Practicario C4, C5 Merged

TECNOLÓGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES DE COACALCO
JEFATURA DE DIVISIÓN DE MECATRÓNICA

PERÍODO 21-22/1
TÍTULO DEL PROYECTO: “PRACTICARÍO”
GRUPO: 5512
MATERIA: DINÁMICA DE SISTEMAS
INGENIERÍA: MECATRÓNICA
EQUIPO:
RAMÍREZ MARTÍNEZ MARÍA FERNANDA
PUENTE HERNÁNDEZ RAFAEL
RAMÍREZ HERNANDEZ LUIS ÁNGEL
RODRÍGUEZ RÍOS CRISTIAN
PERÍODO 21-22/1
Introducción
Sistemas eléctricos.
Para empezar a analizar un sistema eléctrico hay que analizar sus componentes básicos
empezando por el voltaje puede denominarse la fuerza en nuestro sistema que va a fluir por
todo el sistema creando un flujo de corriente. La carga eléctrica la podemos definir como la
integral de la corriente con respecto al tiempo a su vez está la definimos como un Coulomb
que es igual a un Ampere (corriente transferida) en un segundo. La corriente se denomina la
tasa de cambio del flujo de carga con respecto al tiempo cuando esta cruza un área dada en
cierta unidad de tiempo.
Los sistemas eléctricos tienen dos categorías de elementos activos y pasivos, los activos son
las fuentes de voltaje o corriente son los encargados de suministrar la energía al sistema. Los
elementos pasivos son los que transforman la energía ya sea que la almacenen o la conviertan
en otro tipo de energía. Los elementos resistivos son el cambio de voltaje requerido para
producir un cambio unitario en la corriente, las resistencias son igual al voltaje entre la
corriente. Los inductores es un elemento pasivo que, debido al fenómeno de la autoinducción,
almacena energía en forma de campo magnético. La inductancia es la relación entre el voltaje
inducido y la razón de cambio de la corriente, la inductancia es la oposición al cambio de la
corriente que fluye por el inductor.
Los elementos capacitivos son dos conductores que están separado por un medio no
conductor esto forma un capacitor. La capacitancia se define como el cambio en la cantidad
de carga eléctrica necesario para producir un cambio en el voltaje. El capacitor almacena
energía en forma de campo eléctrico y se opone a cambios bruscos en sus terminales.
Los circuitos eléctricos que contienen resistencias, capacitores e inductancias son fácilmente
analizados utilizando las leyes de Kirchhoff y las ecuaciones que ligan las variaciones de
voltaje e intensidad a través de los elementos del circuito.
𝑉
• Resistencia: 𝑉𝑅 (𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) 𝐼𝑅 (𝑡) = 𝑅(𝑡)
𝑅
𝑑𝑖(𝑡) 1
• Inductancia: 𝑉𝐿 (𝑡) = 𝐿 𝐼𝐿 (𝑡) = 𝐿 ∫ 𝑉𝐿 (𝑡)𝑑𝑡
𝑑𝑡
1 𝑑𝑣(𝑡)
• Capacitor: 𝑉𝐶 (𝑡) = 𝐶 ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡 𝐼𝐶 (𝑡) = 𝐶 𝑑𝑡
Sistemas electrónicos.
Los sistemas electrónicos y eléctricos son similares exceptuando que los elementos base de
este sistema los amplificadores operacionales. Los amplificadores operacionales o también
llamados amp ops, son utilizados frecuentemente como amplificador de señales en circuitos
con sensores y también como filtros que sirvan como compensación en el sistema.
La forma de representar este sistema seria la salida del amplificador (0) que va a ser dada a
través de los voltajes 𝑒1 𝑦 𝑒2 uno siendo negativo y otro positivo entrando al amplificador
representando 𝑒0 . Estos voltajes van a ser multiplicados por la ganancia K estos voltajes
pueden ser tanto de corriente directa como alterna. Esto se representa de la siguiente manera:
𝑒0 = 𝐾(𝑒2 − 𝑒1 ) = −𝐾(𝑒1 − 𝑒2 )
La ganancia del amplificador es tan alta que es necesario tener una realimentación negativa
de la salida hacia la entrada esto con el fin de mantener estable el amplificador. Para analizar
las corrientes que entran al sistema se ejemplifica como se muestra a continuación.
𝑒1 − 𝑒´ 𝑒´ − 𝑒0
𝑖1 = = 𝑖2 =
𝑅1 𝑅2
La expresión de la ganancia se representa de la siguiente manera por el voltaje que se
amplifica y la gran cantidad de K se ve de la siguiente forma.
Como 𝐾(0 − 𝑒´) = 𝑒0 𝑦 𝐾 ≫ 1, 𝑒´ ≑ 0
PERÍODO 21-22/1
Sistemas térmicos.
Los sistemas térmicos son conocidos por la transferencia de calor de una sustancia y otra el
calor puede fluir de 3 maneras distintas ya sea por conducción, convección y radiación.
Para el modelado y simulación de este sistema son 2 componentes o bloques para tomar en
cuenta esto es la resistencia y la capacitancia. Estos tienes una relación con varios sistemas ya
𝑇 −𝑇
