UNIVERSIDAD NACIONAL AGRARIA LA

MOLINA

DEPARTAMENTO ACADÉMICO DE RECURSOS HÍDRICOS

Curso: Topografía y Geodesia I
Título: Manejo y uso de Drones en levantamientos topográficos.
Integrantes: Código:
● Castillo Rivera David Renzo 20181192
● Cerna Coronado, Alberto Gregorio 20181193
● López Urrego José Fernando 20181202
● Peña Pizarro, Josué Eduardo 20181209

Profesor: Ing. José B. Arapa Quispe

LA MOLINA – LIMA –PERÚ

2021
ÍNDICE
1. INTRODUCCIÓN:................................................................................................................ 3
2. OBJETIVOS:........................................................................................................................ 3
3. REVISIÓN DE LITERATURA...............................................................................................4
3.1. Características principales de los DRONES..............................................................5
3.2. Clasificación de los drones por el tipo de ala...........................................................7
3.3. Ventajas y desventajas...............................................................................................8
3.3.1. Ventajas................................................................................................................8
3.3.2. Desventajas.......................................................................................................... 9
4. METODOLOGÍA:................................................................................................................. 9
5. MATERIALES:................................................................................................................... 10
6. APLICACIÓN Y RESULTADOS........................................................................................11
7. CONCLUSIONES............................................................................................................... 17
8. RECOMENDACIONES......................................................................................................17
9. BIBLIOGRAFÍA.................................................................................................................. 17
10. ANEXOS......................................................................................................................... 18
 1. INTRODUCCIÓN:

La tecnología siempre ha formado parte del hombre desde muchos años atrás y en el
desarrollo de sus actividades, como el recojo de datos y precisión de la medición en las
áreas de las ciencias exactas, actualmente incluso observamos la creación de nuevos
avances tecnológicos que ofrecen una mayor precisión que en épocas anteriores y
nuevas áreas de estudio no desarrolladas o con dificultades de alcanzar.

Al unir la tecnología DRONE con los nuevos conceptos de modelación de terrenos y

espacios en conjunto con los nuevos softwares y existentes, se logra un gran avance,
debido a la versatilidad y economía de los procesos hasta ahora desconocidos, los
factores de seguridad y comodidad, la agilidad con la que se lleva a cabo estos
procesos de reconocimiento.
La demanda creciente de VANT para aplicaciones civiles y comerciales, cuyo origen se
circunscribe a la esfera militar, es un hecho en gran parte del mundo así como sus
proyecciones a futuro (Kerasidou et al. 2015)
En este presente trabajo nos enfocaremos sobre su aplicación en la topografía para los
levantamientos topográficos en zonas de difícil acceso para el levantamiento
topográfico convencional.

2. OBJETIVOS:

- Hacer una descripción de los DRONE (Vehículo aéreo no tripulado) y las

ventajas, desventajas.
- Aplicación de los DRONE en un levantamiento topográfico
3. REVISIÓN DE LITERATURA

La Administración Federal de Aviación (FAA) designa a los drones como

cualquier avión pilotado por un piloto a través de un sistema de control terrestre
o de forma autónoma mediante el uso de una computadora a bordo [1].
Los DRONE han sido utilizados para la generación de mapas haciendo énfasis
en aplicaciones Topográficas y de Cartografía donde los ingenieros y arquitectos
ven la utilidad de estos dispositivos para la evaluación de zonas para posibles
edificaciones [2]
No solo el DRONE ha sido empleado para mapas de tierra, sino también para el
estudio de cuencas hidrográficas evaluando la calidad del agua mediante
recorridos durante el sector adquiriendo datos necesarios para la investigación
[3,4]
Por otra parte, este tipo de vehículos han ejecutado labores para la evaluación
de las pendientes en estructuras y zonas costeras mediante cámaras digitales y
sensores de navegación inercial, barómetro y magnetómetro; estableciendo
rutas de vuelo óptimas que facilitan la adquisición de imágenes de alto grado de
superposición aplicando nubes de puntos de control de tierra con el objetivo de
proporcionar información topográfica 3D completa y precisa de forma automática
y de alta eficiencia [5]

El uso del DRONE para los levantamientos topográfico se basan en la técnica de

la fotogrametría, cuyo objetivo es proyectar de manera ortogonal la imagen de
referencia [6]

En la actualidad la tecnología de drones está transformando muchos campos en

los que la fotografía aérea es una alternativa para medición y procesamiento, en
este caso mucho más económico en tiempo y costo para obtener información
topográfica, mediante imágenes y aplicando técnicas fotogramétricas. Midiendo
puntos de apoyo y procesando la imagen de aéreas con un software específico
como por ejemplo el Agisoft PhotoScan se pueden crear modelos digitales de
elevación, mosaico orto rectificados y georreferenciados además de nubes de
puntos de alta resolución, modelos en 3D con precisión centimétrica que
permiten el cálculo de curvas de nivel, medición de áreas y volúmenes y
diversos productos que muestran la apariencia real del terreno [7]
3.1. Características principales de los DRONES

Son vehículos pequeños que son controlados remotamente por el operador

mediante control manual. Los controles son muy simples y se pueden operar a
través de la pantalla del teléfono inteligente o el control remoto por radio.

Los UAV son vehículos relativamente pequeños y livianos hechos de fibra de

carbono, materiales metálicos y una pequeña cantidad de plástico. El más
común de ellos es el uso de cuatro motores ubicados al final de los cuatro ejes
(Figura N.º 1). El motor es una pequeña hélice eléctrica circular que soporta el
vuelo del equipo y se mantiene en el aire utilizando el mismo principio que un
helicóptero.

Hay una computadora en el tablero que recibe comandos de navegación para

aumentar o disminuir la aceleración y la altitud. Dependiendo del dispositivo, el
regulador tiene una función de transmisión de datos, que va desde la cantidad
de energía que queda en la batería para la navegación hasta las imágenes
tomadas por la cámara incorporada.

Figura N° 01: Características de un DRONE

Marco o chasis
Es el armazón del dron (UAV), donde van adheridos todos los componentes
(motores, baterías, cámara, GPS, entre otros), para un funcionamiento perfecto.
El material con el que está fabricado el marco del dron, es de aleaciones para
que el material sea liviano y resistente (aluminio, fibra de carbono).

Motores, hélices y ESC (control de velocidad electrónica)

El motor del dron es una parte esencial, ya que este componente será el que
mantendrá el aire al equipo. Es muy importante su relación de peso/potencia. El
control de velocidad electrónica está encargado de generar las revoluciones
necesarias a cada motor/hélice de modo independiente. Es lo que le da la
potencia para maniobrar el dron. Despegue, aterrizaje, giro, atrás, adelante. Las
hélices son encargadas del despegue y aterrizaje del dron. El material que con
que están fabricadas son generalmente de fibra de vidrio. La cantidad de hélices
dependerá del peso del chasis.

GPS Y Brújula

Se usa un GPS navegador y para mejorar la precisión se colocan puntos de

apoyo o de control. El GPS y la brújula son componentes adheridos al dron para
poder dar datos como la ubicación y el ángulo azimutal en que se encuentra el
dron en vuelo. La ubicación que te da es en coordenadas geográficas (latitud y
longitud).

Batería y cargadores

La batería es la encargada de proporcionar la energía suficiente para que el dron

vuele. El material con el que están fabricados hace que sean pesadas, es por
ello la importancia de la relación peso/capacidad. El tipo de batería que utilizan
son Li-Po (polímero de litio) que nos brinda un tiempo de vuelo de 30 min.
Posterior a la descarga de la batería es recomendable realizar la carga con un
cargador compatible con la batería (original). Mando o control remoto con
pantalla (dispositivo).

Mando o control remoto con pantalla (dispositivo)

El control remoto nos sirve para pilotear el dron de forma inalámbrica a larga
distancia. Dentro de las características más resaltantes, el control remoto tiene
las siguientes partes: - Botón de encendido - Botón de retorno al punto de origen
 - Dial de configuración de cámara - Palanca para girar la cámara - Palanca para
mover el dron - Botón para obturar - Puertos de tipo USB y micro USB - Pantalla
o dispositivo móvil, este componente es muy importante para el uso del dron, ya
que se instalará aplicaciones para poder generar el plan de vuelo. De la misma
forma nos sirve para poder visualizar todo el recorrido que realiza el dron
durante el vuelo.

Estabilizador y cámara

El control remoto nos sirve para pilotear el dron de forma inalámbrica a larga
distancia. Dentro de las características más resaltantes, el control remoto tiene
las siguientes partes: - Botón de encendido - Botón de retorno al punto de origen
- Dial de configuración de cámara - Palanca para girar la cámara - Palanca para
mover el dron - Botón para obturar - Puertos de tipo USB y micro USB - Pantalla
o dispositivo móvil, este componente es muy importante para el uso del dron, ya
que se instalará aplicaciones para poder generar el plan de vuelo. De la misma
forma nos sirve para poder visualizar todo el recorrido que realiza el dron
durante el vuelo.

