242 Insirumeniacién y control de plantes quimicas 10.1. Introduccién Los capftulos anteriores han versado sobre sis- temas de control basados en lazos simples de realimentacién dotados con controladores PID, ‘con una sola variable controlada y con una tini- ‘a variable manipulada, En esos sistemas la ac- ion correctora de control consiste exclusiva- mente en medir el error en la variable contro- Jada, calcular la accién correctora mediante un algoritmo PID y en actuar sobre 1a variable manipulada de proceso a través del elemento final de control. En este capitulo se introducen otras estructuras de control por realimentacion ‘que pretenden mejorar la calidad de control frente a determinadas perturbaciones como el ‘control en cascada o resolver problemas especi- ficos como el controt setectivo y el control de ‘gama partida. También se tratan en este capitu- lo estructuras de control de cardcter anticipat vo y no de realimentacién como el control anti cipativo o feedforward y el control relacién 0 ratio control. El control en cascada es una estructura de ‘control que utiliza la medida de variables inter- nas para detectar rapidamente el efecto de las, perturbaciones para asf iniciar antes ta actua- ‘cin correctora. La implementaci6n fisica de este tipo de control se efectiia mediante uno 0 varios lazos de realimentacién anidados. Fl control en cascada se aplica extensamente para hacer frente a perturbaciones que afecten di rectamente @ la propia variable de proceso ma- nipulada que, en la préctica totalidad de los ca- sos, seré el caudal de una corriente de proceso ‘0 un flujo de energia. Por razones obvias, estas pperturbaciones se denominan en algunos textos “perturbaciones a la entrada”. El control anticipativo o en adelanto, por el contrario, se emples fundamentalmente cuan- do las perturbaciones significativas afectan di rectamente a la variable de satida que se desea controlar (“perturbaciones a la salida”). En es- te tipo de estructura avanzada de control la ac~ idn correctora la ejeree un controlador antici pativo que recibe las sefiales correspondientes 4 las perturbaciones medidas y que, por ello, puede actuar antes de que esas perturbaciones, afecten signficativamente a la variable contro- Jada. En este capitulo se trata también un caso particular de control anticipativo, de uso muy extendido, llamado control de proporcién 0 re~ laci6n, El control selectivo se emplea cuando se quiere mantener bajo control varias variables pero solo se dispone de una tinica variable ma- nipulada que afecta a todas ellas. Como s6lo existe una variable manipulada, habré que se- leecionar en cada momento cual es la variable a controlar activa, esto es la variable en funcién de la eual se actia sobre el proceso. En el control de gama partida, sin embargo, se utilizan varias variables manipuladas para controlar, mediante lazos de realimentacién, ‘una tinica variable de proceso. 10.2. Control en cascada En muchos procesos es muy sencillo detectar tuna perturbacién antes de que tenga un efecto apreciable sobre la variable de proceso a contro lar, Esta deteccion, que se lleva a cabo mediante la medida de alguna variable interna, permite actuar répida e intensamente sobre el proceso, evitando desviaciones importantes en la varia ble a controlar. Fsta idea es particularmente vil euando existen perturbaciones que afectan a la propia variable de proceso que se manipula pa- ra controlarlo (perturbaciones a la entrada). Pa- ra aclarar este punto, considérese por ejemplo ‘un homo para calentar una corriente de proceso que utiliza gas como combustible. La temperant- ra de salida de la corriente se controla manipu- lando el caudal de combustible que se alimenta al quemador, lo que se consigue actuando de forma apropiada sobre ta vélvula V1, tal como se indica en el esquema de control en bucle ce- rrado de la Figura 10.1 La presién de suministro del combustible puede variar por varias razones, entre las que cabe citar los cambios en la demanda de gas deCopitulo 10: Control regulatorio ovanzedo 243 va =] Ef i Figura 10.1 Control de temperatura en un horne de proceso con quemador de gas otros consumidores que se alimenten del mis- mo colector. Esta variacién en la presién hace que cambie el caudal de gas combustible, que cs la variable de proceso manipulada, sin que Jo haya hecho 1a posicién de la vélvula. Fs de- cir, para una posicion determinada de la valva- Jade control V1, una variacién en la presién de suministro det combustible (antes de la valvu- Ja) produce un aporte distinto de combustible al quemador y, al cabo del tiempo, una varia- cidn en la temperatura de salida. Una vez que se detecta la variacidn en la temperatura de 83- lida de la corriente, el controlador de tempera- tura actia para corregir el efecto que la pertur- bacién ha tenido sobre la salida del proceso. El problema es que la perturbacién entré hace tiempo en el sistema y que se ha estado acum Jando un