sea eléctricos, mecánicos o fluidos, la cual la expresión es 𝑞 = 𝐵 𝑅 𝐴(el valor que tengamos
en la resistencia depende del modo de la transferencia de calor).
Para modelar la transferencia de calor es diferente si es conducción y convección como se
muestra a continuación.
𝑇 −𝑇 𝑇 −𝑇 𝐿
-conducción:𝑞 = 𝐴𝑘 ( 𝐵 𝐴) → 𝐴𝑘(𝑇𝐵 − 𝑇𝐴 ) = 𝐵 𝐴 , 𝑅 = Para Solido
𝐿 𝑅 𝐴𝑘
𝑇 −𝑇 1
-convección:𝑞 = 𝐴ℎ(𝑇𝐵 − 𝑇𝐴 ) → 𝐴ℎ(𝑇𝐵 − 𝑇𝐴 ) = 𝐵 𝑅 𝐴 , 𝑅 = 𝐴ℎPara líquidos y gases
La capacitancia térmica es la medida de almacenamiento de energía interna del sistema y esta
se da si el interior q1 y la fuja del calor es q2 restándose nos dará un igual a la tasa de cambio.
El incremento de la energía interna va a dar igual a la masa por la capacidad calorífica y esto
se va a multiplicar por el cambio en la temperatura representado de forma matemática nos da:
𝑑𝑇
𝑞1 − 𝑞2 = 𝐶
𝑑𝑡
Sistemas de fluido.
Los sistemas de fluido se caracterizan por el tipo de flujo que poseen ya sea el laminar que
pasa suave o regularmente y es conocido como aerodinámico y viscoso y el turbulento el cual
se caracteriza por un flujo más irregular, este no fluye en las capas paralelas y en laterales es
muy alta también se pueden observar interrupciones en las capas.
La resistencia en este sistema se considera el flujo y su cambio de nivel en el tubo que se
conecta a otro tanque y causa la diferencia de nivel entre líquidos en tanques es necesaria para
producir un cambio de unidad en el caudal. La resistencia del flujo laminar es análogo y
constante a la resistencia eléctrica.
De igual forma tenemos la capacitancia que en este sistema se define como el cambio
necesario en la cantidad de líquido almacenado, para producir un cambio en la unidad de
altura el potencial va a ser la cantidad que indica el nivel de energía del sistema. La
capacitancia del tanque va a ser igual a su área transversal.
𝑚
Resistencia: 𝑅 = 𝑚3
⁄𝑠𝑒𝑔
𝑚3
Capacitancia: 𝐶 =
𝑚
Sistemas mecánicos.
En general para los sistemas mecánicos para desarrollar un modelo matemático de estos,
aplicamos las leyes de newton en sus 3 elementos básicos que son de inercia, de resorte y
amortiguamiento.
En el sistema la inercia se define como el cambio en fuerza requerido para cambiar un cambio
unitario en la aceleración y para lo que es la inercia en sistemas que son rotacionales los
conocemos como momento de inercia y estos se representan matemáticamente de la siguiente
manera.
𝑁
Inercia(masa) = 𝑚 = 𝑘𝑔
⁄𝑆 2
𝑁−𝑚
Inercia(momento e inercia) = 𝑟𝑎𝑑 = 𝑘𝑔 − 𝑚2
⁄𝑆 2
PERÍODO 21-22/1
El resorte lineal es un elemento el cual es deformado por una fuerza externa de tal manera
que la deformación sea directamente proporcional a la fuerza que se le aplique como se
demuestra en la siguiente expresión.
Resorte: 𝐹𝑘 = 𝑘(ℎ − 𝑎)
El elemento que representa el amortiguamiento tiene una función de disipar la energía en
forma de calor en lugar de almacenarla y esto lo podemos observar en su fórmula.
Amortiguador: 𝐹𝑐 = 𝐶(𝑏̇ − 𝑎̇ )
Sistemas híbridos.
Los sistemas híbridos son aquellos que tienen componentes tanto mecánicos y eléctricos una
representación seria de un solenoide o un motor de cd. El solenoide esta formado por un
circuito eléctrico y electromecánico el cual se llama transductor y un sistema mecánico de
traslación para obtener un modelo matemático de este tipo de sistemas híbridos se consideran
en 3 etapas un circuito R-L, la transducción (energía eléctrica a mecánica) y la parte mecánica
de traslación.
𝑑𝑖(𝑡)
Parte eléctrica: 𝐿 + 𝑅𝑖 (𝑡) = 𝑣(𝑡) Esta representa de una bobina de inductancia (L) y
𝑑𝑡
la resistencia (R)
𝑉(𝑠)
Aplicando transformada de Laplace con condiciones iniciales en cero:𝐼(𝑆) =
𝐿𝑆+𝑅
Para la parte de transducción o electromecánica se usa la siguiente ecuación la cual indica la
conversión de energía eléctrica a mecánica.
𝑓𝑠 = 𝐾𝑠 𝑖 → ℒ{𝑓𝑠 } = 𝐾𝑠 ℒ〈𝑖〉 → 𝐹𝑠 (𝑆) = 𝐾𝑠 𝐼(𝑠)
Finalizando con la parte mecánica de traslación la cual consta con una masa con cual genera
un rozamiento con el envolvente de la bobina y esto con un resorte el cual ase que se
restablece a su posición de origen de la masa cuando finaliza la excitación como se representa
a continuación.
𝑚𝑥´´(𝑡) + 𝑏𝑥´(𝑡) + 𝑘𝑥(𝑡) = 𝑓(𝑡)
Esto transformándolo a Laplace con condiciones iniciales en cero:
𝐹(𝑠)
𝑋(𝑠) = 2
𝑚𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝑘
Sistema péndulo simple y con fricción.

