Práctica N°6

Asignatura LMEC458

Control de Motores DC y Paso A Paso

Fernández Tiñini Milton Ángel

Apellido Paterno Apellido Materno Nombres

CI: 12766050 L.P. Fecha de emisión: 22/10/2021 Fecha de entrega: 07/11/2021

Resumen del objetivo de la práctica

 Aprender el uso de distintos tipos de motores con el PIC18f4550.

 Conocer el funcionamiento interno de los motores DC y PAP.
Procedimiento
1. Desarrollar los experimentos de los códigos 1 ,2 y 3 copiando los códigos y simulando en
Proteus como muestran los videos.
CODIGO 1
CODIGO 2:
CODIGO 3:
2. Desarrollar un programa que pueda sensar la velocidad de un motor utilizando el T0 o
T1 como contador de pulsos para medir la velocidad de un motor. y si bajara de
cierto valor incrementar la potencia de cebado.(ejemplo 2)
Para el programa tenemos:
void Retardo(unsigned int dato){
unsigned int i;
for(i=0;i<=dato;i++) Delay_us(1);
}
void Int_IRQ() iv 0x0018 ics ICS_AUTO {
INTCON.PEIE=0; // alternativamente se puede hacer INTCON.GIE =0;
if(INTCON.TMR0IF) // inspecciona que interrupció n es (Timer 0)
{
INTCON.TMR0IF= 0; // por si borra la bandera
PORTB=PORTB+1; // procesa datos
}
INTCON.PEIE=1; // habilita la interrupció n
}
void main() {
unsigned int dato;
// configurar los puertos
TRISD=0;
TRISB=0;
// configurar el ADC
ADCON0=0b00000001;
ADCON1=0b00001110;
ADCON2=0b00010001;//
ADCON0.GO_DONE=1;
//Habilitar las interrupciones
INTCON.TMR0IE = 1; // Enable TMR0 interrupt
RCON.IPEN=1; // habilitar los niveles de prioridad
INTCON2.TMR0IP=0; // Interrupció n del timer 0 en baja prioridad
INTCON.PEIE=1; // habilita todas las interrupciones de baja prioridad
INTCON.GIE = 1; // Habilitador global de interrupciones
// Configuració n Del temporizador
T0CON=0B00011000; //configuració n del Timer 0
T0CON.TMR0ON=1; // Arranca el timer 0
while(1){
// mover
if(ADCON0.GO_DONE==0){
dato=ADRESH;
ADCON0.GO_DONE=1;
}
if(dato<=200){
dato=200;
}
Retardo(dato);
PORTD.RD0=1;
Retardo(255-dato);
PORTD.RD0=0;

}
}
En el MikroC:
En el proteus:
3. Desarrollar un Programa que permita hacer girar un motor paso a paso con
una aceleración controlada hasta saturar el motor e inmediatamente
desacelerar constantemente.
Para el programa tenemos:

void Retardo(unsigned int dato){

unsigned int i;
for(i=0;i<=dato;i++) Delay_us(1);
}
void main() {
unsigned int dato;
// configurar los puertos
TRISD=0;
TRISB=0;
// configurar el ADC
ADCON0=0b00000001;
ADCON1=0b00001110;
ADCON2=0b00010001;//
ADCON0.GO_DONE=1;

while(1){
// mover
if(ADCON0.GO_DONE==0){
PORTB=ADRESH;
dato=ADRESH;
ADCON0.GO_DONE=1;
}
Retardo(dato);
PORTD=8;
Retardo(dato);
PORTD=12;
Retardo(dato);
PORTD=4;
Retardo(dato);
PORTD=6;
Retardo(dato);
PORTD=2;
Retardo(dato);
PORTD=3;
Retardo(dato);
PORTD=1;
Retardo(dato);
PORTD=9;
if(dato==200){
dato--;
delay_ms(10);

}
}
}
Para el MikroC tenemos:
En el proteus:
 Investigar
1. Clasificar tipos de motores DC
Podemos clasificar a los motores en:
 Excitación Independiente - Son aquellos que obtienen la alimentación del
rotor y del estator de dos fuentes de tensión independientes. Con ello, el
campo del estator es constante al no depender de la carga del motor, y el
par de fuerza es entonces prácticamente constante. Las variaciones de
velocidad al aumentar la carga se deberán sólo a la disminución de la
fuerza electromotriz por aumentar la caída de tensión en el rotor. Este
sistema de excitación no se suele utilizar debido al inconveniente que
presenta el tener que utilizar una fuente exterior de corriente.
 Excitación en derivación - Los devanados inducidos e inductor están
conectados en paralelo y alimentados por una fuente común. También se
denominan máquinas shunt, y en ellas un aumento de la tensión en el
inducido hace aumentar la velocidad de la máquina.
 Excitación en serie - Los devanados de inducido y el inductor están
colocados en serie y alimentados por una misma fuente de tensión. En
este tipo de motores existe dependencia entre el par y la velocidad; son
motores en los que, al aumentar la corriente de excitación, se hace
disminuir la velocidad, con un aumento del par.
 Excitación compuesta - También llamados compound, en este caso el
devanado de excitación tiene una parte de él en serie con el inducido y
otra parte en paralelo. El arrollamiento en serie con el inducido está
constituido por pocas espiras de gran sección, mientras que el otro está
formado por un gran número de espiras de pequeña sección. Permite
obtener por tanto un motor con las ventajas del motor serie, pero sin sus
inconvenientes. Sus curvas características serán intermedias entre las que
se obtienen con excitación serie y con excitación en derivación.

2. Qué tipos de motores se utilizan en robots manipuladores y móviles

Se utilizan los motores del tipo paso a paso, como también los servo-motores
industriales.
3. Cual la velocidad de respuesta de un motor paso a paso
Va a depender del voltaje aplicado la corriente que pase por la bobina, pero este
movimiento se encuentra en el orden de los milisegundos por lo general.