exceso o un defecto en la energé aportada durante un tiempo considerable, Esta acumulacién provocaré un error considerable en la satida, que tardard en ser corregido por el controlador. El control en cascada hace frente a este problema actuando eorrectivamente s0- bre el proceso en cuanto la variable interna se ve afectada, 10.2.1, Estructure de un sisteme de control fen cascade En el ejemplo que se esté considerando es sen- cillo implementar una estrategia de control en ‘cascada (Figura 10.2) que actie frente a pertur- baciones que afectan al caudal de gas combus- tible al quemador, ya que éste (variable inter- na) se puede medir fécilmente, bien de forma directa mediante un sensor de caudal 0 tam- bbign de forma indireeta midiendo la presién de gas antes del quemador (pero después de le vélvula). El quemador supone una resistencis. fija al caudal de gas y, en consecuencia, a cada ‘caudal de gas le corresponde una tinica presién Py En el ejemplo, la estrategia de control en cascada consiste en formar un lazo de reali ‘mentacién en el que la variable controlada es la presidu p, autes del quemador y la variable ‘manipulada es la posicién de 1a vélvula de combustible V1. Un ineremento en la presién de suministro de gas provocard un incremento cen la presin antes del quemador, que sera co- rregido por el controlador de este lazo en cas- cada cerrando un poco Ia vélvula V1, con loRL Figura 102 Control de temperatura eon lazo de presiGn de combustible en cascada, que se actta répidamente en la direecion de anular el efecto de Ia perturbacion. El punto de consigna para este auevo bucle lo impone el controlador de temperatura que ya no manipu- la directamente la posicion de la valvula V1 co- imo hacfa en el lazo simple de control. Este es- quema de control, donde la salida de un con- ttolador es la entrada (referencia o punto de consigna) para el siguiente se denomina con- twol en cascada, Como se puede apreciar existen dos bucles: uno exiemo o bucle primario y ro interno 0 bu- dle secundario. El controlador Gy(s) del lazo primatio se denomina normalmente maesiro 0 ‘masir, mientras que el del bucle secundario Gs), que Sgue la consigna del controlador principal, se suele denominar eselavo o slave. Los controladores industiales suelen tener un man- 4 para configurarios como maestro 0 esciavo. En el primer caso la consigna la toman local. mente por la posicin que se le dé al potencié- metro (0 cualquier otro dispoxitivo, como tecla- do, et.) de referencia. En el caso de que el con- trolador se configure como eselavo, la referencia para él es la seal que se Ie envia por una cone- sign externa (que estaré unida a la sulida del ‘tro controlador en el caso de un control en cas- cada). Para que un sistema de control en cascada se efiew es necesario que la perturbacidn que se desea rechazar entre en el lazo interno y que Gste sea ripido comparado con el lazo primario, ces decir, que la dinémica de Ia variable interna respecte de la variable manipulada sea més répi- da que la dindmica de la variable de proceso principal respecto de la variable interna, Sélo ast el efecto de la perturbacién podré ser contrarres- tado antes de que afecte significativamente a la variable de proceso a controlar. Si la dindmica del lazo interno fuese lenta el efecto positive de Ja estructura de control en cascada seré muy li- ‘mitado o précticamente nulo. Lo mismo sucede ‘cuando las perturbaciones més significativas son ‘cambios en el punto de consigna de la variable a ‘controlar © perturbaciones que entran en el lazo ‘externa y que, por tanto, no afectan de forma di- recta a la variable interna. Asf por ejemplo, en el caso del homo de proceso, la estructura de con- tol en cascada descrita anteriormente no sera cficaz para compensar cambios en el caudal de corriente a calentar o en la temperatura de en- trada de la misma ya que estas dos perturbacio- res no afectan a la presin p, 10.2.2. Sintonizacién de controladores fen cascada El procedimiento normal de disefio de un siste- ‘ma de control en cascada consiste en ajustar enprimer lugar los pardmetros del controlador se- ‘cundario y, una vez. esté en automatico, ajustar ‘el controlador maestro. Los pasos a dar son los siguientes: 4) Obtener un modelo de la parte del pro- eso incluida dentro del lazo secundario, Esto puede hacerse a partir de las ecua- ‘ciones que rigen el comportamiento del proceso o mediante cualquiera de las IGenieas de modelado empirico vistas en el Capitulo 6. No obstante, como no es necesario un control fino de la variable interna, tampoco es necesario un modelo, preciso del proceso, ) Sintonizar el controlador esclavo por ‘cualquiera de los métodos conocidos y ponerlo en automiético, Como el lazo se ‘cundario es un lazo répido se empleara normalmente un controlador PI. Ea mu- cchas ocasianes el lazo interno es un lao de control de caudal. ¢) Obtener un modelo de comportamiento de la variable controlada medida frente a ‘cambios en el punto de consigna del con- trolador esclavo con el 1az0 secundario cerrado o en automitico, Sintonizar el controlador maestro por ‘cualquiera de los métodes eonocidos, ad Ejemplo 104 ‘Como ejemplo de sintonizacién de un sistema de ‘control en cascada, considérese de nuevo el homo de proceso mostrado en Ia Figura 102. La funcién de tansferencia entre la seBial de conte! ala valvu- Ja V1 y la presiin pes la correspondiente a un siste~ ‘ma de primer orden con una constante de tiempo de 2 segundos, una ganancia estatica de 0,05 bar/% ¥ ‘un tiempo muerto de 1 sogundo. La funcién de transferencia del hiorno (entre Ty p,) puede ser aproximada por la de un sistema con un tiempo ‘muerto de 10 segundos, una constante de tiempo de 20scqundos y una ganancia estitica de 10 °CYbar. EL alcance del Sensor de presion es de 10 bar y el de temperatura de 100°C. La gananciaesttica entre la presion p, medida y la seftal m de control a la vlvula es 0,05-(100/10) = (05. Sintonizando un controlador PI para el azo se- ‘cundario con ayuda de las reglas de Ziegler-Nichols resulta: ge, 22 092 ¢Kiy OST 4 =3.334 =3.335 Para sintonizar el controlador primario se debe calcular la funcién de transferencia entre la tempe- ratura medida del agua caliente y la sefal de refe- rencia al controlador secundario cuando el lazo in- temo estd cerrado, Come el controlador seeundario tiene accsn integral, no habe error en zégimen per~ rmanente y la ganancia estitica entre la presion p, medida y la referencia del lazo interno sera la uni- dad. No obstante, la ganancia estitica entre la varia- ble de proceso p, expresada en bar y la referencia es ‘U(100/10) = 0.1 bar/%. Por otro lado, como la ga- sancia esttica entre T medida y pz y es 10(100/100) 10%fbar, es claro que la ganancia de toda la cade- na entze la temperatura medida y la referencia del azo interno de prosién sera de 0,1-10 = 1%/%, El tiompo muerto del lazo interno cerrado sigue sienda jgual a | segundo, ya que el tiempo mucrto es el mismo en lazo abierto que en kizo cerrado (Capitu- Jo 11), Por tanto, el tiempo mucrto del conjunto seri de 11 segundos (la suma de los dos). De otro lado, ‘dado que la constante de tiempo del bucle secunda- Flo cerrado podria scr incluso inferior a 2s, es deci, ‘muy inferior a la del horno de proceso, su dindmica puede despreciarse a Ia hora de sintonizar el lazo ‘externo, Sintonizando ahora un controlador PID pa- ra el lazo primario con ayuda de las reglas de Zie- glet-Nichols resulta: 124 12.20. 22 Kt 1a ‘Como ya se ha indicade en los pérrafos prece entes, el control en cascada se utiliza para atenuar el efecto de las perturbaciones sobre la variable a controlar. Para ilustrar este aspecto se comparan a continuacién los resultados que se obtienen con unlazo simple de control y con una estructura de con- trolen cascada Para sintonizar el lazo simple de realimentacin (Figura 10.1) es necesario obtener Ia funciéa de ‘uansferencia entre la temperatura medida y la seal ala vilvula de control, La ganancia estética es K = 105 « 10 1 = 0,5%/%. Utlizando ahora ta téenica de reduccién de Skogestad llamada “half rule” (ver Capitol 4) cl conjunto formado por las dos cons- tantes de tiempo (2,7 20 s)y los dos tiempos muscr- tos (1'y 10 s) se pucde aproximar por una constante de tiempo de 20 2/2 = 21 sy un tiempo muerto de 1+ 10-422 = 128 Al aplicar ls reglas de Ziegler- Nichols resulta entonces: Agr 1221 La respuesta del lazo simple de control ante un cescalon en la referencia se aprecia en la Figura 10.3. ‘También se ha representado en la misma figura ia respuesta obtenida cuando se utiliza Ia estructura de control en cascada disefiada. Como se puicde ver, las respuestas son similares debide a que, como se ha sefialado antes, el control en cascada no est pensa- do para mejorar la respuesta ante cambios en la re- ferencia, sino para alenuar perturbaciones que alec ten rdpidamente a la variable interna p;, Para eva Iuar la mejora obtenida con un control en cascada se tha simulado fa respuesta de uno y otre esquema de control frente a una perturbacion en p, (Figura 104). Se aprecia claramente que cuando se utiliza tuna estrategia de control en cascada so obtine un resultado mucho mejor. En la Figura 105 se mucs- tra como varia Ia presicn en el quemador l control cen cascada corrige esa presin en cuanto detecta {que se ha producido un aumento de Ia misma y an- tes de que se produzca una variaci6n significativa de Ja temperatura de salida. Sin embargo, <1 regulador PID no empieza 2 actuar con intensidad hasta que se ha producido un incremento notable en la tempe- ratura de salida del sistema: es decir, mucho més tar- dey cuando ya la perturbacidn ba acumulado un ex- ‘eso de energfa importante cn la calders Ejemplo 102 La Figura 10.6 muestra cémo se controla la con- versidn en un reactor actuando sobre el caudal de ‘luido caliente que precalienta Ia alimentacién. Se desea mejorar esta estrategia de control