Alumno: Miguel Ángel Macías Navarro

Luis Ramón Zambrano López

Docente: Diego Orozco Castillo
Asignatura: ANALISIS DE VIBRACIONES

Reporte Proyecto segundo parcial

1
Índice
Contenido
Índice ........................................................................................................................................ 2
Objetivo ......................................................................................................................................... 3
Fundamentos teóricos .................................................................................................................. 3
Sistemas con un grado de libertad amortiguados .................................................................... 3
Acelerómetros ........................................................................................................................... 4
Sistemas de análisis de vibraciones .......................................................................................... 5
Descripción del sistema de adquisición de datos. ........................................................................ 7
Dispositivos utilizados. .............................................................................................................. 7
Propósito. .................................................................................................................................. 9
Funcionamiento. ....................................................................................................................... 9
Descripción de la estructura creada para la prueba del sistema. ................................................. 9
Materiales utilizados. ................................................................................................................ 9
Motivos de la estructura. ........................................................................................................ 10
Mediciones y cálculos ................................................................................................................. 10
Conclusiones ............................................................................................................................... 15
Miguel Ángel Macías Navarro ................................................................................................. 15
Luis Ramón Zambrano López .................................................................................................. 15
Posibles mejoras...................................................................................................................... 15
Bibliografía .................................................................................................................................. 16
Códigos ........................................................................................................................................ 16
Arduino .................................................................................................................................... 16
MatLab .................................................................................................................................... 19

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Objetivo

El objetivo del proyecto es que el alumno pueda identificar las variables

principales de cualquier sistema vibratorio con un grado de libertad a partir de
la medición directa de las oscilaciones por medio de un sistema de adquisición
de datos de fabricación propia.

Fundamentos teóricos

Sistemas con un grado de libertad amortiguados

De primera mano debemos determinar lo que es un sistema de vibración libre.

“Se dice que un sistema experimenta vibración libre cuando oscila sólo debido a
una perturbación inicial sin que más adelante actúen fuerzas externas “(1). Un
ejemplo muy claro de este tipo de sistemas sería el péndulo.

Se dice que el sistema tiene un grado de libertad debido a que únicamente basta
el eje X para determinar la posición de la masa en cualquier instante de tiempo
del análisis. EL sistema más sencillo para poder representar un grado de libertad
es el masa-resorte, conformado por dos componentes que sólo permiten un
comportamiento lineal. (imagen 1).

Imagen 1: sistema masa-resorte en posición horizontal Singiresu S. Rao. (2012).

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Durante la práctica, la amplitud de la onda producida se va reduciendo por la
resistencia que ejerce el ambiente, como las propiedades del mismo objeto en
cuestión, con el paso del tiempo hasta llegar nuevamente a un estado de reposo.
A este tipo de comportamiento se les conoce como vibraciones amortiguadas.

Acelerómetros

Primeramente, podemos definir a un acelerómetro cómo “sensores inerciales

que miden la segunda derivada de la posición. Estos miden la fuerza de inercia
generada cuando una masa es afectada por un cambio de velocidad”. (2)

De forma convencional los acelerómetros utilizan de base la siguiente formula:

𝐹 =𝑚∗𝑎

Donde F es la fuerza producida; m es la masa; a es la aceleración del objeto.

Existen diferentes tipos de acelerómetros, pero nos enfocaremos en los

acelerómetros micro mecánicos (MEMS) que es el que integra el MPU6050.

Este tipo de acelerómetros surgieron al final de la década de los 80´s con

aplicaciones en la industria automovilística y aeronáutica. “Los sensores
micrómetro-clasificados miden el movimiento tal como aceleración, vibración,
choque, inclinación, e inclinación. Actualmente, con la tecnología muy madura,
fabricación en volúmenes muy elevados y a un bajo costo” (3).

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Sistemas de análisis de vibraciones

A la hora de analizar los diferentes tipos de sistemas vibratorios debemos de

tener en cuenta diferentes factores.