3.2. Clasificación de los drones por el tipo de ala.

Drones de ala fija

La estructura está formada por un fuselaje y unas alas fijas. Recuerda a diseños
de un avión convencional. Este tipo de diseño estructural predomina en
aeronaves de carácter militar.

Figura Nº 02: DRONE de ala fija.

 Drones de ala rotatoria

Este tipo de dron está compuesto por una serie de brazos que sostienen el
motor, formando la estructura del dron, que contiene todos los equipos y
componentes electrónicos. La gran mayoría de los drones civiles son drones
multirrotor. El motivo es que este tipo de aeronaves es muy adecuado para la
principal actividad que se desarrolla actualmente, que es la toma de imágenes y
videos para sectores según corresponda.
Hay una computadora en el tablero que recibe comandos de navegación para
aumentar o disminuir la aceleración y la altitud. Dependiendo del dispositivo, el
regulador tiene una función de transmisión de datos, que va desde la cantidad
de energía que queda en la batería para la navegación hasta las imágenes
tomadas por la cámara incorporada.

Figura Nº 03: DRONE de ala rotatoria.

3.3. Ventajas y desventajas

3.3.1. Ventajas

Reducción del trabajo de campo.

● El trabajo de campo es un componente fundamental de todo trabajo topográfico,
cuyo costo aumenta con la accesibilidad y las condiciones de clima adverso. La
reducida cantidad de puntos de control necesarios en la fotogrametría a través
del DRONE, reduce la estadía en el campo.
● Las fotos aéreas tomadas con los drones proveen un registro preciso de las
características del terreno en la fecha en que fueron tomadas, lo cual permite
realizar comparaciones entre fotos de otras fechas para evaluar cambios en el
terreno.
● El tiempo requerido para realizar un mapa ayudado con los Drones es mínimo
comparado con el que requiere el levantamiento topográfico convencional.

3.3.2. Desventajas

● Visión de la superficie del terreno cuando existe densa cobertura vegetal. En

este caso es imposible ubicar la marca flotante sobre el terreno, por lo que se
debe presumir una altura promedio de la vegetación con respecto al suelo. Sin
embargo, como la cubierta vegetal tiende a suavizar los accidentes topográficos
del terreno, siempre existirán errores en la ubicación de las curvas de nivel,
aunque se pueda verificar la cota en los claros que existan en la vegetación.
● El lugar debe ser inspeccionado para determinar aquellos elementos que no son
visibles en forma satisfactoria

4. METODOLOGÍA:

Las fases de obtención de datos y procesamiento de estos son la planificación

de vuelo, el apoyo en tierra, registro de fotografías, procesamiento y cálculo de
imágenes.

 Planificación de vuelo: El diseño del vuelo se hace en función de la escala que se

pretenda obtener, el tipo de terreno, su ubicación, los detalles del terreno, la extensión,
y condiciones meteorológicas (generalmente la velocidad del viento).

 Apoyo topográfico: Se colocan marcas o señales en toda la superficie a fotografiar

para la obtención de los puntos de apoyo con coordenadas G.P.S. Estos puntos
servirán para transformar el modelo fotogramétrico en modelo del terreno.

 Toma fotográfica: Las imágenes se obtienen según el plan de vuelo planificado, y se

registra una imagen en cada punto programado. Mientras esto ocurre se puede ver en
tiempo real toda la información del estado del dispositivo y posición del mismo, así
como también se puede hacer un seguimiento en tiempo real del dron a través de la
cámara de vídeo que lleva a bordo.
Las imágenes se guardan en la memoria de almacenamiento, y tras finalizar el vuelo, se
realizará en gabinete la descarga de datos, para más tarde aplicar la fotogrametría.
  Fotogrametría: Es la técnica cuyo objetivo es determinar las dimensiones y posición de
objetos en el espacio a partir de imágenes fotográficas, esto se consigue a través de la
medida o medidas realizadas a partir de la intersección de dos o más fotografías.

 Vuelo fotogramétrico: La misión del vuelo fotogramétrico tiene por objetivo, el

sobrevolar la zona a una altura y velocidad constante, describiendo una serie de
trayectorias paralelas entre sí, mediante su control de deriva.

 Software: Para poder procesar las imágenes obtenidas desde un DRONE se usan
softwares como Pix4D que nos permiten crear modelos en el plano y en 3D.
Además, otras características de estos softwares es que nos permiten exportar videos,
y modelos de malla con textura. También se puede generar productos como los videos
de los recorridos por la nube de puntos densa y el orto mosaico, que sirven en gran
medida como suplementos para presentar proyectos de una forma más didáctica [8].