regulatorio bésico afiadiendo lazos en cascada que corrjan rapi- Figura 103 Respuosta ante un escalén en la referencia.TonmaF ‘Figura 104 Respuesta ante una perturl damente el efecto de perturbaciones en cl suminis- tro de fluido calefactor, asi como en la temperatura yen el caudal de alimentacidn Por la forma de controlar la composicién del producto, se deduce que Ia temperatura con Ia que entra la alimentacién en el reactor tiene un efecto considerable sobre la conversién, bacién en la presiGn de suministro del gas. Un cambio en Ia presién de suministro del fluido calefactor provoca inmediatamente un cambio en el caudal F.. que pasa por el precalentador, que termina afectando, aunque de forma més lenta, a la tempera- tura 7, de entrada al reactor. La solucién mas sencilla, para corregir ripidamente el efecto de la presion de suministro es implementar un lazo de control de cau- an Figura 10.5 Comportamiento de la variable intermedia (presidn en el quemador).Figura 10.6, Control de la conversion en un reactor. dal en cascada con l de composiion. Est Lazo, muy ‘pico, mantendra précticamente comstante el exdsl de Hid caltactor (Figura 107). “Tanto el caudal come la temperatura (antes del procalentador) de alimontacin afectan ala tompe- ‘atura de entrada al actor y, por tanto, la compo- sicién del producto final. Una soliciim que permite detuar rapidamente frente a loseambion que expec menten estas dos variables de perturbacién comsste en implementar un lazo de temperatura entre el la- 7 principal de composicion y ol lazo de control de ‘audal (Figura 10.7) Este lazo contro ls tempera tura de entrads al reactor actuando sobre el punta de consigna del lazo de control de caudal. El contro Jador de composicién manipula a su vez el punto de consigna del azo de temperatura. La Figura 10.7 sucstra tambien el diagrama de bloqus correspon dente los tres lazas en easceda, con los puntos de entrada de ls perturbaciones principales. 10.3. Control anticipative Los sistemas de control por realimentacién re- quieren que exista error en la variable de proce- 0 a controlar para ejercer la accién correctora, Esta forma de actuar implica un cierto retraso en la accidn de control y, como consecuencia, tuna correccién no del todo eficiente frente a las perturbaciones externas La idea basica del control anticipative es ‘medir las perturbaciones y actuar sobre el pro-FeTepe thi Fe “0 tii tt Smey ¥ Proce'sntoaor|-{reaator] Tar} 3 fn a Figura 10.7, Lazos de control de caudal y temperatura en cascada con 21 lazo de control de ta conversién en un reactor. ceso inmediatamente que se produzcan, sin te- ner que esperar a que afecten a la variable que se esta controlando, Para ello se ha de dispo- ner, como es Kigico, de un modelo de compor- tamiento del proceso que permita calcular c6- ‘mo ha de ser la acciGn de control sobre la va- riable manipulada para compensar el efecto de la perturbacién sobre la variable de salida.‘Tedricamente, pues, un sistema de control anti cipativo puede aleanzar un control perfecto, ya ‘que no tiene que esperar a que haya error para ‘empezar a corregir. En la prdctica ello no es cierto por las siguientes razones: 44) Noes posible medir odas las perturbacio- nes que afectan a un proceso, ¥, como es obvio,no se podré compensa el efecto de las perturbaciones que no se miden. ») Siempre existe un error en la medida de cualquier variable y, igicamente, una ac- ion de control basada en una medida errénea no permitiré alcanzar un control perfecto. ‘) Nunea se dispone de un modelo perfecto del proceso; lo usual, como ya se sabe, es disefiar las estrategias de control con modelos lineales simples. Una accién de control calculada con un modelo imper- fecto no eliminars el error en la variable controlada, 4) A veoes In accién de control que habia ue llevar a cabo no es realizable fisica- mente; ello sucede, por ejemplo, cuando el tiempo muerto entre la variable de sa- lida y la de perturbaci6n es inferior al que existe entre la variable de salida y la ‘manipulada. Para eompensar el efecto de Ja perturbacidn se requerirfa en ese caso actuar antes de que se produjera la per- turbacicn (predecir el futuro), lo cual no es obviamente, posible Debido a todo ello, a estrategia anticipativa nunca se implementa sola y se integra siempre con lazos de realimentacién. E control antici- pativo puede mejorar la calidad de control de un lazo de realimentacién frente a determina- das perturbaciones aunque, generalmente, no tanto como un control en eascada con un laz0 interno rapido, ‘Normalmente el control anticipativo se apli- ca a las perturbaciones medibles més significa- tivas (las mas frecuentes y con mayor efecto) y se deja al controlador de realimentacion la ta- rea de compensar el efecto del resto de las per turbaciones y de los errores inherentes a la es- tructura anticipativa. Sin embargo, esta tarea es. mucho menor que la que tendrfa que realizar ‘en una estructura de control regulatorio bisico, lo que implicitamente significa que se conse- guird una calidad de control superior. Poste- Fiormente se mostrar en un ejemplo como se reduce el ancho de banda requerido para re- ‘chazar una perturbacién a la que se le aplica un controlador anticipative. FI control anticipativo, también Hamado control en adelanto 0 control por prealimenta- cién,a pesar de ser una técnica especifica para ‘cada aplicaciGn, es bastante usada en el control de plantas quimicas admitiendo realizaciones tanto digitales y analégicas. 