Lazo de Control

Objetivos:
Conocer como es la estructura de control
en los variadores.

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 Lazo de Control
Contenido Pagina
Estructura del Lazo de Control..………………................................................................................. 3
Control Vectorial.............................................................................................................................. 4
Diagrama del Control Vectorial con Encoder................................................................................... 5
Diagrama del Control Vectorial sin Encoder...................................................................................... 6
Controladores.................................................................................................................................... 7
Controlador PI................................................................................................................................... 8
Optimización Control PI..................................................................................................................... 9

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 Estructura del Lazo de Control

Controlador de Controlador de Sección de

Motor Taco –
Velocidad Corriente Potencia
Encoder
nset Iset
M T

-nact -Iact
Valor actual
Medido de corriente

Velocidad

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 Control Vectorial

Qué es control vectorial?

• Para controlar la velocidad y el torque en el motor, es necesario conocer la
posición del rotor con respecto al campo.
• Para control total es necesario usar un encoder u otro sistema para captar la
velocidad.
• Se maneja la velocidad como dos vectores.
• Si no se usa encoder, el equipo simula las características del mismo y ejecuta un
algoritmo para calcular la posición del rotor y velocidad con base en el modelo
matematico del motor.

Ventajas del control vectorial

•Alto torque en bajas velocidades, sin exceso de “boost”.
•Mejor repuesta dinamica, mejor respuesta ante escalones de carga.
•Operación estable a bajas velocidades, motores grandes con cargas muy bajas
pueden ser inestables en operación con inversor.
•Mejor respuesta con limitación de corriente.

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 Diagrama del Control Vectorial con Encoder
iR
i
iw iS

Cálculos en sistema de iu Corriente de magnetización

Valores en sistema
coordenadas polares
= Corriente de campo iT
Coordenadas cartesianas

Controlador de Controlador de
Velocidad Corriente - activa

nact Iset, activa Sección de

Transformación Motor
de coordenadas Potencia
-Iact, activa P
-nact M T
Controlador de Controlador de
campo Corriente - campo C
Campo Iset, campo

-Iact, campo Transformación

de coordenadas
Calculo
Valor actual P

Modelo C
Motor

Velocidad
Evaluación
Encoder

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 Diagrama del Control Vectorial Sin Encoder
iR
i
iw iS

Cálculos en sistema de iu Corriente de magnetización

Valores en sistema
coordenadas polares
= Corriente de campo iT
Coordenadas cartesianas

Controlador de Controlador de
Velocidad Corriente - activa

nact Iset, activa Sección de

Transformación Motor
de coordenadas Potencia
-Iact, activa P
-nact M
Controlador de Controlador de
campo Corriente - campo C
Campo Iset, campo

-Iact, campo Transformación

de coordenadas
Calculo
Valor actual P

C
Modelo
Velocidad
Motor

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 Controladores
Tres tipos de
Señal de entrada i o Señal de salida controladores:
Sistema
Uin Uout Proporcional:
Acción P
Kp
La acción proporcional
incrementa la salida por un
factor proporcional Kp, sin
t t retrazo.

Uin Uout Integral:

Acción I
Ti La acción integral genera
una rampa, positiva o
negativa. El factor determina
t t la pendiente de la rampa.

Uin Uout Derivativo:

Acción D
Td La acción derivativa
responde a un cambio en la
señal de entrada, la salida
t t es calculada por la razón
con la cual cambie la
En la tecnología de drives, con controladores PI es suficiente entrada con respecto al
para controlar respuestas torque/velocidad tiempo.

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 Controlador PI

Señal de entrada i o Señal de salida

Sistema

Uin Uout Acción PI

Kp, Ti

Kp

t Tn t

Controlador PI :
Un controlador es observado normalmente con
respuesta a escalón.
Este tipo de controlador normalmente se usa en Drives:
Ganancia proporcional -> Kp
Resent time TN

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 Optimización Control PI

Uin Control PI Uout

Valor
Setpoint
Lazo actual
Control
-
Ganancia Kp
Tiempo Tn

t t
Rise time

Uin
Incrementar Kp y repita el
procedimiento

t Uout
Aplicar una Kp es el
Poner el Uin optimo, ahora
entrada escalón
tiempo Tn en reduzca Tn, y
al sistema. No
un valor permita un
debe existir
grande. overshoot máx.
saturación.
20 -40 %
t t

Uin
Decremente Kp y repita el
procedimiento

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