El sistema con péndulo simple se denomina así porque no se le asigno ningún otro elemento
como un motor por ejemplo un torque el cual ayuda a posicionar el torque. El péndulo simple
esta formado por un pivote que está conectado a una varilla y este a su vez conectado a una
masa en este caso N. En este sistema nos interesa saber el Angulo que forma con el pivote.
También conocer la energía cinética que se le da al darle una posición inicial hasta que por
inercia llegara a otro punto y la energía cinética en energía potencia convirtiéndolo en un
sistema cíclico.
En el caso del péndulo con fricción en este péndulo se toma en consideración la fricción en la
varilla y pivote, también se puede a tomar en cuenta el aire circundante que pasa por el
sistema causando argentino de fricción, tomando todos esos puntos anteriores se puede
definir como un péndulo real y el péndulo simple como uno ideal. Para este sistema se
utilizan las mismas ecuaciones exceptuando que se le agrega una fuerza de fricción.
PERÍODO 21-22/1
ASIGNATURA “DINÁMICA DE SISTEMAS”
PROF. ING. LUIS ALBERTO MARTÍNEZ OLVERA GRUPO: 5512 NOMBRE:
Ramírez Martínez María Fernanda, Puente Hernandez Rafael, Ramírez Hernandez Luis
Ángel & Rodríguez Ríos Cristian.
EJERCICIO 1
MODELADO DE SISTEMAS ELÉCTRICOS
Objetivo: Analizar, calcular, modelar y simular el comportamiento dinámico de un

