Prof.

Rubén Rojas
Escuela de Ingeniería Electrica. ULA. Mérida
Postgrado de Automatización e Instrumentación
MODELADO E IDENTIFICACIÓN DE SISTEMAS
CAPITULO 3

MÉTODOS NO PARAMÉTRICOS

• Análisis Transitorio: Se aplica a la entrada un escalón o un impulso y la salida registrada

constituye el modelo.
• Análisis Frecuencial: La entrada es una sinosoidal. Los cambios de amplitud y
frecuencia de la señal de salida ofrecen la respuesta frecuencial del sistema.
• Análisis de Correlación: La entrada es ruido blanco. Una normalización de la función de
cross-covarianza entre la salida y la entrada resultará en un estimado de la función
ponderada.
• Análisis Espectral: Para cualquier entradas, la respuesta frecuencial puede ser estimada
dividiendo el cross-espectro entre la salida y la entrada por el espectro de entrada.

3.1 Análisis Transitorio

Asúmase que la salida está dada por

Y ( s) = G ( s) U ( s) (3.1)
donde Y(s) es la Transformada de Laplace de la salida y(t), U(s) es la transformada de
Laplace de la entrada u(t), y G(s) es la función de transferencia del sistema.

3.1.1 Respuesta escalón

En algunos casos es de interés aproximar un modelo de orden bajo a una respuesta

escalón. Para la identificación del sistema, en los siguientes métodos se aplica a la entrada
del sistema, u(t), un escalón de amplitud ∆u .

Figura 3.1 Entrada escalón

A continuación se explica gráficamente la obtención de los parámetros del modelo a través

de varios métodos.

1.) Aproximación a un sistema de primer orden

K
G ( s) = (3.2)
1 + sτ
1.1) Método de la Tangente
∆y
K=
∆u

Figura 3.2 Método de la tangente

2.) Aproximación a un sistema integrador

a eLs
G(s) = (3.3)
Ls

Figura 3.3 Método de la tangente para sistema integrante

3.) Aproximación a un sistema de primer orden más tiempo muerto

Considere el sistema dado por

K − s t0
G ( s) = e (3.4)
1 + sτ

Llevando esta expresión a ecuaciones diferenciales, se tiene

 dy
τ (t ) + y (t ) = Ku (t − t0 )
dt
Note que el tiempo muerto del sistema esta incluido en el modelo.

3.1) Método de la Tangente

Figura 3.4 Método de la tangente

3.2) Método de la curva de reacción

Figura 3.5 Método de la Curva de Reacción

τ = 1.5 ⋅ (t 2 − t1 )
to = t 2 − τ

3.3) Método de la respuesta indicial

 Figura 3.6 Método de la Respuesta Indicial

∆0
t2 = = t0 + τ
K
∆
τ= 1
K

4.) Aproximación a un sistema de n-orden más tiempo muerto

4.1) Método Strecj

El método consiste en aproximar la respuesta al modelo

K eto s
G ( s) = (3.5)
(τs + 1) n
a través del punto de inflexión (Q) y la recta tangente de máxima pendiente. Este método se
basa en los valores de la Tabla 4.1.1.

Figura 3.6 Método de Strecj

Para ilustrar el método se presenta el siguiente ejemplo :

Ejemplo 4.1.1 Suponga que de la gráfica se obtuvieron los siguientes valores

K=1
Tu= 2.9 s
Ta=11.1 s

Tu
de los datos se tiene que = 0.261
Ta
En la Tabla 4.1.1 el valor más cercano a este es 0.218 para un n = 3

Tu'
= 0.218 ⇒ Tu' = 2.410 s
Ta
t0 = Tu − Tu' = 2.90 − 2.41 ⇒ t0 = 0.49 s

de la Tabla
Ta
= 3.695
τ
de donde

Ta 11.1
τ= = ⇒ τ = 3.00 s
3.695 3.695

por lo tanto el modelo del sistema será

e −0.49 s
G ( s) =
(3s + 1) 3

5.) Aproximación a un sistema de segundo orden. Respuesta oscilatoria

Considere el sistema de segundo orden dado por

Kω02
G(s) = (3.6)
s 2 + 2ζω0 s + ω02
En el dominio del tiempo
d2y dy
+ 2ζω0 + ω02 y = Kω02 u
dt dt

Físicamente esta ecuación describe a un oscilador amortiguado. Resolviendo esta ecuación

se obtiene la respuesta del sistema
  
y (t ) = K 1 −
1
e − ζω0t
sen( ω 1(+ ζ 2
)
t + τ 
 (
1+ ζ2 ) 0

τ = arccos ζ

La siguiente figura muestra el efecto del término ζ (amortiguamiento)

Figura 3.7 Respuesta de un oscilador amortiguado a una entrada escalón

Una forma de determinar los parámetros del modelo podría ser comparando la respuesta
escalón con la Figura 3.7 y escoger la curva que más se le parezca.

Otra forma de determinar K , ω0 , ζ , es de la siguiente manera. Observe la Figura 3.8.

Figura 3.8 Determinación de los parámetros del oscilador amortiguado

para la respuesta escalón
 La ganancia puede obtenerse fácilmente como el valor final en estado estacionario. El
sobredisparo M puede determinarse de
y (t1)
M= (3.6a)
K
luego ζ se obtiene de la fórmula
− log M
ζ= (3.6b)
(
π + (log M ) 2
2
)
La Figura 3.8 presenta gráficamente esta relación

Figura 3.9 Sobrepaso M versus amortiguamiento ζ

para el oscilador amortiguado.

ω0 se puede obtener de

ω0 =
2
(t1 − t3 )
(π 2
+ (log M ) 2 ) (3.6c)

Adicionalmente se puede calcular el tiempo de establecimiento para un error del 5% (ts)

y el tiempo para el cual ocurren los máximos de la señal de salida:

3
ts =
ζω0
(3.6d)
π
ti = i para i = 1, 2,...
(
ω0 1 − ζ 2 )