Examen nal (virtual)

ELT2692 - Sistemas de Control II

Semestre 1-2021
MSc.Ing. Ramiro Franz Aliendre García

24 de junio de 2021

1. Lea con atención cada una de las preguntas. Si existe alguna duda, hacer conocer a través del grupo
WhatsApp.
2. Responda con la mayor CLARIDAD posible. Es posible utilizar todas las herramientas tecnológicas dis-
ponibles.
3. Concluidas las respuestas, es necesario poner todo en un sólo archivo PDF, en forma ordenada. Se sugiere
comprimir el archivo (formato .zip o .rar) para disminuir su tamaño.
4. El examen está diseñado para poder realizarlo en 120 minutos. Se considera 10 minutos para preparar
el archivo a enviar. Por tanto, la duración total prevista es de 2 horas y 10 minutos. Tomar
en cuenta que se debe preparar el archivo antes de enviarlo, por tanto es necesario destinar los minutos
necesarios para ese propósito.
5. Enviar el archivo con las respuestas hasta las 12:40 al correo elt2692a@gmail.com. Exámenes enviados
a otros correos o al WhatsApp, simplemente serán eliminados. Los correos muestran la hora de envío, por
tanto archivos enviados después de la hora prevista, serán eliminados.
6. Si se desea vericar la recepción del documento en el correo, habilitar la opción respectiva en el mensaje
de correo que se envía.
7. NO ES NECESARIO enviar más de una vez el archivo!
RECOMENDACIÓN: Evitar hacer copias (chanchullo) del examen. Es muy fácil detectar este hecho,
por lo que un examen honesto será mejor evaluado.

Primera pregunta. 40 pts. Considerando el sistema de control con realimentación unitaria, con la función
de transferencia de lazo abierto:
K
G(s) =
s(s + 1) (0,04s2 + 0,08s + 1)
a. Dibujar los diagramas de Bode, suponiendo que K = 1.
b. ¾Qué ganancia K se requiere para un margen de fase de 45◦ ?. ¾Cuál es el margen de ganancia para
este valor de K ?. Es necesario dibujar nuevamente los diagramas de Bode para este valor de ganancia.
Determinar ambos márgenes en los diagramas de Bode. ¾Cuál es el signicado de ambos márgenes?.
c. ¾Cuál es la constante de error cuando la ganancia se establece para un margen de fase de 45◦ ?. Determinar
este valor a partir de los diagramas de Bode. Mostrar en un gráco temporal, con suciente precisión, el
error de estado estacionario con la constante de error calculado (sin utilizar la transformada inversa de
Laplace).
d. Dibujar el lugar de raíces con respecto a K e indicar las raíces para el margen de fase de 45◦ . Dibujar
la respuesta temporal con suciente precisión (sin utilizar la transformada inversa de Laplace) ante una
entrada escalón de amplitud 5.

Segunda pregunta. 40 pts. Para el sistema mostrado en la gura 1, la señal de entrada es un escalón
de amplitud 2, calcular y dibujar la señal de salida en tiempo continuo y(t), y en tiempo discreto y(kT ), si el
periodo de muestreo es: T = 0,5 [seg] para 0 ≤ t ≤ 5 seg. Hallar también la función de transferencia discreta YR(z)
(z)
.
Determinar la estabilidad del sistema en tiempo discreto. Escribir la ecuación en diferencias del controlador.

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 Figura 1: Sistema de tiempo discreto realimentado, segunda pregunta.

Tercera pregunta. 20 pts. Considerando el sistema de control en tiempo discreto que se muestra en la gura
2. Obtener la salida en tiempo discreto C(z) y la salida en tiempo continuo C(s) en términos de la entrada y
las funciones de transferencia de los bloques, utilizando la regla de Mason.

Figura 2: Sistema de tiempo discreto realimentado, tercera pregunta.

Duración del examen: 120 minutos. BUENA SUERTE!!