperatura),
aprovechando el calor contenido en la radiación solar.
Se clasifican en dos partes:
 Sistemas de media y alta temperatura. 
Para la obtención de elevadas temperaturas es
necesario recurrir a colectores especiales, ya que con
los planos es imposible, estos colectores son los
colectores de concentración, cuya filosofía no es más
que aumentar la radiación por unidad de superficie.
 Sistemas de baja temperatura.
Generalmente el aprovechamiento térmico a baja
temperatura se realiza a través de colectores planos,
cuya característica común es que no tienen poder de
concentración, es decir, la relación entre la superficie
externa del colector y la superficie captadora, la
interior, es prácticamente la unidad. 

Sistemas de Captación de
Energía (imagen 2.4)
 Automatización:
Alude a hacer que determinadas acciones se vuelvan automáticas (es decir,
que se desarrollen por sí solas y sin la participación directa de un individuo).

 ¿Para qué se utiliza?

El concepto suele utilizarse en el ámbito de la industria con
referencia al sistema que permite que una máquina desarrolle
ciertos procesos o realice tareas sin intervención del ser
humano. La automatización permite ahorrar tiempo y, muchas
veces, dinero.
 Origen:
Los orígenes de la automatización se encuentran en
la Prehistoria, con el desarrollo de las máquinas simples que
minimizaban la fuerza que debían hacer las personas. La
energía animal o humana, con el tiempo, comenzó a
reemplazarse por energías renovables (como la energía eólica
o la energía hidráulica).

 Ventajas:
 Sirve para que los trabajos más complicados o
peligrosos no sean realizados por los trabajadores sino
por las máquinas.
 Mejora y aumenta notablemente la producción.
 Permite que tareas que, por su minuciosidad o
complejidad, no puedan ser desarrolladas por
personas sean acometidas por máquinas.
 Se considera que, al mismo tiempo, la automatización
contribuye a mejorar lo que es la seguridad de los
empleados.
 Minimiza lo que es el esfuerzo del ser humano
 Conclusión

Mi conclusión es que jamás me imagine a cantidad de tipos de robots que hay en

la industria y realmente todas sus funciones ayuda a la población. Y respecto a la
tecnología CAD, CAM, CAE son tecnologías fundamentales debido a la mejora de
la calidad. Los productos salen de su proceso de fabricación casi perfectos, la
tecnología CAD/CAE/CAM disminuye al mínimo los posibles errores de
fabricación. Disminución costes, tiempos diseño y producción, el producto final, no
es necesario modificar una vez diseñado con las potentes herramientas CAD/CAE.
Y el procesamiento de señales son varios pero realmente sus funciones son muy
útiles. Y para finalizar la automatización simplifica muchos procesos y es muy
importante para la calidad siendo precisa y rápida pero también tiene sus
desventajas lo que nos perjudica como el despido de muchas personas, esto
significa que llegara un momento en el que las personas ya no sean necesarias y
todo será hecho por máquinas, y es fue una de las razones por las cual escogí
esta carrera aparte de que tiene mucho campo laboral, siempre me ha gustado
robótica, y sé que en un futuro todas las empresas necesitaran a fuerzas un robot
que controle la mayor parte.
 Referencias
 https://www.esneca.lat/blog/tipos-robots-industriales-
caracteristicas/ : me sirvió para poder encontrar los tipos de
robots industriales, etc.
 https://industrial.omron.es/es/solutions/product-solutions/
cartesian-robotic-solution#less-downtime : me sirvió para
poder encontrar información de mi primer robot seleccionado
(robot de coordenadas)
 https://revistaderobots.com/robots-y-robotica/robot-scara-
articulados-caracteristicas-y-marcas/ me sirvió para encontrar
información de mi segundo robot (scara)
 https://www.upc.edu/sct/es/equip/492/brazo-robot-6-grados-
libertad.html me ayudo para encontrar información sobre mi
brazo de robot de 6 grados
 https://es.wikipedia.org/wiki/
Seis_grados_de_libertad#:~:text=Seis%20grados%20de
%20libertad%20se,Gui%C3%B1ada%2C%20Cabeceo%2C
%20Alabeo). Me ayudo para encontrar el significado de 6
grados
 https://www.researchgate.net/publication/
326583090_Robots_Hiper-
Redundantes_Clasificacion_Estado_del_Arte_y_Problematica
me ayudo para encontrar información para los robots
redundantes
 http://www.interempresas.net/Robotica/FeriaVirtual/Producto-
Robots-industriales-colaborativos-de-doble-brazo-Kawasaki-
Robotics-DuAro-141828.html robot de dos brazos
 http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/
industrial.htm las dos tablas de clasificación de robots
 https://es.slideshare.net/Pesiano/clasificacin-de-robotst me
ayudo para sacar información de mi segunda tabla
 https://sisbib.unmsm.edu.pe/bibvirtual/publicaciones/indata/
v02_n1/produccion.htm saque información para CAD, CAM ,
CAE
 https://www.maestria.upiita.ipn.mx/oferta-educativa/lineas-de-
investigacion/procesamiento-de-senales-para-sistemas-
dinamicos me sirvió para buscar los procesamientos de
señales
 http://scielo.sld.cu/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S2227-
18992015000400015 para identificar la función de variantes
del proceso

 http://bibing.us.es/proyectos/abreproy/40024/fichero/
VOLUMEN+1%252FCAPITULO_4.pdf me sirvió para buscar
que es un algoritmo de identificación
 https://www.wonderware.com/es-es/hmi-scada/what-is-hmi/
me sirvió para que es y para que sirve el HMI
 https://scielo.conicyt.cl/scielo.php?
script=sci_arttext&pid=S0718-33052018000300376 me ayudo
para sacar información de diseño y construcción de robótica
móvil.
 https://cadecobots.com/aplicaciones-robots-colaborativos/
sistemas-de-control-automatico/ lo utilice para mi subtema
control automático de robots
 http://www.scielo.org.mx/scielo.php?
script=sci_arttext&pid=S0188-95322018000200144 fue para
Integración de sistemas robóticos para aplicaciones en
ingeniería biomédica y me ayudo para el tema de interfaces
hápticas.
 http://www.robcas64.com/Automatizacion/Subactuados fue
para uno de los penúltimos subtemas del tercer punto control
de sistemas sub-actuados.
 https://suelosolar.com/noticias/termosolar/espana/3-11-2014/
clasificacion-sistemas-captacion-solares-que-
existen#:~:text=Los%20Sistemas%20de%20captación
%20activos,contenido%20en%20l%20radiación%20solar.
Utilice esta página para el subtema sistemas de captación y
optimización de energía.
 https://definicion.de/automatizacion/ fue funcional para el
último punto de automatización porque la información de ahí
estaba muy interesante.