La ecuación característica de los sistemas de vibración libre con un grado de

libertad es la siguiente:

𝑉0
𝑋(𝑇) = 𝑋0 𝐶𝑜𝑠(𝑊𝑛𝑇) + 𝑆𝑒𝑛(𝑊𝑛𝑇)
𝑊

Donde Wn es la frecuencia natural, T es el tiempo, 𝑉0 es la velocidad inicial, 𝑋0

es la posición inicial. También se puede representar como:

𝑋(𝑇) = 𝐴𝐶𝑜𝑠(𝑊𝑛𝑇 − 𝜃)

Donde A es la amplitud. De esta forma podemos definir la amplitud de la

siguiente manera:

𝑉0 2
𝐴 = √𝑋0 2 + ( )
𝑊𝑛

Teniendo en cuenta que 𝜃 es definida por:

𝑉0
𝜃 = 𝑇𝑎𝑛−1 ( )
𝑊𝑛𝑋0

De esta manera sólo nos quedaría definir Wn que su valor se obtiene de:

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 𝐾
𝑊𝑛 = 2𝜋𝐹𝑛 también se puede definir cómo 𝑊𝑛 = √𝑀

Donde M es la masa del sistema, K como la constante y Fn como la frecuencia

natural del sistema.

Si al momento de realizar los análisis se utiliza un software como lo puede ser

Matlab, al graficar las ecuaciones podemos obtener el valor de 𝑉0 de la siguiente
manera:

𝑋1 − 𝑋0
𝑉0 =
𝑌1 − 𝑌0

Para los sistemas con amortiguamiento esta es la ecuación característica:

𝑏 𝑘
(𝑆 2 + 𝑆 + ) 𝑋(𝑠) = 0
𝑚 𝑚

Donde b se define como la constante de amortiguamiento.

Para obtener la frecuencia natural amortiguada usamos la siguiente ecuación.

𝑊𝑑 = 𝑊𝑛 ∗ √1 − 𝑍 2

De esta forma podemos calcular la constante de amortiguamiento del sistema.

𝑏
𝑍=
2𝑚𝑊𝑛

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Y de esta formula de Z quedaría su despeje, el cual es:

𝑏
= 𝑍𝑊𝑛
2𝑚

En la siguiente ecuación analizamos nuestro sistema respecto al tiempo.

𝜎2 𝑋0 𝑉0 −𝜎 −𝜎1 𝑋0 − 𝑉0 −𝜎
𝑋(𝑡) = 𝑒 1+ 𝑒 2
𝜎2 − 𝜎1 𝜎2 − 𝜎1

Para la obtención de 𝜎 (sigma) se usan estas dos fórmulas.

𝜎1 = 𝑍𝑊𝑛 − 𝑊𝑛√𝑍 2 − 1

𝜎2 = 𝑍𝑊𝑛 + 𝑊𝑛√𝑍 2 − 1

Descripción del sistema de adquisición de datos.

Dispositivos utilizados.

• Arduino UNO: Para este proyecto utilizamos esta tarjeta de desarrollo

Arduino UNO en su modelo R3 debido a que es el dispositivo más
accesible y amigable para cualquier tipo de usuario que esté interesado
en el mundo de la electrónica

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 Imagen 2: Arduino UNO

• MPU 6050: Utilizamos este sensor debido a que en su gama es el más

completo. Aunque nos limitamos a usar su total funcionamiento, nos
generó resultados más allá de los esperados.

Imagen 3: MPU 6050

• Estructura de madera: En base a las ideas que logramos conformar en

equipo, construimos una estructura totalmente hecha con madera para
utilizar de gran manera la rigidez de este material.

Imagen 4: estructura de madera

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Propósito.

Con el objetivo de poder obtener las mejores lecturas de muestreo se optó por
el material y la forma que tiene la estructura, en conjunto con el código que
cargamos a nuestra tarjeta de desarrollo y al propio sensor MPU se optimizaron
los datos obtenidos.

Funcionamiento.