10.3.1. Control eniipatve incremental El control anticipativo incremental se basa en tun modelo lineal del proceso escrito en térmi- nos de funciones de transferencia que, como ya se sabe, relacionan desviaciones (incremen- tos) en la variable de salida con desviaciones (incrementos) en las de entrada, Para ilustrar este tipo de control anticipativo, considérese el intereambiador de calor que aparece en 1a Figura 10.8 ‘La variable a controlar es la temperatura de la cortiente de proceso; a variable manipu- lada es la abertura de la valvula V1, que regula el caudal de vapor que Hlega al intereambiador. Las condiciones nominales de operacién estan definidas por un caudal y una temperatura de la corriente de entrada, asf como por un caudal de vapor de una determinada presion y tempe- ratura. Del conjunto de posibles perturbacio- nes, se supone que slo el caudal de la corrien- te a calentar es una perturbaci6n importante ‘con un efecto significativo sobre Ia variable controlada. FI resto de variables de perturba- cin (temperatura entrada de la corriente, pre- sion del vapor suministrado) se asume que van a variar poco o que tienen poco efecto,Figura 108 Intereambiador de calor con vapor a condensacion, Es evidente que una variacién en el caudal de corriente a calentar afectard a la temperatu- ra de salida, pero este efecto no sera instanté- ‘neo, sino que estard retardado por una cierta ddindmica. Si se considera un modelo lineal en {términos de variables de desviacién y se aplica el principio de superposicién, el diagrama de bloques correspondiente al proceso no contro- Jado serd el que se muestra en la Figura 10: De acuerdo con este diagrama de bloques, se puede escribir: T,G)= Gpls)m(s)+ GylFG) donde m(s) representa la sefial de control a la valvula y Fs) el caudal de corriente a calentar. Fes) ees) Ta (8) m9 is Figura 10.9. Diagrama de bloques dol intorcambindor. Como T,, es la temperatura medida, las funcio- nes de transferencia G,(s) y G,(s) incluyen el sensor de temperatura, En un esquema de control regulatorio basi- 0, ante un eambio en el caudal de corriente a calentar, se produciré un cambio en la tempe- ratura de salida cuya dinémica viene represen- tada por la funcién de transferencia G(s). Tan pronto como la temperatura de salida medida se desvie de la referencia marcada, comenzara Ia accién correctora del controlador. El control en adelanto utiliza la medida de Ja perturbacion para actuar sobre la variable manipulada, tal como se indica en la Figura 10.10. La actuacién sobre el proceso viene de- terminada por la funcion de transferencia del controlador anticipativo G,(s). Este controla- dor ha de ser disefiado de forma que su acci6n correctora compense 0 cancele el efecto de la perturbacién sobre la variable controlada. Con el controlador anticipativo actuando so- bre el proceso, la relaci6n entre la variable de perturbacién F(s) y la variable de salida T,,(s) T,£9) =[ Gy) + GA)GANG (MFC) donde G(s) es la funci6n de transferencia del sensor de caudal. Para anular completamente elefecto que la perturbacién tiene sobre la sali-4a del proceso, con independencia de la varia- ion que sutra P(s),se debe verificar: Gy) + GING IG) = Por tanto, la funcién de transferencia del con- trolador anticipativo debers ser la siguiente: Gs) a OO" NG) (oy Notese que la estructura de control que aparece en la Figura 10.10 es de bucle abierto que, no obstante, funcionaria perfectamente si no hubiera errores en el modelado ni en las ef9 Ges) ms) ex) Figura 10.10, Esquema basico de un sistema de control anticipative incremental ‘medidas. En la préctica estos errores existen y para tenerlos en cuenta han de usarse estructi- tas de control en bucle cerrado. La més utiliza dda es la dada en la Figura 10.11, donde el con- trolador anticipativo suma su accién eorrectora alla del controlador de realimentacion. La funcién de transferencia de un controla- dor anticipativo es facil de obtener, como se ha podido comprobar en el parrafo anterior. No obstante, existe una serie de cuestiones précti- cas que han de tenerse en cuenta a la hora de su realizacin fisica. Sup6ngase que las funcio- nes de transferencia G(s) y G,(s) se pueden asimilar a las de sendos sistemas lineales de primer orden con tiempo muerto. Astimase por simplicidad que la respuesta del sensor de eau- dal es instanténea y que su ganancia estitica es a unidad. Se podrd escribir