UNIVERSIDAD DE PIURA | CAMPUS LIMA

FACULTAD DE INGENIERÍA
PROGRAMA ACADÉMICO DE INGENIERÍA INDUSTRIAL Y DE SISTEMAS
CURSO: MECÁNICA RACIONAL (MRA)
CONTROL N° 4vA
FECHA: Viernes, 07 de junio de 2019 HORA: 12:00 p.m.
DURACIÓN: 50min
CON APUNTES. CON CALCULADORA SIMPLE. NOMBRE: _____________________________________

INDICACIONES GENERALES
ESCOJA Y RESUELVA SOLO UN EJERCICIO.
SI RESUELVE AMBOS EJERCICIOS SOLO SE LE REVISARÁ EL PROCEDIMIENTO MÁS DESFAVORABLE.
EL USO INCORRECTO DE NOTACIONES Y LA DEFICIENTE REPRESENTACIÓN VECTORIAL INFLUYEN EN LA CALIFICACIÓN.

1. En el instante mostrado, el ensamblaje del tren de aterrizaje se está elevando a una razón constante de 2 rpm.
Determine la aceleración del centro de gravedad G, sabiendo que en dicho instante el punto D se encuentra
exactamente debajo del punto B y 𝜃 = 30°.

RESOLUCIÓN

Aceleraciones angulares:

𝑎̅𝐶 = 𝑎 𝛼̅𝐵𝐶 × 𝑟̅𝐶/𝐵 − 𝜔𝐵𝐶 2 . 𝑟̅𝐶/𝐵

̅𝐵 + ⏟
⏟
0 0

𝜋 2 2 2√3 2
= −( ) (20 sin 𝜃 𝒊 − 20 cos 𝜃 𝒋) = − 𝜋 2 𝒊 + 𝜋 𝒋
𝜃 15 45 45
𝛼
2
𝑎̅𝐷 = 𝑎̅𝐶 + 𝛼̅𝐶𝐷 × 𝑟̅𝐷/𝐶 − 𝜔
⏟𝐶𝐷 . 𝑟̅𝐷/𝐶
𝑟𝑒𝑣 2𝜋 𝜋 0
𝜔𝐵𝐶 = 2 . = 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑚𝑖𝑛 60 15 2 2 2√3 2
16 = (− 𝜋 𝒊+ 𝜋 𝒋) + 𝛼𝐶𝐷 𝒌 × (−20 sin 𝜃 𝒊 − 20 cos 𝜃 𝒋)
45 45
𝛼 = arcsin = 30° = 𝜃
32
2 2 2√3 2
= (− 𝜋 + 20 cos 𝜃 𝛼𝐶𝐷 ) 𝒊 + ( 𝜋 − 20 sin 𝜃 𝛼𝐶𝐷 ) 𝒋
45 45
Adaptado de Meriam 4/138 (Estática)

Velocidades angulares: 𝑎̅𝐷 = 𝑎̅𝐴 + 𝛼̅𝐴𝐷 × 𝑟̅𝐷/𝐴 − 𝜔𝐴𝐷 2 . 𝑟̅𝐷/𝐴

𝜋 𝟐
= 𝛼𝐴𝐷 𝒌 × (32 sin 𝜃 𝒊 − 32 cos 𝜃 𝒋) − ( ) (32 sin 𝜃 𝒊 − 32 cos 𝜃 𝒋)
𝑣̅𝐶 = 𝑣̅𝐵 + 𝜔
̅𝐵𝐶 × 𝑟̅𝐶/𝐵 24

𝜋 2√3𝜋 2𝜋 𝜋2 √3𝜋 2
= 𝒌 × (20 sin 𝜃 𝒊 − 20 cos 𝜃 𝒋) = 𝒊+ 𝒋 = (32 cos 𝜃 𝛼𝐴𝐷 − ) 𝒊 + (32 sin 𝜃 𝛼𝐴𝐷 + )𝒋
15 3 3 36 36

𝑣̅𝐷 = 𝑣̅𝐶 + 𝜔
̅𝐶𝐷 × 𝑟̅𝐷/𝐶 𝛼𝐴𝐷 = 0.006 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 ; 𝛼𝐶𝐷 = 0.019 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

2√3𝜋 2𝜋
=( 𝒊+ 𝒋) + 𝜔𝐶𝐷 𝒌 × (−20 sin 𝜃 𝒊 − 20 cos 𝜃𝒋) Aceleración en el punto G:
3 3
2√3𝜋 2𝜋 𝑎̅𝐺 = 𝑎̅𝐴 + 𝛼̅𝐴𝐷 × 𝑟̅𝐺/𝐴 − 𝜔𝐴𝐷 2 . 𝑟̅𝐺/𝐴
=( + 20 cos 𝜃 𝜔𝐶𝐷 ) 𝒊 + ( − 20 sin 𝜃 𝜔𝐶𝐷 ) 𝒋
3 3 𝜋 𝟐
= 𝛼𝐴𝐷 𝒌 × (40 sin 𝜃 𝒊 − 40 cos 𝜃 𝒋) − ( ) (40 sin 𝜃 𝒊 − 40 cos 𝜃 𝒋)
24
= −0.135𝒊 + 0.714𝒋
𝑣̅𝐷 = 𝑣̅𝐴 + 𝜔
̅𝐴𝐷 × 𝑟̅𝐷/𝐴
= 𝜔𝐴𝐷 𝒌 × (32 sin 𝜃 𝒊 − 32 cos 𝜃 𝒋)
= 32 cos 𝜃 𝜔𝐴𝐷 𝒊 + 32 sin 𝜃 𝜔𝐴𝐷 𝒋