• MPU 6050: Su principal objetivo es el recopilar por medio del código que
• se cargó al arduino la aceleración que recibe la estructura en el eje Z.
• Arduino UNO: Es el dispositivo encargado de mandar las instrucciones de
lo que debe recopilar el MPU 6050 (Vease la sección de código para ver
a mayor detalle las instrucciones dadas).
• Estructura de madera: Esta estructura consiste en simular el impacto del
proyectil de una resortera hacia una pared. El usuario lanza un proyectil
el cual será impulsado por la tensión de una liga al ser estirada, y así,
impactar en una tabla de madera con poca rigidez simulando a una pared.

Descripción de la estructura creada para la prueba del sistema.

Materiales utilizados.

• Madera de alto grosor.

• MDF.
• Tornillos de 1 pulgada.
• Liga de hule.

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 Imagen 5: Sistema completo.

Motivos de la estructura.

El motivo por el cuál nosotros decidimos crear esa estructura es para

comprender más a fondo lo que pasa cuando un objeto de cierta masa impacta
con una aceleración inicial una superficie, que, en este caso, es una tabla de
MDF la cuál suponemos como una pared.

Mediciones y cálculos

En esta sección compararemos los resultados de analizar de formas gráfica y de

forma analítica el comportamiento de nuestra estructura obtenido gracias a
nuestro sistema de medición en conjunto del MPU 6050 y el Arduino UNO.

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 Imagen 6: Grafico del impacto de la masa 1

A continuación, podremos observar mediante valores de la gráfica en conjunto a

cálculos manuales los valores de Wn no amortiguada, Z y la Wn amortiguada.

Primero se observará los valores teniendo en cuenta como la masa número 1 =

13 Grs (.013 Kg).

𝐹 = 𝑚𝑎
𝐹 = (. 013)(78) = 1.014
1.014
𝐵= = .040
25
2𝜋
𝑊𝑛 = = 1047.19
. 006
. 040
𝑍= = 1.46𝑥10−3
2(1047.19). 013)

𝑊𝑑 = 1047.19√1 − (1.46𝑥10−3 )2 = 1047.18

1047.18 78
𝑍= ln ( ) = 2.33%
2𝜋(10)(1047.19) 18

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 Imagen 7: Primer pico de la gráfica con masa de .013Kg

Imagen 8: Segundo pico de la gráfica con masa de .013Kg

12
Por consiguiente, esta gráfica que mostraremos es la gráfica del impacto con
una segunda masa la cual es de 10 gramos (0.010 Kg).

Imagen 9: Gráfico del impacto de la masa 2 .010Kg

Y de esta gráfica pudimos elaborar los siguientes cálculos.

𝐹 = 𝑚𝑎
𝐹 = (. 010)(31) = 0.31
0.31
𝐵= = 0.0096
32
2𝜋
𝑊𝑛 = = 1047.19
. 006
0.0096
𝑍= = 4.58𝑥10−4
2(1047.19)(0.010)

𝑊𝑑 = 1047.19√1 − (4.58𝑥10−4 )2 = 1047.18

1047.18 78
𝑍= ln ( ) = 2.73%
2𝜋(16)(1047.19) 5

13
 Imagen 10: primer pico de la gráfica con masa de 0.010Kg

Imagen 11: Segundo pico de la gráfica con masa de 0.010Kg

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Conclusiones

Miguel Ángel Macías Navarro

Durante la elaboración de cada una de las partes del proyecto, pude darme
cuenta de que el más mínimo detalle a lo que se tiene establecido cambia
drásticamente el resultado, desviándose de la idea original que se espera
obtener. Cada una de las etapas presentó retos y complicaciones, los dos más
grandes (desde mi perspectiva) fueron: 1) la correcta funcionalidad del código en
Arduino. 2) encontrar la mejor forma de la estructura para optimizar las
mediciones que buscaríamos adquirir.