entonces: K, = Reet So = zsrie Ke os, Gato = zee Grr G)=1 Sustituyendo en la ecuacién (10.1) se obtie~ ne la funcidn de transferencia del controlador anticipative: cos) ae + Figura 10.11, Control en adelanto con control por realimentacién,Kp tps+l Fa tstle getup Ky tos41 GAsy=~ La funcién de transferencia de este contro- lador presentard un retardo puro si la diferen- ia (1, ~ typ) € mayor que cero. El retardo pu- 10 ¢8 dificil de realizar analégicamente, pero se puede realizar facilmente en el caso de utilizar un controlador digital (un registro de desplaza- miento). En cambio, si fyn €8 menor que fy, 1a funcién de transferencia del controlador antici- pativo contiene un término que representa un ‘adelanto en el tiempo, que es fisicamente irrea- lizable, ya que implica conocer cual va a ser la evolucién futura de las variables Nétese que cesta tiltima situacién corresponde a un proceso en el que el tiempo muerto entre la variable manipulada y la de salida es mayor que el tiem- po muerto entre la perturbaci6n y la salida. Es decir, el efecto de la perturbacién se transmite ala salida mas rapidamente que el efecto de la variable manipulada. Por tanto, para anular el efecto de la perturbacién en la salida seria ne~ cesario que la accién correctora empezase an- tes de que se produjera la perturbacién, lo cual supone predecir el futuro. El resto del controlador se realiza fisicamente mediante una simple red adelanto-retardo 0 lead: lag, que tenga una ganancia estitica igual a -K/K p, una constante de adelanto % y una cconstante de retardo t,, Sila diferencia de tiem- [pos muertos diera lugar a un adelanto puro pe- quefio en comparacién con las constantes de tiempo del proceso, el controlador anticipativo constituido exclusivamente por la red adelanto- retardo permitirfa lograr una calidad de control aceptable, ya que compensarfa suficientemente los efectos dindmicos y estitieas de la perturba ci6n. En estos casos puede ser incluso convenien- te incrementar algo la constante de adelanto, pa- ra compensar en parte el adelanto puro que no es factible implementar en el controlador. Sin embargo, si el efecto de la perturbacion so- bre Ia variable controtada es muy répido la com- ppensacién del controlador anticipativo no Megara a tiempo y se produciré un error importante que tratard de ser corregido por el controlador PID de realimentacién, Se produciré entonces una doble correccién, la del controlador anticipative y la del controlador de realimentacién que pro- yocard una desviacién aiin mayor respecto del valor de consigna, es decir, un comportamiento ny pobre del sistema de control. Por esta raz6n no debe emplearse conjuntamente control de re- alimentacién y control anticipative cuando t,. ¢8 significativamente menor que f,.- Un caso especialmente simple es el control nticipativo estético que consiste en una simple ‘ganancia ealculada para corregir el efecto de Ia perturbacin en régimen permanente, Esta ga- nancia coincide, en el caso de sistemas lineales, con la ganancia estatica del controlador antici- pativo. (Ecuacién 10.1). Es decir: GLa x, tino = tal aoc] aby Si las constantes de tiempo t» y t,son simi- lares y el tiempo muerto (1,.t,,) &8 Pequeio, Ia calidad de control con el controlador antici pativo estitico sera buena. Ademés, como se comprobaré més adelante, reduce el ancho de bbanda necesario para recharar la perturbacién. Ejemplo 103 Considérese el intercambiador de la Figura 10.8. ‘Como ya se mencioné previamente, la variable ma- nipulable es la posicion de la valvula, la variable a ‘controlar es la temperatura de salida de la corriente cde proceso y Ia perturhacion sobre la que se plantea tana corre de exeieter anticipative es el candal ccorriente a calentar. La funcién de transferencia del proceso entre la temperatura modida y la sonal de control ala valvu- lacs: 8 ma COTTA La funcién de transferencia entre el caudal de ccorriente a calentar y la temperatura de salida es:Se desea discfar un controlador anticipative ea- paz de eliminar los efectos estiticos y dinamicos de la porturhacién, Asumicndo que la funcién de trans- ferencia del sensor de caudal es G,, = 1 mA/(kg/h), el controlador anticipativo que rechaza la perturba- cién tiene eomo funcién de transferenc )=-0.25 04D. G)=-025 ed, Fl controlador anticipativo os una red de retar- ddoradelanto con una atcouaciSn de un cuaro, que fs fécilmente realizable Ejemplo 104 La estrategia de control en cascada desarvollada en el Ejemplo 102 para el reactor con precalenta- dor de In alimentacion no responde de forma satis: factoria a cambios en la composicion c,d la al meataciGn, Ello ve debe a que un cambio en esa va- riable de perturbacién no es detectado hasta que tiene ya un efecto apreciable sobre la composicién de la corriente que sale del reactor. Mediante expe- rencias realizadas on torno a las condiciones nomi- rales de operacion se han obtcnido las siguientes funciones de tansferencia: 