sistema eléctrico con elementos en cascada mediante el diagrama de bloques y
función de transferencia y analizar su curva de respuesta.
Instrucciones. Del siguiente circuito eléctrico de elementos en cascada, modelar y simular

el comportamiento de la salida que se indica mediante la función de transferencia.
a) Obtener la función de transferencia Eo(S)/Ei(S) y simularla en simulink (Entrada

señal escalón 12 volts con L<C, L>C y L=C)
𝐿𝑠
Función de Transferencia = 𝑠2 (𝑅
1 𝐶𝐿+𝑅2 𝐶𝐿+𝑠 (𝐶𝑅1 𝑅2 +1)+𝑅1
PERÍODO 21-22/1
L<C
En el caso de esta simulación de la corriente uno, donde esta empieza a subir y converge
en un valor, es decir se estabiliza entre 100 y 90 en promedio de 500 segundos ya que
nuestra grafica la pusimos con un límite de 1000 segundos, entonces la corriente empieza
desde 0 hasta que se conectó la fuente de 12v, pero como el inductor se opone a los
cambios bruscos, por lo tanto, hay un incremento exponencial lento hasta llega un valor
constante, hasta que llega a un máximo de corriente.
Ahora en la segunda gráfica, se ve algo totalmente diferente, al meterle los 12 volts hay un
incremento rápido exponencial, pero llega a este máximo (es decir un promedio de 0.65)
debido a que L<C en un pequeño periodo de tiempo y va almacenando energía en forma de
campo magnético debido a los inductores y hasta que no se desconecte la fuente la
corriente empieza a descender, pero los capacitores evitan que el valor se detenga en cero.
PERÍODO 21-22/1
L>C
en un valor, es decir se estabiliza entre 100 y 90 de corriente en un promedio de 500
segundos ya que nuestra grafica la pusimos con un límite de 1000 segundos, entonces la
corriente empieza desde 0 hasta que se conectó la fuente de 12v, pero como el inductor se
opone a los cambios bruscos, por lo tanto, hay un incremento exponencial lento hasta llega
un valor constante, es decir hasta que llega a un máximo de corriente.
Ahora en la segunda gráfica, se ve algo totalmente diferente, al meterle los 12 volts hay un
debido a que L>C en un pequeño periodo de tiempo y va almacenando energía en forma de
campo magnético debido a los inductores y hasta que no se desconecte la fuente la
PERÍODO 21-22/1
L=C
en un valor, es decir se estabiliza en el máximo de corriente (70 en un promedio de 400
segundos ya que nuestra grafica la pusimos con un límite de 1000 segundos), entonces la
corriente empieza desde 0 hasta que se conectó la fuente de 12v, pero como el inductor se
opone a los cambios bruscos, por lo tanto, hay un incremento exponencial lento hasta llega
un valor constante, es decir hasta que llega a un máximo de corriente.
Ahora en la segunda gráfica, se ve algo totalmente diferente, al meterle los 12 volts, hay un
debido a que L=C, en un pequeño periodo de tiempo y va almacenando energía en forma
de campo magnético debido a los inductores y hasta que no se desconecte la fuente la
PERÍODO 21-22/1
EJERCICIO 2
MODELADO DE SISTEMAS ELÉCTRÓNICOS

sistema electrónico con amplificadores operacionales, mediante la función de
transferencia y analizar su curva de respuesta.
Instrucciones. Del siguiente sistema electrónico, modelar y simular el comportamiento de

la salida que se indica, mediante la función de transferencia E0(s)/Ei(s)
a) Obtener la función de transferencia Eo(S)/Ei(S) y simularla en simulink. Fuente de