Luis Ramón Zambrano López

Mediante la elaboración de este reporte pude darme cuenta de fenómenos que
teóricamente se nos habían mencionado, además de que el simple hecho de
cambiar levemente un valor cambia todo el resultado. Fue un proyecto
demasiado tedioso de hacer y presentaba demasiados retos donde en mi
opinión, lo más complicado fue programar el acelerómetro en el Arduino.

Posibles mejoras
En lo personal no quedamos del todo satisfechos con la estructura que
elaboramos, sentimos que podía quedar mejor, para su funcionamiento recortar
el lado de donde se lanzaba el proyectil, además de fijarle unos mejores soportes
(de mayor tamaño) donde se tensaría la liga.

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Bibliografía

(1) Singiresu S. Rao. (2012). Vibraciones mecánicas. México: Pearson.

(2-3) Universidad de sevilla. (2018). Sensor medidor de Aceleración.

ACELERÓMETRO. 2021, de Universidad de sevilla Sitio web:
http://bibing.us.es/proyectos/abreproy/11638/fichero/Capitulo+4.pdf

Códigos

Arduino
int x,z,y;

// codigo fuente basado en la librería de adafruitMPU6050

#include <Adafruit_MPU6050.h>

#include <Adafruit_Sensor.h>

#include <Wire.h>

Adafruit_MPU6050 mpu;

void setup (void) {

Serial.begin (115200);

while (!Serial)

delay (10); // genera un retraso de 10 microsegundos

if (!mpu.begin()) {

while (1) {

delay(10);

mpu.setAccelerometerRange(MPU6050_RANGE_8_G);

Serial.print("Accelerometer range set to: ");

switch (mpu.getAccelerometerRange()) {

16
 case MPU6050_RANGE_2_G:

break;

case MPU6050_RANGE_4_G:

break;

case MPU6050_RANGE_8_G:

break;

case MPU6050_RANGE_16_G:

break;

mpu.setFilterBandwidth(MPU6050_BAND_21_HZ);

Serial.print("Filter bandwidth set to: ");

switch (mpu.getFilterBandwidth()) {

case MPU6050_BAND_260_HZ:

break;

case MPU6050_BAND_184_HZ:

break;

case MPU6050_BAND_94_HZ:

break;

case MPU6050_BAND_44_HZ:

break;

case MPU6050_BAND_21_HZ:

break;

case MPU6050_BAND_10_HZ:

break;

case MPU6050_BAND_5_HZ:

break;

delay(10);

void loop() {

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 sensors_event_t a, g, temp;

mpu.getEvent(&a, &g, &temp);

x = a.acceleration.z;

Serial.println(x);

// Serial.println("");

delay(10);

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MatLab
%borrar previos
delete(instrfind({'Port'},{'COM5'}));

%crear objeto serie

s = serial('COM5','BaudRate',115000,'Terminator','CR/LF');
warning('off','MATLAB:serial:fscanf:unsuccessfulRead');
%abrir puerto
fopen(s);

close all

% parametros de medidas
tmax = 20; % tiempo de captura en s
rate = 33;

% preparar la figura
f = figure('Name','oascilacion');
a = axes('XLim',[0 tmax],'YLim',[0 5.1]);
l1 = line(nan,nan,'Color','r','LineWidth',2);
l2 = line(nan,nan,'Color','b','LineWidth',2);

% inicializar
v1 = zeros(1,10000000);
i = 1;
t = 0;
tiempo = 0;
axis_1 = 1;
cont_axis = 1;
a = fscanf(s,'%s');

% ejecutar bucle cronometrado

figure
tic
while tiempo <= 50 %tienpo de ejecucion
tiempo = toc;

% leer del puerto serie

a = fscanf(s,'%d')'
x(i,:) = a;

% Grafica en x
plot(x)
drawnow limitrate

i = i+1;
end
t = toc

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% resultado del cronometro
fprintf('%g s de captura a %g cap/s \n',t,i/t);
% Limpiar monitor
fclose(s);
delete(s);
clear s;
clear x; %% Limpieza de datos en x,
% plot(v1)

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