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1. INTRODUCCIÓN
También es importante realizar bosquejos iniciales sobre el control que debe realizarse, ya sea con
diagramas de flujo, diagramas en graffcet u otro tipo de diagramación básica que sirve para el
diseño del controlador a implementar y los dispositivos necesarios, en la industria desde luego los
PLCs tiene el campo ganado no dejando de lado otros componentes o tecnologías que se
desarrollan paralelamente.
Estas normas antes mencionadas se utilizan para realizar borradores, diagramas para análisis tanto
en instrumentación, descripciones funcionales, diagramas de flujo, identificación de instrumentos,
etc.
Un sistema de control básico sin acción de control realimentado se puede observar en la siguiente
figura donde no existe la acción de control respectiva. Pero si podemos observar el control que se
puede ejercer sobre la válvula observada en ese instante a la salida del intercambiador.
Si el intercambiador de calor mostrado en la figura anterior fuese manejado por una persona
tendríamos ya el uso de una realimentación al proceso y se observa en la siguiente figura.
En la última figura se puede observar que el intercambiador está siendo controlado por una
persona, la cual revisando en forma visual la temperatura del intercambiador para poder realizar
la apertura o cierre de la válvula en forma manual. Las acciones que realiza son las de medir,
comparar, calcular y corregir para obtener la temperatura deseada.
Otra, manera de describir los elementos que componentes un sistema de control pueden
mencionarse los siguientes:
desarrollo de hardware es decir su respuesta óptima en los procesos diversos en las industrias
que tienen procesos de diferentes tipos(manufactura, alimentos, comunicaciones, etc.).
Los tipos de controladores que en la actualidad se desenvuelven de forma aceptable son los
controladores digitales, los cuáles están compuestos algoritmos computacionales
implementados en algún procesador específico o en cualquier computador; este tipo de
aplicación por computadora ha hecho posible el movimiento inteligente en robots
industriales, optimización de la economía, en combustibles, refinamiento de operaciones de
enseres y máquinas de uso doméstico.
La tendencia actual de controlar los sistemas dinámicos en forma digital en lugar de analógica
se debe principalmente a la disponibilidad de computadoras digitales de bajo costo y a las
ventajas de trabajar con señales digitales en lugar de señales en tiempo continuo.
Esta operación que transforma señales continuas en datos de tiempo discreto se denomina
muestreo o discretización. La operación inversa que transforma datos que se encuentran en
tiempo discreto a señales continuas se denomina retención de datos, la cuál realiza la
reconstrucción de una señal en tiempo continuo a partir de una secuencia de datos en tiempo
discreto.
101 100
001 111
S-H 110 101
y Computador Convertidor Circuito de Planta o
X convertidor
A-D
digital D-A Retención
Actuador
Proceso
Reloj
Transductor
Señal
Señal Sistema
Discreta
v
10v
Procesado de
0 5 15
Señal
filtrado
Interpolación
predecir
Modelizar
Una señal en tiempo continuo es aquella que se define sobre un intervalo continuo de tiempo,
en donde se puede representar por un intervalo continuo de valores o solamente un número
finito de valores distintos.
Existen los siguientes procesos para la conversión de la señal analógica (continua) a digital
(discreta):
Es el proceso de obtención de una secuencia temporizada a partir de una señal continua. Los
elementos de la secuencia se corresponden con los valores de la señal en determinados
instantes de tiempo, existen dos tipos de muestreo:
X(t)
T
1.5 Análisis Frecuencial del Muestro
La relación entre la transformada de Fourier X(w) de una señal continua x(t) y la transformada de
fourier X(w) de una secuencia temporizada {xk}, que proviene del muestreo con periodo T de la
señal continua previa, viene dada por:
1 ∞ 2 πr
Χ (ω)= ∑
T r=−∞ (
X ω+
T )
Así si la transformada de Fourier de una señal continua X(w) viene representado por la figura a.
siguiente, la transformada de fourier de una secuencia muestreada con periodo T vendrá
determinado por la figura b. siempre que se cumpla las condiciones dadas por el teorema de
muestreo.
|X (w )|
1
1 /T
w
-3 /T - / T / T
Figura b. Modulo de la Transformada de Fourier de una secuencia
Podemos determinar entonces la relación existente entre la transformada de Laplace X(s) de una
señal continua x(t) y la transformada de Laplace X(s) de una secuencia procedente del muestreo
con periodo T es:
1 ∞ 2 πr
X ( s )= ∑ X s+ j
T r=−∞ (
T )
1.6 Teorema del Muestreo.
Para reconstruir la señal original a partir de una señal muestreada, existe una frecuencia
mínima que la operación de muestreo debe satisfacer. Se supone que la señal en tiempo
continuo x(t) tiene un espectro de frecuencia como el que se muestra en la figura siguiente,
esta señal no contiene ninguna componente de frecuencia arriba de w 1 radianes por segundo.