𝜋
𝜔𝐴𝐷 = 𝑟𝑎𝑑/𝑠 ; 𝜔𝐶𝐷 = 0 𝑟𝑎𝑑/𝑠
24
2. [English] The disk rolls without slipping and at a given instant has the angular motion shown. Determine the angular
velocity and angular acceleration of the slotted link BC at this instant.The peg at A is fixed to the disk.
[Español] El disco rueda sin deslizarse y, en un instante dado, su velocidad y aceleración angular son las que se
muestran. Determine la velocidad y aceleración angular del eslabón ranurado BC en este instante. La clavija A está
fija al disco.
𝑎̅𝐴𝑟𝑒𝑙
𝑣̅𝐴𝑟𝑒𝑙

𝑣̅𝐴

𝛼
𝑄
Hibbeler 16-145

RESOLUCIÓN
Velocidad angular:

𝑣̅𝐴 = 𝑣̅⏟ ̅𝐷 × 𝑟̅𝐴/𝑄 = (2𝒌) × (1.2𝒋) = −2.4𝒊

𝑄 +𝜔
0

1.2
𝛼 = arcsin = 36.87°
2
𝑣̅𝐴 = 𝑣̅⏟𝐵 + 𝑣̅𝐴𝑟𝑒𝑙 + 𝜔
̅𝐵𝐶 × 𝑟̅𝐴/𝐵 = 𝑣𝐴𝑟𝑒𝑙 (cos 𝛼 𝒊 + sin 𝛼 𝒋) + (𝜔𝐵𝐶 𝒌) × (2 cos 𝛼 𝒊 + 1.2𝒋)
0

(𝑣𝐴𝑟𝑒𝑙 cos 𝛼 − 1.2𝜔𝐵𝐶 ) 𝒊 + ⏟

=⏟ (𝑣𝐴𝑟𝑒𝑙 sin 𝛼 + 2 cos 𝛼 𝜔𝐵𝐶 ) 𝒋
−2.4 𝟎

𝑣𝐴𝑟𝑒𝑙 = −1.92 𝑓𝑡/𝑠; 𝜔𝐵𝐶 = 0.72 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Aceleración angular:

𝑎̅𝐴 = 𝑎̅𝑄 + 𝛼̅𝐷 × 𝑟̅𝐴/𝑄 − 𝜔𝐷 2 . 𝑟̅𝐴/𝑄 = 22 (0.7)𝒋 + (4𝒌) × (1.2𝒋) − 22 (1.2𝒋) = −4.8𝒊 − 2𝒋

̅𝐵 + 𝑎̅𝐴𝑟𝑒𝑙 + 𝛼̅𝐵𝐶 × 𝑟̅𝐴/𝐵 − 𝜔𝐵𝐶 2 . 𝑟̅𝐴/𝐵 + 2𝜔

𝑎̅𝐴 = 𝑎
⏟ ̅𝐵𝐶 × 𝑣̅𝐴𝑟𝑒𝑙
0

𝑎̅𝐴𝑟𝑒𝑙 = 𝑎𝐴𝑟𝑒𝑙 (cos 𝛼 𝒊 + sin 𝛼 𝒋) = 0.8𝑎𝐴𝑟𝑒𝑙 𝒊 + 0.6𝑎𝐴𝑟𝑒𝑙 𝒋

𝛼̅𝐵𝐶 × 𝑟̅𝐴/𝐵 = (𝛼𝐵𝐶 𝒌) × (2 cos 𝛼 𝒊 + 1.2𝒋) = −1.2𝛼𝐵𝐶 𝒊 + 1.6𝛼𝐵𝐶 𝒋
−𝜔𝐵𝐶 2 . 𝑟̅𝐴/𝐵 = −0.72 2 (2 cos 𝛼 𝒊 + 1.2𝒋) = −0.829𝒊 − 0.622𝒋
̅𝐵𝐶 × 𝑣̅𝐴𝑟𝑒𝑙 = 2(0.72𝒌) × −1.92(cos 𝛼 𝒊 + sin 𝛼 𝒋) = 1.659𝒊 − 2.212𝒋
2𝜔

𝑎𝐴𝑟𝑒𝑙 = −4 𝑚/𝑠 2 ; 𝛼𝐵𝐶 = 2.02 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

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FACULTAD DE INGENIERÍA
PROGRAMA ACADÉMICO DE INGENIERÍA INDUSTRIAL Y DE SISTEMAS
CURSO: MECÁNICA RACIONAL (MRA)
CONTROL N° 4vB
FECHA: Viernes, 07 de junio de 2019 HORA: 12:00 p.m.
DURACIÓN: 50min
CON APUNTES. CON CALCULADORA SIMPLE. NOMBRE: _____________________________________

INDICACIONES GENERALES
ESCOJA Y RESUELVA SOLO UN EJERCICIO.
SI RESUELVE AMBOS EJERCICIOS SOLO SE LE REVISARÁ EL PROCEDIMIENTO MÁS DESFAVORABLE.
EL USO INCORRECTO DE NOTACIONES Y LA DEFICIENTE REPRESENTACIÓN VECTORIAL INFLUYEN EN LA CALIFICACIÓN.