voltaje de 5 volts (Señal escalón) con C>R1, R2 y C<R1, R2.
𝑅2 𝐶𝑠−1
Función de Transferencia =
𝑅2 𝐶𝑠+1
PERÍODO 21-22/1
C<R1, R2
Si se modifican los parámetros de R y C lo que llegaría a cambiar en el sistema es el valor
máximo a alcanzar de la corriente y cuánto tiempo se tarda el sistema para que esa
corriente, de su máximo llegue a estabilizarse en el cero, es decir la constante de tiempo
dada por los elementos que integran al sistema. Ahora en el caso de que C<R, tenemos el
valor máximo que son los 5 volts en el tiempo 0 y a partir de ahí empieza a caer ya que
almaceno toda la energía en el tiempo 0, o sea se va perdiendo la energía y debido a que R
es mayor a C tarda más en converger (es decir en descargarse) en este caso en promedio
tarda 5 segundos según la gráfica, pero debido a como está conformado el circuito la
corriente llega a ser constante antes de que llegue a cero.
PERÍODO 21-22/1
C>R1,R2
Si se modifican los parámetros de R y C lo que llegaría a cambiar en el sistema es el valor
máximo a alcanzar de la corriente y cuánto tiempo se tarda el sistema para que esa
corriente, de su máximo llegue a estabilizarse en el cero, es decir la constante de tiempo
dada por los elementos que integran al sistema. Ahora en el caso de que R<C, tenemos el
valor máximo que son los 5 volts en el tiempo 0 y a partir de ahí empieza a caer ya que
almaceno toda la energía en el tiempo 0, o sea se va perdiendo la energía y debido a que C
es mayor a R tarda más en converger (es decir en descargarse) en este caso en promedio
tarda 3 segundos según la gráfica, pero debido a como está conformado el circuito la
corriente llega a ser constante antes de que llegue a cero.
PERÍODO 21-22/1
EJERCICIO 3
MODELADO DE SISTEMAS TÉRMICOS

sistema térmico mediante el diagrama de bloques y analizar su curva de respuesta.
Instrucciones. Del siguiente sistema térmico, modelar y simular el comportamiento de la

salida T1 y T2, mediante el diagrama de bloques.
a) Obtener el diagrama de bloques y simular en simulink la salida T1 y T2.

b) Con los datos asignados en la simulación, comprobar matemáticamente el valor de
convergencia de la T2 mediante el teorema del valor final.
Ecuaciones de Comportamiento
T1 T2
𝑑𝑇1 1 𝑑𝑇2 1
= [𝑞𝑅 + 𝑇3 + 𝑇2 − 2𝑇1 ] = [𝑇 + 𝑇3 − 2𝑇2 ]
𝑑𝑡 𝑅𝐶 𝑑𝑡 𝑅𝐶 1
Teorema del Valor Final para comprobar el T2:

𝑅𝑞 + 3𝑇3 40 + 3(20) 100
= = ̃
= 33. 33
3 3 3
Como se ve en la gráfica y conforme los valores impartidos en las incógnitas de la formula
y del diagrama de bloques, todo corresponde con el valor del cálculo del teorema del valor
final para T2.
PERÍODO 21-22/1
Para este caso de la simulación para T1, el termómetro empieza en el tiempo cero con una
temperatura de 0° en donde la temperatura va aumentando de forma exponencial hasta
que en un promedio de 100 y 200 segundos va a converger es decir llegar a una
temperatura constante de un promedio entre 45 y 50 grados. Todo esto dependiendo de
los valores de las resistencias y los capacitadores para que el sistema térmico se vuelva
más lento o más rápido.
Por otra parte, en este caso de la simulación para T2, el termómetro empieza en el tiempo
cero con una temperatura de 0° en donde la temperatura va aumentando de forma
exponencial hasta que en un promedio de 100 segundos va a converger, es decir, llegar a
una temperatura constante de un promedio de 33 grados, cantidad que se verifico
previamente con el teorema del valor final. Todo esto dependiendo de los valores de las
resistencias y los capacitadores para que el sistema térmico se vuelva más lento o más
rápido.
PERÍODO 21-22/1
EJERCICIO 4
MODELADO DE SISTEMAS DE NIVEL

sistema de nivel, mediante la reducción por álgebra de bloques y la función de
transferencia
Instrucciones. Del siguiente sistema de nivel, modelar y simular el comportamiento de la

salida que se indica, mediante la función de transferencia.
a) Obtener la función de transferencia Qo(S)/Q1i(S) y simularla en simulink