4G) 026%" mol? ce)" 3041 molar e()_ Ode"! mol mt Tey" eT mk cn las que las constantes de tiempo y los tiempos smucrtos se expresan en minutes, Se puede asumir que los analizadores tienen una dindmica despreca ‘le y un aleance de 16 mol'm?. Se desea implemen: tar in controlador anticipativa para mejora la cai- dad de control frente a cambios en ls eomposiciéa dea alimentacion TF diarama de bloquessimplifcado que incluye el lazo anticipative que actla sobre ¢,, es el que se ‘muestra en la Figura 10.12. La funcion de transfe renca de los analizadores de composicion suponicn- ddo que transmiten una seal 420 mA seré sta Gath= pot md era) De acuerdo con ef diagrama de blogues, la fun cién de transferencia del controlador anticipativo dobord ser: Gye) AH, SO ~ CaS GS ~? 30547" Evidentemente esto controlador no es realizable ‘sicamente ya que contiene un adelanto puro. Ello se debe a que el tiempo muerto respecto de la var ‘ble manipulada (punto de consigna del controlador de temperatura) es superior al tiempo muerto res- ppecto de Ia composicdin de In alimontacién, Sin em ‘argo, como la diferencia de tiempos muertos es pe- ‘quella comparada con las constantes de tiempo del proceso, es posible que se consiga una calidad de control aceptable con un controlador anticipativo (ed adelanto-retardo) que tenga una ganancia ‘gual a2, una constante de adelanto de 45 min y una de retardo de 30 min. Fl diagrama de control com- pleto se muestra también en la Figura 10.12, La sali- dda del proceso cuando se produes una porturbacién busca (escalén) en la composicién ¢, de la alimen- ‘acion se puede ver en la Figura 10.18, donde se in- cluye ademas Ia evolucion de Ia salida exando no se femplea control anticipative, Como se pede apre- ciar en Ia Figura 10,13, ef control anticipativo aun ‘que no cancela totalmente el efecto de In perturba: ign sobre la salida, lo reduce considerablemente, 10.3.2. Andlisis de controlobilidad de control Conicipotivo y de realimentacion combinados Cuando se emplea un controlador anticipative el efecto de Ia perturbacién sobre la variable controlada es: yl) (GLIFGAIGLIGAIIAS)= Gol hs) donde G,,(s) representa la funcién de transfe- rencia del sensor que mide la perturbacion d. Segtin se ha visto anteriormente, si el controlat Proceso con (ezee] foeuneds Figura 10.12. Control anticipativo de un reactor con precalentador. fuese perfecto G(s) = 0 y la perturbacién no tendria ya ningun efecto sobre la variable con- trolada. En una situaeion real con G(s) #0, la controlabilidad del sistema constituido por el proceso y el controlador anticipativo se puede evaluar de la misma manera que en el caso de realimentacién (véase Capitulo 8) sin més que sustituir G, (5) por G(s) en todas las expresio- nes, El efecto principal del control anticipativo bien disefiado con un buen modelo det proceso es reducir el efecto de ta perturbacién y hacer que |G; (jo) <|G,(j)| a cualquier frecuencia. Se puede conseguir asf que IGi;(j@)l < 1 a fre- ‘cuencias a las que el control por realimenta-Figura 10.13. Composicién a la sala del reactor ante una perturbacién en la composicién cde In corriente de entrada, ‘cién no es efectivo debido, por ejemplo, aun elevado tiempo muerto 1,,, que limite mucho el ancho de banda aleanzable. No obstante, hay que recordar que las incertidumbres de mode lado pueden hacer que esa reduccion en el efecto de la perturbacién sea menor que la es- perada. Ejemplo 105 Evaluar el efeeto positive que tendria utilizar un ‘control anticipative en el problema de neutraliza- ‘ign tratado en el ejemplo 88. Asémase que ese ‘control antiipativo reduce el efecto de la perturba- ‘cidn en un 80%, es decir, reduce la ganancia estética sespecto de la purturbacidn en ese poreentaje. Si el control anticipativo es capaz de reducir el ‘efecto de la perturbacidn en un $0% la nueva ser 0.2K, = 0,333-10% Para el caso de tres tanques de neulfalizacon en serie el volumen requerido en ea ‘da uno de ellos serfa entonces: =Fr,=Ft VG) 7 1= 018 10Y(0.333 10°)" 1 =10,4m* que es menor que los 178m requeridos sin control anticipative. 10.3.3. Control anticipativo no lineal con ‘modelos basodes en princpios fisicos Existe otra forma de implementar el control amticipativo que se basa en calcular, mediante un modelo estético del proceso, el valor que debe tener la variable manipulada de proveso para que la variable de proceso a controlar ten- ga el valor de consigna para unos valores dados (medidos) de las perturbaciones, El modelo del Proceso suele ser un modelo simple derivado, de balances de materia y energfa en régimenpermanente. Para ilustrar esta forma de imple- ‘mentar un control anticipative considérese de nuevo el intercambiador de calor mostrado en la Figura 10.8. Asumiendo que el vapor entra saturado,el balance de encrgia cuando la tem- peratura de salida es la deseada (71) es: Fen, -T FAH, donde #, es el calor cedido por el vapor al condensa? por unidad de masa (calor latente