1. En el instante mostrado, el ensamblaje del tren de aterrizaje está descendiendo a una razón constante de 3 rpm.
Determine la aceleración del centro de gravedad G, sabiendo que en dicho instante el punto D se encuentra
exactamente debajo del punto B y 𝜃 = 30°.

Adaptado de Meriam 4/138 (Estática)

RESOLUCIÓN
Ver solución del control tipo A.

2. El disco rueda sin deslizarse y, en un instante dado, su velocidad y aceleración angular son las que se muestran.
Determine la velocidad y aceleración angulares del eslabón ranurado BC en este instante. La clavija A está fija al disco.
𝑎̅𝐴𝑟𝑒𝑙

𝑣̅𝐴𝑟𝑒𝑙

𝑣̅𝐴

𝛼
𝑄
Adaptado de Hibbeler 16-145
RESOLUCIÓN
Velocidad angular:

𝑣̅𝐴 = 𝑣̅⏟ ̅𝐷 × 𝑟̅𝐴/𝑄 = (−2𝒌) × (1.2𝒋) = 2.4𝒊

𝑄 +𝜔
0

1.2
𝛼 = arcsin = 36.87°
2
𝑣̅𝐴 = 𝑣̅⏟𝐵 + 𝑣̅𝐴𝑟𝑒𝑙 + 𝜔
̅𝐵𝐶 × 𝑟̅𝐴/𝐵 = 𝑣𝐴𝑟𝑒𝑙 (cos 𝛼 𝒊 + sin 𝛼 𝒋) + (𝜔𝐵𝐶 𝒌) × (2 cos 𝛼 𝒊 + 1.2𝒋)
0

(𝑣𝐴𝑟𝑒𝑙 cos 𝛼 − 1.2𝜔𝐵𝐶 ) 𝒊 + ⏟

=⏟ (𝑣𝐴𝑟𝑒𝑙 sin 𝛼 + 2 cos 𝛼 𝜔𝐵𝐶 ) 𝒋
2.4 0

𝑣𝐴𝑟𝑒𝑙 = 1.92 𝑓𝑡/𝑠; 𝜔𝐵𝐶 = −0.72 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Aceleración angular:

𝑎̅𝐴 = 𝑎̅𝑄 + 𝛼̅𝐷 × 𝑟̅𝐴/𝑄 − 𝜔𝐷 2 . 𝑟̅𝐴/𝑄 = 22 (0.7)𝒋 + (−4𝒌) × (1.2𝒋) − (−2)2 (1.2𝒋) = 4.8𝒊 − 2𝒋

̅𝐵 + 𝑎̅𝐴𝑟𝑒𝑙 + 𝛼̅𝐵𝐶 × 𝑟̅𝐴/𝐵 − 𝜔𝐵𝐶 2 . 𝑟̅𝐴/𝐵 + 2𝜔

𝑎̅𝐴 = 𝑎
⏟ ̅𝐵𝐶 × 𝑣̅𝐴𝑟𝑒𝑙
0

𝑎̅𝐴𝑟𝑒𝑙 = 𝑎𝐴𝑟𝑒𝑙 (cos 𝛼 𝒊 + sin 𝛼 𝒋) = 0.8𝑎𝐴𝑟𝑒𝑙 𝒊 + 0.6𝑎𝐴𝑟𝑒𝑙 𝒋

𝛼̅𝐵𝐶 × 𝑟̅𝐴/𝐵 = (𝛼𝐵𝐶 𝒌) × (2 cos 𝛼 𝒊 + 1.2𝒋) = −1.2𝛼𝐵𝐶 𝒊 + 1.6𝛼𝐵𝐶 𝒋
−𝜔𝐵𝐶 2 . 𝑟̅𝐴/𝐵 = −(−0.72) 2 (2 cos 𝛼 𝒊 + 1.2𝒋) = −0.829𝒊 − 0.622𝒋
̅𝐵𝐶 × 𝑣̅𝐴𝑟𝑒𝑙 = 2(−0.72𝒌) × 1.92(cos 𝛼 𝒊 + sin 𝛼 𝒋) = 1.659𝒊 − 2.212𝒋
2𝜔

𝑚
𝑎𝐴𝑟𝑒𝑙 = 3.68 ; 𝛼 = −0.86 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
𝑠 2 𝐵𝐶