Asignar valores arbitrarios a las constantes.
Tomar como señal de entrada (Señal Escalón unitario, ambas entradas)
Función de transferencia:
𝑄𝑖2 (𝑠)(𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1) + 1
𝑄𝑖2 (𝑠)(𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1)(𝑅2 𝐶1 𝑠) + 𝑅2 𝐶1 𝑠 + 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 𝑠 2 + 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1
PERÍODO 21-22/1
Para el caso de la simulación de este sistema de nivel para el primer tanque es decir la
primera gráfica, el tanque comienza vacío en cero segundos y conforme va pasando el
tiempo hasta los 100-150 segundos el nivel del tanque se va a estabilizar en un promedio de
30, todo esto conforme los valores previamente sustituidos por las variables todo esto para
el caso de la altura del primer tanque.
Ahora en el caso de la simulación de este sistema de nivel para el segundo tanque es decir
la segunda gráfica, el tanque comienza vacío en cero segundos y conforme va pasando el
tiempo hasta los 100-150 segundos el nivel del tanque se va a estabilizar en una altura
máxima de un promedio de 13, todo esto conforme los valores previamente sustituidos por
las variables todo esto para el caso de la altura del segundo tanque.
PERÍODO 21-22/1
EJERCICIO 5
MODELADO DE SISTEMAS MECÁNICOS

sistema mecánico, mediante el diagrama de bloques y el modelado de Espacio de
Estados
Instrucciones. Del siguiente sistema mecánico, modelar y simular el comportamiento de la

salida que se indica, mediante el modelado en espacio de estados.
a) Obtener la Representación de variables de estado y simular en simulink (salida

Posición de masa 1 y masa 2)
Asignar valores arbitrarios a las constantes.
Entrada tipo señal escalón unitario.
PERÍODO 21-22/1
En el caso de este sistema mecánico empezando por la primera masa, es decir la primera
gráfica, tiene una posición inicial de cero por cómo está representado gráficamente y desde
ahí empieza un movimiento de vaivén, ya que la masa hace un movimiento de ida y vuelta
por que el resorte almacena energía en forma de energía potencial así como el
amortiguador la disipa en forma de calor en lugar de almacenarla, y al liberar dicha energía
se hace cinética es decir en movimiento de vaivén de la masa, así se experimenta una
oscilación con una amplitud constante que depende de la condición inicial aplicada, sin
pérdida de energía ya que es una simulación, al igual que con ciclos constantes. Ahora si se
modifica la posición inicial se alterará la amplitud, por otro lado, si el resorte y la masa se
alteran, se modificará frecuencia de oscilación de la curva de respuesta. En este caso el
valor máximo que dieron como resultado a los valores seleccionados fue menor a 10 cada 5
segundos en promedio por lo dicho previamente.
En el caso de la segunda masa, es decir la segunda gráfica, tiene una posición inicial de
cero por cómo está representado gráficamente, así como los valores de entrada aplicados y
desde ahí empieza un movimiento de vaivén con un valor máximo de 2 cada 5 segundos en
promedio. Esta grafica muestra una frecuencia distinta a la primera ya que la masa es más
grande que la primera y los valores aplicados en todo el sistema produce una oscilación con
valores menores y mayores a cero todo esto debido a la diferencia de la masa, el resorte y
el amortiguamiento, sin embargo el problema sería si tuviese oscilaciones que fueran largas,
es decir que tuviera movimientos más largos a diferencia de la primera masa, ya que
pueden generar a su vez aflojamiento/fractura/falla de los elementos que sujetan a la misma
masa.
PERÍODO 21-22/1
PERÍODO 21-22/1
EJERCICIO 6
MODELADO DE SISTEMAS HIBRÍDOS

