INSTRUMENTACIÓN

Docente: Dr. Jesús Norberto Guerrero Tavares.

Instituto Tecnológico Superior de Abasolo
Departamento de Ingeniería Mecatrónica

Nombre de la Control de Temperatura digital de un horno No. de

Actividad: actividad:
1
Alumno y número Rafael Aguilar Ríos…AS18110024
de control:
Semestre: Agosto-Diciembre 2021 Duración:
60 min
Objetivo de la Implementar un control tipo PID en un horno de manera digital.
Práctica:
Resultados del El alumno aprenderá a implementar un controlador tipo PID de
aprendizaje: manera digital para entender su funcionamiento

Instrucciones: Llene los siguientes apartados siendo lo más claro y conciso

posible.

Descripción caso práctico: El objetivo es controlar la temperatura de un horno. El

usuario selecciona la temperatura de referencia. En este caso, se considerará que
deseamos mantener la temperatura en 50% usando un potenciómetro. El horno deberá
aproximarse a la temperatura de referencia y mantenerse lo más cerca posible a dicha
temperatura.

Parte 1. Diseño del circuito en la libreta

1. Muestre la ecuación correspondiente para un controlador PID.

𝑑𝑒(𝑡)
𝑈(𝑡) = 𝐾𝑝𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝜏) + 𝐾𝑑
𝑑𝑡
2. Muestre su circuito diseñado en su cuaderno.
Ilustración 1.- En la presente imagen se muestra el diseño del circuito digital utilizando la tarjeta Arduino para controlar
el sistema. Además, se muestran las ecuaciones que de determinan si el sistema debe calentar o enfriar.

3. Muestre el circuito diseñado en Proteus.

Ilustración 2.- En la presente imagen se muestra el diseño del circuito del sistema de control digital de temperatura en
el software Proteus.

4. Muestre el código de programación utilizado para controlar la temperatura

del horno.

#include <TimerOne.h>
float Tref, Tsensor;
double Serror, Serror_past;
double proporcional, integral, derivativa;
double u;
double Kp = 10;
double Ki = 1;
 double Kd = 2;
double Ts = 0.1; //Tiempo de muestreo de 100 ms

void setup() {
Timer1.initialize(99); // initialize timer1, and set a 1/2 second
period
Timer1.attachInterrupt(PID); // attaches callback() as a timer
overflow interrupt
Serial.begin(9600);
pinMode(6,OUTPUT); //Pin Calentar PWM
pinMode(3,OUTPUT); //Pin Enfriar PWM
}
void PID()
{
Tref = 10.0*(analogRead(A0)*5/1023.0);
delay(1);
Tsensor = 10.0*(analogRead(A1)*5/1023.0);
Serror = Tref - Tsensor;
proporcional = Kp*Serror;
integral += Ts*Serror;
derivativa = (Serror-Serror_past)/Ts;
u = proporcional + Ki*integral + Kd*derivativa;
Serror_past = Serror;
}

void loop() {
if (u>=255){u=255;}
if (u<=-255){u=-255;}
if (Serror>=0){
digitalWrite(6,u);
digitalWrite(3,LOW);
}
if (Serror<0){
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(3,255+u);
}
Serial.print("Referencia=");
Serial.println(Tref);
Serial.print("Temp Sensor=");
Serial.println(Tsensor);
//Serial.print("Error=");
//Serial.println(Serror);
Serial.flush();
//delay(400);
}
Tabla 1.- En la presente imagen se muestra el código desarrollado para controlar la temperatura del horno. Cabe
mencionar que las constantes Kp, Ki y Kd se eligieron de manera empírica de acuerdo a los resultados obtenidos, se
hicieron diversas pruebas hasta encontrar el resultado más conveniente.
 Parte 2. Simulación del circuito.

1. Simule su circuito con una temperatura de referencia del 50% y muestre sus
resultados. Coloque una gráfica analógica y compare la señal de entrada de
la referencia con la señal que entrega el horno para verificar el
funcionamiento.

Ilustración 3.- En la presente imagen se muestra el resultado obtenido al comparar la señal de referencia a un 50% con
la señal que entrega el sensor del horno. En este caso se esta alimentando el circuito con una fuente de 5V, por lo tanto,
el 50% le corresponde a 2.5 volts que es lo que se muestra de referencia en la gráfica. Además, es importante mencionar
que a pesar de haber implementado un control PID el resultado obtenido no es del todo favorable ya que oscila
demasiado y no llega a un punto de estabilidad. Sin embargo, no se sabe si puede ser algún problema del simulador.

Parte 3. Cuestionario
1. ¿Qué ventajas tiene usar un controlador PID?
Un controlador PID es un controlador bastante completo el cual es bastante utilizado.
Incluso es el controlador más implementado en los diversos sistemas debido a su
versatilidad ya que mediante la acción proporcional se busca llegar de manera rápida al
nivel de referencia. Sin embargo, con el control proporcional jamás se llegará a la señal
de referencia, sino que se mantendrá por debajo. Por lo tanto, se implementa una acción
integral para ayudar a llegar a la referencia, sin embargo, con esta acción se producen
sobre picos y oscilaciones ocasionadas por el error en estado estacionario, por esta razón
se implementa una acción derivativa para anular estos sobre picos y disminuir el error de
estado estacionario. Con esto se busca aproximar lo mayor posible a la señal de
referencia.
2. ¿Es conveniente utilizar un control de tipo digital para algún proyecto?
En mi opinión si puede ser conveniente usar este tipo de controladores digitales para un
sistema, debido a que no se necesitan tantos componentes a comparación del sistema
analógico. Además con este tipo de sistema es posible dar un valor más preciso a las
ganancias proporcional, integral y derivativa, lo cual ayudará a que el sistema sea más
exacto a comparación del analógico.
 Conclusión
En general se puede decir que los objetivos planteados se concretaron de manera exitosa. La
temperatura no se logra estabilizar del todo, sino que se mantiene oscilando, sin embargo, se
hicieron diversas pruebas aumentando y disminuyendo las ganancias proporcional, integral y
derivativa y en algunos casos entregaba resultados contraproducentes, por lo que se concluye
que los problemas de inestabilidad presentados pueden deberse a una falla en la versión del
simulador. Además se logró apreciar de manera clara como debe ser el comportamiento de una
señal al aplicar algún tipo de control y con eso se puede dar una idea de lo que se busca hacer
con esto, lo cual resulta bastante interesante para poder aplicar un control a un sistema que se
torne inestable para tratar de estabilizarlo en posteriores proyectos.