|X ( jw ) |
w
-w 1 w1
Podemos definir este teorema desde el punto de vista de Nyquist, si la frecuencia más alta
contenida en una señal analógica x a(t) es Fmax=B y la señal se muestrea a una velocidad
Fm>2*Fmax ≡2B, entonces xa(t) se puede recuperar totalmente a partir de sus muestras
mediante la siguiente función de interpolación:
sen (2 π Bt )
g(t )=
2 π Bt
xa(t) se puede expresar como
∞
n n
x a (t )= ∑
n=−∞
xa
( )( )
Fm
g t−
Fm
Donde xa(n/Fm)=xa(nT) ≡x(n) son las muestras de xa(t)
Cuando esta misma señal se reconstruye a una tasa de muestreo F N=2B, (B=ancho de banda),
la fórmula de reconstrucción es:
n
α
n ( (
sen 2 πB t−
2B ))
x a (t )= ∑ xa ( )
2B n
n=−α
(
2 πB t−
2B )
La reconstrucción de xa(t) a partir de x(n) supone la suma ponderada de una función de
interpolación g(t) que se desplaza en el tiempo g(t-nT), donde los coeficientes de ponderación
son las muestras x(n). Con este teorema se evita el efecto del aliasing (solapamiento).
1.7 CUANTIZACIÓN
Es la conversión de una señal en tiempo discreto con valores continuos en una señal en
tiempo discreto con valores discretos (señal digital). El valor de cada muestra se representa
mediante un valor seleccionado de un conjunto finito de valores (niveles de cuantificación).
1.1.1.7 RECONSTRUCCIÓN
Un convertidor discreto continuo (D/A) obtiene una señal continua x(t) a partir de una secuencia
de datos x(n). Por tanto, un convertidor ideal, pasaría la secuencia
F
(
x (n)=A cos 2 π
Fm
n+φ
) a la función: x(t )= A cos ( 2π Ft+φ )
Un convertidor D/A, mediante una función de interpolación, determina el valor de la señal entre
las muestras discretas. La interpolación se lleva a cabo mediante la expresión general
∞
x(t )= ∑ x(n) p(t−nT s )
n=−∞
Por tanto, un punto clave en la conversión es la conversión es la elección de la función de
interpolación. Para esto el teorema del muestreo especifica función de interpolación ideal. En la
práctica la conversión D/A se realiza normalmente combinando un conversor D/A con un circuito
de muestreo mantenimiento (sample and hold, S/H) seguido de un filtro pasa bajo ya que el
R e te n e d o r d e
R e te n e d o r d e R e te n e d o r
p r im e r o r d e n c o n
o rd e n c e ro p r im e r o r d e n
in te r p o la d o r
Figura. Salida de los retenedores o mantenedores.
- Sensores resistivos
- Sensores capacitivos
- Sensores inductivos
- Sensores piezoeléctricos
- Sensores optoelectrónicos
- Sensores de efecto hall
Son algunos de los tipos de sensores que se puede encontrar, dentro de cada tipo de señal
sensada, existe una característica física a la cual se puede también describir una variedad de
variables tales como temperatura, humedad, presión, flujo, fuerza, velocidad, aceleración,
distancia, etc.
La realimentación mostrada en el ejemplo siguiente, tiene una señal en forma de flujo lo cual
completa el circuito para el proceso de medición, detección de error, controlador y elemento
final de control. A esto se le llama realimentación, y en general nosotros podemos decir que
este es un proceso de control realimentado.
Para la evaluación del sistema de control debemos tener las siguientes consideraciones:
- La medida del desempeño de la variable usada, en los sistemas de control se le llama error,
donde es la diferencia entre la constante de referencia cuyo valor es r y la variable controlada
c(t).
- El sistema debe tener Estabilidad.- en un sistema de control se puede causar debido al proceso
variable una inestabilidad.
- El sistema en estado estable.- debe mostrar la mejor respuesta o estar regulado de la mejor
manera estado estable.
- El sistema en estado transitorio.- debe mostrar la mejor respuesta posible o estar regulado en
estado transitorio.
- Dentro de estos criterios podemos indicar que factores inherentes a los antes mencionados
son características de un sistema de control, como son:
- Estabilidad
- Regulación en estado estable
- Regulación transitoria
Ejemplo 01.-
1.3.2 Representación de datos analógicos
Solución.-
Seguidamente obtenemos: