Diseño

de Sistemas Mecatrónicos
Lunes y Miércoles de 16:00 a 17:30.
Tensor de inercia energía cinética
energía cinética de rotación
energía cinética
de traslación
total del objeto

masa total del objeto

vector de velocidad lineal

vector de velocidad angular

matriz simétrica, dim 3x3,

llamada Tensor de Inercia
Se sabe que se encuentra de la matriz (anti-simétrica):

orientación de c.r.a.

Si denotamos al tensor de inercia expresado en el

sistema las dos matrices se relacionan vía la transformación

¿cómo calcular ?

momentos principales de inercia

(alrededor de los ejes x,y,z)

productos cruzados
de inercia

densidad de masa del objeto

(en función de la posición)
Si la distribución de masa del cuerpo es simétrica con respecto al sistema fijado
al objeto, entonces los productos cruzados de inercia son idénticamente cero.
Ejemplo 3: sólido rectangular uniforme
Ejemplo 3: sólido rectangular uniforme