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Ningún autor se pone de acuerdo en cuántos y cuáles son los tipos de robots y sus
características esenciales. Las clasificaciones más común son las que continuación se
presentan:

EN FUNCIÓN DEL MEDIO:

‡ Terrestres (vehículos, robots con patas, manipuladores industriales)

‡ Aéreos (dirigibles)
‡ Acuáticos (nadadores, submarinos)
‡ Híbridos (trepadores)

EN FUNCIÓN DEL CONTROL DE MOVIMIENTO:

‡ Autónomos
‡ Teleoperados.
‡ Robots fijos: automatización de procesos industriales, asistencia médica, etc.
‡ Robots móviles: exploración, transporte.
‡ Reproducir ciertas capacidades de los organismos vivos.
‡ Otros: entretenimiento
EN FUNCION DE SU APLICACIÓN:
±Industriales y manipuladores.
±Móviles o vehículos robot.
±Prótesis para uso humano.
±Didácticos o experimentales.
±Manos teledirigidas o telechirs.
±Instalaciones inteligente.
±Microrrobots o nanorobots.
Industriales o manipuladores
Suelen tener forma de brazo articulado, en cuyo extremo incorporan elementos de sujeción
o herramientas. Realizan tareas repetitivas en industrias de automoción, fabricación



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mecánica o electrónica en las que se emplean para montar y mover piezas o componentes,
soldar, pintar «

Moviles o vehiculos robot

Se desplazan empleando ruedas, orugas o patas articuladas, y se utilizan par suministrar
herramientas o materiales a los manipuladores, para transportar materiales peligrosos, para
construir túneles «

Prótesis para uso humano

Son dispositivos electromecánicos que realizan el trabajo de las manos, los dedos o las
piernas de los seres humanos.



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Didacticos o experimentales
Se utilizan para la enseñanza y el aprendizaje de la robótica.

Manos teledirigidas o telechirs

Se destinan a manipular productos reactivos o peligrosos y a colaborar en operaciones
quirúrgicas controladas de forma remota por cirujanos expertos.



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Instalaciones inteligentes
Sirven para controlar de manera automatizada las mercancías de almacenes o los libros de
bibliotecas, entre otras aplicaciones.

Microrrobots y nanorobots
Dispositivos de un tamaño de centímetros o milímetros con los que se actúa, por ejemplo,
en el cuerpo humano para realizar intervenciones.



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ARQUITECTURA DE UN ROBOT
En un robot se pueden distinguir cuatro elementos bien diferenciados:
±La estructura
±Los actuadores
±Los sensores (comunicación, percepción visión, etc.)
±El sistema de control (servocontrol, generación de trayectorias, planificación)
LA ESTRUCTURA
Es el esqueleto del robot y está constituido por los mecanismos y articulaciones que
permiten su movimiento



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LOS ACTUADORES

Son los elementos que a modo de músculos se encargan de suministrar la fuerza necesaria
para mover la estructura del robot.

±Actuadores eléctricos.
±Actuadores neumáticos.
±Actuadores hidráulicos.

LOS SENSORES

Son los sentidos del robot, es decir constituyen un conjunto de elementos que le permiten
conocer el estado del mundo que le rodea y la posición exacta de sus componentes.

Algunos tipos de sensores electrónicos:

»Sensores de temperatura.
»Sensores de deformación.
»Sensores de acidez.
»Sensores de luz.
»Sensores de contacto.
»Sensores de proximidad.

LOS SISTEMAS DE CONTROL

Es el cerebro del robot. En función de las tareas que desempeña el robot, es más o menos
complejo.
Existen diferentes sistemas para controlar los robots, los más importantes son:



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 Controladores de secuencia fija o variable a lazo abierto.

 Controladores de secuencia variable por realimentación interna.
 Controladores inteligentes o de realimentación externa.

ESQUEMA GENERAL DE UN ROBOT

TECNOLOGIA ROBOTICA

Comprende campos como:

‡ Diseño de máquinas
‡ Teoría de control
‡ Microelectrónica
‡ Programación
‡ Inteligencia artificial
‡ Entre otras

LOS GRADOS DE LIBERTAD

Son cada uno de los movimientos básicos que definen la movilidad de un determinado
robot. Puede indicar un movimiento longitudinal o de rotación. Cada uno de los
movimientos independientes que puede realizar cada articulación con respecto a la anterior:



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‡ Espacio 2D  2 grados de libertad

‡ Espacio 3D 3 grados
‡ Mas de 3 grados: colocación de la herramienta en la orientación adecuada para realizar el
trabajo.