sistema Híbrido, mediante el diagrama de bloques.
Instrucciones. Del siguiente sistema híbrido, modelar y simular el comportamiento de la

salida que se indica, mediante el diagrama de bloques.
x2
a) Obtener Diagrama de bloques, y simular en simulink con los valores que se

muestran
v(t) = 5v m = 2 kg β = 1.5 Ns/m

L = 0.4 hy m2 = 6 kg b = 0.5 Ns/m
R = 1.3 Ω k = 2 N/m Kv = 0.6 v/m/s
kf = 0.5 N/Amp
PERÍODO 21-22/1
Ecuaciones de comportamiento
Parte Eléctrica 𝑑𝑖(𝑡) 1 𝑑𝑥

= [𝑉(𝑡) − 𝑅𝑖(𝑡) − 𝐾𝑣 ]
𝑑𝑡 𝐿 𝑑𝑡
Acoplamiento 𝑓(𝑡) = 𝑘𝑓𝑖(𝑡)

electromecánico
Parte Mecánica 1
𝑥1′′ (𝑡) = [−𝑏1 𝑥 ′1 (𝑡) − 𝑘(𝑥1 − 𝑥2 ) + 𝑘𝑓𝑖(𝑡)]
𝑚1
1
𝑥2′′ (𝑡) = [−𝐵2 𝑥 ′ 2 (𝑡) − 𝑘(𝑥2 − 𝑥1 ) + 𝑘(𝑥1 − 𝑥2 )]
𝑚2
En caso del Sistema híbrido en la parte de la gráfica para medir la corriente que tiene un
comportamiento exponencial pero diferente a la de una corriente normal que va desde cero
hasta una variación exponencial debido a los valores que se dieron a cada elemento, similar
a un movimiento de vaivén en un sistema mecánico, variando de forma paralela de una
parte negativa hasta la positiva.
Ahora para la primera masa hay un comportamiento exponencial con un movimiento de
vaivén positivo empezando en la posición cero, ya que la masa hace un movimiento de ida y
vuelta por que el resorte almacena energía en forma de energía potencial así como el
oscilación con una amplitud constante que depende de la condición inicial aplicada, la
diferencia de este es que todo está del lado positivo por lo que la energía positiva se eleva
de formo exponencial y del lado negativo es cuantitativo.
Ahora para la segunda masa hay un comportamiento exponencial con un movimiento de
vaivén positivo empezando en la posición cero, ya que la masa hace un movimiento de ida y
vuelta por que el resorte almacena energía en forma de energía potencial así como el
oscilación con una amplitud constante que depende de la condición inicial aplicada, esta es
muy similar a la masa 1 la única diferencia es que los valores son más pequeños sin
embargo siguen el mismo patrón donde la mayor parte de la variación se carga del lado
positivo.
Los 3 valores crecen exponencialmente tanto en su amplitud como en su frecuencia.
PERÍODO 21-22/1
PERÍODO 21-22/1
EJERCICIO 7
MODELADO DE PÉNDULO CON TORQUE

péndulo con torque, mediante el diagrama de bloques.
Instrucciones. Del siguiente péndulo con torque, modelar y simular el comportamiento de

la salida que se indica, mediante el diagrama de bloques.
motor
l
θ(t)
a) Obtener el diagrama de bloques y simular en simulink la salida θ(t)
Ecuación de comportamiento/Ecuación Grafica