de condensacién). Despejando el F, que es la variable de proceso manipulada se obtiene: Fed TT) AE Este modelo de eéteulo de la variable mani- ppulada no es lineal debide al producto de va- Fiables que aparece en el numerador de ta ex- presién. La forma de implementar este control anticipativo es sencilla si se dispone de un com putador de control que Tea las sefiales proce- Gentes de Tos sensores de temperatura (pertur- bbacidn 7;) y caudal (perturbacién F), las con- vierta a variables de proceso (T, en °C) y Fen g/d) y caleue Fen kgs Este resuitado se con- urbe sean do intranet ye envin crm [punto de ponsigan al controlador de candal de ‘apor. (Figura 10.14). Notese que también se lide ean alin cocostors be roolinenterica, pa cmipeusar ios errtren Os cncrlad yan DerturbaClones no medidas, por tanto, no Con" Eeeradas eno ceulo de F. Ten lugar de un computador de contol tam- Ji poeds implearenrtrutnentaon conver cae somges us bo doponga Ge millipic doves y saadores de seaales: For tie, cabe anndit que también es posible atadie crea compensa india todiants na red ade innorretad gun tuterdaryg'adcienterg bs: fal correctora del controlador antcpativo. As or elemlo, i cl clecta do 7, vobre in pope Tatura de salida fueee ms rdpido a través de inuo sutcipntivg gusta urd Sl pronio prmos- so, habria que scandal seal procodente del controlador computador antiipatvo. 10.3.4. Control de relocién [ratio control} El control de relacién se puede considerar co- ‘mo un tipo especial de control anticipative que Figura 10:14. Control anticipative de un intercambiador de calor.se utiliza en provesos en los que hay que man- tener una relacion constante entre algunas de sus variables. Una de ellas hace el papel de una variable de perturbacién (varia libremente) mientras que la otra es la que se manipula para conseguir que entre ambas haya una relacién ‘constante. Fl control de relacién se emplea con frecuencia en procesos de mezcla de dos co- rrientes de distinta composicién o temperatura para conseguir una corriente de mezela de una composicién o temperatura intermedia. Considérese por ejemplo un proceso de mercla de corrientes en el que s6lo es factible manipular el caudal de una de ellas, aunque ambos son medibles. El objetivo de control es mantener la relacién entre los caudales en un valor de consigna, lo cual se puede conseguir de dos formas, Una, tal como se ilustra en la Fi- gura 10.15, midiendo el caudal no manipulable y calculando a partir de esta medida y de Ia re~ lacién deseada, cual debe ser el otro caudal Este valor se utiliza como consigna para un la- 20 de control de caudal. La otra forma, mostra~ da en la Figura 10.16, consiste en calcular Ia re- lacién real entre ambos candales (midiondo ambos y dividiéndolos) que es la variable con- trolada y en enviar la sefial correspondiente a tun controlador de realimentacisn cuyo punto de eonsigna es ta relacién deseada entre ambos caudales Figura 10.15. Control de relaci6n de dos caudales Ejemplo 1086 El control de nivel en el calderin de una caldera ‘no os un probloma sencillo como pudiora parcecr a primera vist, debido a la respuesta inversa del nivel ante cambios en el caudal de agua frfa de alimenta- cidn a la caldera. Una solucidn satisfactoria a este problema es la estrategia denominada “control de nivel de tres clementos” que incluye un lazo antici- pativo de relacién (Figura 10.17) ‘Alcalderin llega la corrionte bifésiea liquido-va- por procedente de los tubos de la pared de agua de Ja caldera. En este equipo se separan las dos fases; el ‘vapor se envia a la turbina y el Kquido se recircula a Ja pared de agua. El caudal de vapor enviado a tur- bina se suple con agua de alimentacién, cuyo caudal se manipula mediante una valvula de regulacion au- tomitica. El nivel o inventario de masa en cl calderin per- ‘manecera constante si cl caudal masico de agua de reposicién es igual en todo momento al caudal mési- co de vapor que se extrac, Se trata, por tanto, de ‘mantener una relacién de 1 entre los caudales mii coos de ambas corrientes. La estructura anticipativa cconsiste en medir el caudal masico de vapor (la per- turbacién) y hacer que la sefial correspondiente sea cl panto de consigna del lazo de control de caudal ‘que manipula el caudal mésico de agua de alimenta- cién, Los errores en la medida del caudal masico de vapor se corrigen mediante el controlador de nivel, ccuya sefial de salida se suma a la sefial del medidor de caudal 10.3.5. Control anticipativo de relacién oplicade o une columna de destilacién Una columna de destilacién suele tener una dindmica lenta con grandes tiempos muertos que son debidos al clevado nimero de capa- cidades interactivas (los platos de la colum- na) para acumular masa y energia que se in- terponen entre las calidades de los productos (variables a controlar) y las caudales de desti- lado y vapor calefactor (variables manipula~ das en una estrategia de “control directo del