5. MATERIALES:

Para este trabajo se utilizó un multicoptero de 6 hélices el cual fue dimensionado y

programado para este levantamiento.
En el cuerpo central se aloja la electrónica de control, compuesta de un piloto
automático (PA) que tiene asociados un GPS de código y un magnetómetro.
Internamente el piloto tiene un segundo magnetómetro, un barómetro y el sistema
inercial compuesto de tres acelerómetros para la gira estabilización del dispositivo.
Desde las salidas del PA se controlan los motores para lograr la actitud deseada y
poder navegar la ruta programada y se operan los sensores de registro, posee dos
sensores adicionales, uno para filmar y otro para transmitir video en tiempo real.
El piloto registra las lecturas del GPS en el momento de accionar el disparo de la
cámara asignada para el trabajo fotogramétrico y las mismas se pueden asociar a la
imagen correspondiente para su posterior procesamiento.

● Especificaciones técnicas:
➔ Velocidad máxima: 15 m/s
➔ Velocidad de crucero: 6m/s
➔ Peso del vehículo: 4 kg
➔ Peso de carga máxima: 6kg
➔ Dimensiones: 78,5 cm entre ejes de motores
➔ Tiempo de vuelo (según carga) Hasta 20 min
➔ Baterías: de 22.2 V, LiPo: 20 Ah (Polímero de litio)
 6. APLICACIÓN Y RESULTADOS

Planificación de vuelo:

Figura Nº 04: Reconocimiento del área a trabajar con el programa Google Earth.

Ya teniendo la zona delimitada creamos el plan de vuelo que queremos hacer en campo
mediante el 3D Drone Deploy.

Figura Nº 05: Ruta de vuelo del DRONE en el software 3D Drone Deploy

Resultados de la planificación de vuelo

 Altura de vuelo 45 metros
Tiempo de vuelo 10 minutos
Ángulo de inclinación de la cámara 90 grados debajo del horizontal
Velocidad del vuelo 6 m/s
El aterrizaje del dron se realizará en el
punto de despegue, de donde partió el
Aterrizaje del dron
dron. Esto es gracias a la ubicación GPS
que tiene el equipo.
Señal satelital 25
Tabla 1: Resultados planificación de vuelo

Apoyo topográfico: Se establecieron 3 puntos de control con GPS navegador, los puntos de
control sirven para tener precisión y también poder reconstruir el modelo, ya que los modelos
pueden tener errores muy grandes, con las coordenadas de los puntos de control podemos
corregir tales errores que se pueden presentar.

Figura N° 06: Colocación de puntos de control (Dianas)

PUNTO ESTE (m) NORTE (m) ALTITUD (m)

A 662386.109 9206032.581 83.000

B 662286.403 9205974.937 82.000

C 662271.708 9205988.484 82.920

Tabla 2: Coordenadas

Figura Nº 07: Puntos de control establecidos a partir del GPS navegador

Toma fotográfica: Las capturas fotográficas se obtienen según el plan de vuelo planificado
previamente, almacenándose en la memoria interna

Figura Nº 08: Drone fotografiando la ruta establecida

Figura N° 09: fotografías exportadas al computador

Cálculo final:
Una vez realizado el vuelo, exportamos todas las fotos al programa que vamos a trabajar, en
este caso será el programa Agisoft Photoscan.

Figura Nº 10: Importando imágenes al Agisoft Photoscan

Se georreferencia las fotos Sistema de coordenadas WGS84 – ZONA 17 SUR, crearemos la

nube de puntos densa, crearemos la malla, también crearemos la textura y nos quedará de la
siguiente manera

Figura Nº 11: Imagen georeferenciado y estilizado, a partir de las imágenes para el punto
de control 1

Ingresamos las coordenadas de los puntos de control y haremos todo el proceso de nuevo
crearemos la nube de puntos densa, crearemos la malla, también crearemos la textura para
luego exporta el informe que nos brinda el programa.

Figura Nº 12: Imagen georreferenciado y estilizado, a partir de las imágenes para el punto
de control 3
Exportamos el PDF que nos brinda el programa para ver el error que tenemos.

Figura Nº 13: Informe generado por el programa Agisoft Photoscan.

Tabla 3. Control points.

DRON
10231.585 m3 (Huaca cotón)
179.82 metros (Perímetro)
2350 m2 (Área)

Tabla 4: Volumen, perímetro y área.