ÁREA DE TRABAJO (WorkingEnvelope)

Espacio que el robot puede acceder al moverse. Debido a la estructura de las articulaciones
y al número de ellas existente, el brazo del robot puede llegar a alcanzar ciertos puntos del
espacio, pero nunca todos. Al conjunto de los puntos del espacio que el robot puede
alcanzar con su herramienta se le denomina campo de acción, y es una característica propia
de cada robot.
TIPOS DE ARTICULACIONES
Existen diferentes tipos de articulaciones. Las más utilizadas en robótica son las que se
indican en la figura 1.

Fig. 9 Tipos de articulaciones robóticas.

La articulación de rotación suministra un grado de libertad consistente en una rotación

alrededor del eje de la articulación. Está articulación es, con diferencia, la más empleada.



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En la articulación prismática el grado de libertad consiste en una traslación a lo largo del

eje de la articulación.
En la articulación cilíndrica existen dos grados de libertad: una rotación y una traslación.
La articulación planar está caracterizada por el movimiento de desplazamiento en un plano,
existiendo por lo tanto, dos grados de libertad.
Por último, la articulación esférica combina tres giros en tres direcciones perpendiculares
en el espacio.
ESTRUCTURAS BASICAS; TIPOS DE CINEMATICA O CONFIGURACION DE
ROBOTS
La estructura típica de un manipulador consiste en un brazo compuesto por elementos con
articulaciones entre ellos. En el último enlace se coloca un órgano terminal o efector final
tal como una pinza o un dispositivo especial para realizar operaciones.

Se consideran, en primer lugar, las estructuras más utilizadas como brazo de un robot
manipulador. Estas estructuras tienen diferentes propiedades en cuanto a espacio de trabajo
y accesibilidad a posiciones determinadas. En la figura 2 se muestran cuatro
configuraciones básicas.

Fig. 10 Estructuras básicas de manipuladores.



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Configuración cartesiana.

La configuración tiene tres articulaciones prismáticas (3D o estructura PPP). Esta

configuración es bastante usual en estructuras industriales, tales como pórticos, empleadas
para el transporte de cargas voluminosas. La especificación de posición de un punto se
efectúa mediante las coordenadas cartesianas (x,y,z). Los valores que deben tomar las
variables articulares corresponden directamente a las coordenadas que toma el extremo del
brazo. Esta configuración no resulta adecuada para acceder a puntos situados en espacios
relativamente cerrados y su volumen de trabajo es pequeño cuando se compara con el que
puede obtenerse con otras configuraciones.

Configuración cilíndrica.

Esta configuración tiene dos articulaciones prismáticas y una de rotación (2D, 1G). La
primera articulación es normalmente de rotación (estructura RPP). La posición se especifica
de forma natural en coordenadas cilíndricas. Esta configuración puedes ser de interés en
una célula flexible, con el robot situado en el centro de la célula sirviendo a diversas
máquinas dispuestas radialmente a su alrededor. El volumen de trabajo de esta estructura
RPP (o de la PRP), suponiendo un radio de giro de 360 grados y un rango de
desplazamiento de L, es el de un toro de sección cuadrada de radio interior L y radio
exterior 2L. Se demuestra que el volumen resultante es: . 3piLLL

Configuración polar o esférica.

Está configuración se caracteriza por dos articulaciones de rotación y una prismática (2G,
1D o estructura RRP). En este caso las variables articulares expresan la posición del
extremo del tercer enlace en coordenadas polares.
En un manipulador con tres enlaces de longitud L, el volumen de trabajo de esta estructura,
suponiendo un radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L, es el que



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existe entre una esfera de radio 2L y otra concéntrica de radio L. Por consiguiente el
volumen es (28/3)piLLL.
Configuración angular.

Esta configuración es una estructura con tres articulaciones de rotación (3G o RRR). La
posición del extremo final se especifica de forma natural en coordenadas angulares.
La estructura tiene un mejor acceso a espacios cerrados y es fácil desde el punto de vista
constructivo. Es muy empleada en robots manipuladores industriales, especialmente en
tareas de manipulación que tengan una cierta complejidad. La configuración angular es la
más utilizada en educación y actividades de investigación y desarrollo. En esta estructura es
posible conseguir un gran volumen de trabajo. Si la longitud de sus tres enlaces es de L,
suponiendo un radio de giro de 360 grados, el volumen de trabajo sería el de una esfera de
radio 2L, es decir (32/3)piLLL .

Configuración SCARA.

Esta configuración está especialmente diseñada para realizar tareas de montaje en un plano.
Está constituida por dos articulaciones de rotación con respecto a dos ejes paralelos, y una
de desplazamiento en sentido perpendicular al plano. El volumen de trabajo de este robot,
suponiendo segmentos de longitud L, un radio de giro de 360 grados y un rango de
desplazamiento de L es de 4piLLL.