EXAMEN A TITULO DE SUFICIENCIA CONTROL 3

Resuelva los siguientes reactivos en forma clara y ordenada:

(1) Sea la siguiente ecuacion diferencial
I θ̈ = mgL sin(θ) − mL2 θ̈ − mLÿ cos(θ)
M ÿ = F − m(ÿ + Lθ̈ cos(θ) − Lθ̇2 sin(θ)) − k ẏ
, obtener la representación en el espacio de estados, hallar los puntos criticos
del sistema.
(2) Sea el sistema
   
−2 1 0 2
ẋ =  0 −7 0  x +  0  u
0 0 −4 1


, Hallar el subespacio L = A B de alcanzabilidad, la dimensión del
mismo y hallar una transformacion similar T biyectiva que desacople la
estructura controlable de la que no lo es.
(3) Sea el sistema
   
0 1 0
ẋ = x+ u
−12 −7 1
 
1
, Hallar la solución homogenea x(t) = Φ(t)x0 si x0 = y la solución
−2
particular si u = 20 sin(t), para t > 0.
(4) Diseñar una acción de control para asegurar la establidad asintótica ademas
de que en estado estacionario siga una referencia constante de r = 10, siendo
el sistema    
0 1 0
ẋ = x+ u
−6 −5 1
, tomando en cuenta que a lazo cerrado se quiere ζ = 0.9 y ts = 0.89seg.
(5) Para el ejercicio anterior diseñar un observador de orden completo, que
asegure la estabilidad asintótica de la ecuación del error.