Exportamos la orto foto donde se le han corregido los errores geométricos para que cada punto
en el terreno sea observado desde una perspectiva perpendicular. La imagen resultante tiene
una resolución que varía entre los 1 a 20 cm/pixel dependiendo de la altura de vuelo

Figura Nº 14: Fotográfica en perspectiva perpendicular del terreno levantado

Luego el DEM es exportado y listo para trabajarlo en otro programa conocido como Global
Mapper para obtener las curvas de nivel de la huaca cotón y poder hacer el plano topográfico.
Figura Nº 15: DEM generado por el programa Agisoft Photoscan.

En el programa Global Mapper crearemos las curvas de nivel de la huaca cotón

Figura Nº 16: DEM exportado en el programa Global Mapper.

7. CONCLUSIONES

 El DRON es una herramienta muy útil para levantamientos de terrenos accidentados,

por la facilidad de maniobrar en esas zonas, pero tienen la desventaja cuando se
presentan obstáculos, éstos pueden distorsionar las capturas fotográficas para el
trabajo fotogramétrico.
 Si bien el uso de DRONES es más factible económicamente para levantamientos
topográficos de gran extensión y de difícil medición, pero no es recomendable para
pequeños levantamientos, en los cuales es más económico usar los métodos
tradicionales como la estación total.
 El DRON debe cumplir con ciertos factores para cumplir el levantamiento buscado, sin
errores que alteren estos resultados, estos errores pueden ser debido a: altura de vuelo,
velocidad de vuelo, factores climatológicos.

8. RECOMENDACIONES

 Se deben tener puntos de apoyo que deben ser referenciadas con GPS. Estos puntos
de apoyo deben tener un tamaño y forma adecuada.
 El punto de apoyo debe tener su centro bien definido y con suficiente contraste.
 Se tiene que tener en cuenta los factores adecuados posibles dentro de los parámetros
para el correcto funcionamiento del dron, para el levantamiento topográfico deseado con
el menor margen de error posible.
 Este tipo de levantamientos se deben usar en grandes extensiones para así poder
compensar el costo del Dron y los softwares que se usarán luego.

9. BIBLIOGRAFÍA

[1] Gregory M. Crutsinger ”The future of UAVs in ecology: an insider perspective

from the Silicon Valley drone industry” 15 June 2016
https://cdnsciencepub.com/doi/full/10.1139/juvs-2016-0008
[2][O. G. Ajayi, M. Palmer, and A. A. Salubi, “Modelling farmland topography for
suitable site selection of
dam construction using unmanned aerial vehicle (UAV) photogrammetry,”
Remote Sens. Appl. Soc.
 Environ., vol. 11, no. July, pp. 220–230, 2018, DOI:
https://doi.org/10.1016/j.rsase.2018.07.007.]
[3]T. C. Su, “Multispectral sensors carried on unmanned aerial vehicle (UAV) for
trophic state mapping of the small reservoir in Kinmen, Taiwan,” Int. Geosci.
Remote Sens. Symp., vol. 2015-Novem, pp. 5348– 5351, 2015, DOI:
https://doi.org/10.1109/IGARSS.2015.7327043.
[4]. O. Wigmore, B. Mark, J. McKenzie, M. Baraer, and L. Lautz, “Sub-metre
mapping of surface soil moisture in proglacial valleys of the tropical Andes using
a multispectral unmanned aerial vehicle,” Remote Sens. Environ., vol. 222, no.
January 2018, pp. 104–118, 2019, DOI:
https://doi.org/10.1016/j.rase.2018.12.024
[5] F. H. Yeh, C. J. Huang, J. Y. Han, and L. Ge, “Modeling Slope Topography
Using Unmanned Aerial
Vehicle Image Technique,” MATEC Web Conf., vol. 147, pp. 1–6, 2018, DOI:
https://doi.org/10.1051matecconf/201814707002.
[6]Hinostroza Quijada, Pablo Sabino.
“Evaluación de errores maximos permeisble entre levantamiento topográfico
empleando DRON y sistema de posicionamiento global diferencial de
posicionamiento global diferencial” 15 June 2016
[7] Aira, V. G., y Ferreira, M. R. (2015). Aplicaciones topográficas de los drones.
Recuperado de
http://www.bibliotecacpa.org.ar/greenstone/collect/otragr/index/assoc/HASH0159
/314a3cb8.dir/doc.pdf
[8]Terrasat. (2019), Terrasat tecnología geoespacial. Obtenido de
https://www.terrasat.com.mx/category/pix4d-mexico/

10. ANEXOS

 https://www.youtube.com/watch?v=cW8en-zmQtY