𝑏 ′ 𝑔 𝑇
θ′′ (t) = − θ (t) − sin θ(t) +
𝑚1 𝑙 𝑚𝑙
PERÍODO 21-22/1
Este sistema forma un movimiento ondulatorio que va desde cero hasta un valor máximo
promedio de 0.32 con una frecuencia de cada 5 segundos en promedio debido a la entrada
escalón de 5 ya que es un péndulo con torque, sin embargo, estas ondulaciones se van
degradando conforme el péndulo se va desplazando en su propia trayectoria, y va frenando,
es decir la energía se pierde gradualmente gracias a la fuerza de fricción del punto de
desplazamiento del pivote que se opone al movimiento, todo esto gracias a os valores
asignados pero finalmente esta oscilación del péndulo dependerá de la fuerza de fricción
que esta entre más grande más rápido se parara el movimiento del péndulo, aunque en este
caso gracias al torque el péndulo no tendrá un paro absoluto si no empezara un movimiento
continuo/constante a partir de los 100 segundos.
PERÍODO 21-22/1
Bibliografías
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micos.pdf?sequence=1&isAllowed=y
PERÍODO 21-22/1
PROF. ING. LUIS ALBERTO MARTÍNEZ OLVERA GRUPO:
PRÁCTICARIO C4 Y C5
MODELADO Y SIMULACIÓN DE SISTEMAS (DIAGRAMA DE BLOQUES, FUNCIÓN

DE TRANSFERENCIA, ÁLGEBRA DE BLOQUES Y MODELADO EN EL ESPACIO DE
ESTADOS)
PRACTICARIO
(Equipos de 5 Integrantes)
1.- Portada de datos
4.- Introducción: Síntesis sobre los temas de mínimo 3 cuartillas de texto.
5.- Desarrollo:
Ejercicio 1 “MODELADO DE SISTEMAS ELÉCTRICOS” (10 Pts.)
a) Definir el sistema
b) Definir la Función de Transferencia Eo(s)/Ei(s)
c) Asignación de valores en los 3 casos. Diagrama de bloques para los 3 casos.
d) Gráficas de respuesta en simulink de la función de transferencia para la
variación de los 3 casos. (Gráficas en fondo color blanco)
e) Explicar el comportamiento observado en cada gráfica, ¿Por qué se

comporta de esa manera?, ¿A qué tiempo y máximo valor converge o
estabiliza?
Ejercicio 2 “MODELADO DE SISTEMAS ELÉCTRÓNICOS” (10 Pts.)
b) Definir la Función de Transferencia Eo(s)/Ei(s)
c) Asignación de valores en los 2 casos. Diagrama de bloques para los 2 casos.
d) Gráficas de respuesta en simulink de la función de transferencia para la
variación de los 2 casos. (Gráficas en fondo color blanco)

estabiliza?
PERÍODO 21-22/1
PRÁCTICA 1,2,3,4 Y 5

ESTADOS)
Ejercicio 3 “MODELADO DE SISTEMASTÉRMICOS” (10 Pts.)
b) Ecuaciones de comportamiento para T1 y T2
c) Diagrama de bloques
d) Asignación de parámetros
e) Gráficas de respuesta para T1 y T2. (Gráficas en Fondo blanco)
f) Explicar el comportamiento observado en cada gráfica, ¿Por qué se
estabiliza?
g) Calculo del teorema del valor final (Cálculo a computadora), comparar con la
curva de T2
Ejercicio 4 “MODELADO DE SISTEMAS DE NIVEL” (10 Pts.)
h) Definir el sistema
i) Definir Función de transferencia Qo(s)/Q1i(s)
j) Asignación de parámetros
k) Gráficas de respuesta de la función de transferencia. (Gráficas en Fondo
blanco)
l) Explicar el comportamiento observado en cada gráfica, ¿Por qué se
estabiliza?
Ejercicio 5 “MODELADO DE SISTEMAS MECÁNICOS” (10 Pts.)
b) Modelado en el espacio de estados en simulink
c) Asignación de parámetros
d) Gráficas de respuesta del modelado de espacio de estados. (Gráficas en
Fondo blanco)
estabiliza?
PERÍODO 21-22/1
PRÁCTICA 1,2,3,4 Y 5

ESTADOS)
Ejercicio 6 “MODELADO DE SISTEMAS HIBRÍDOS”
a) Definir sistema
b) Definir ecuaciones de comportamiento
c) Diagrama de bloques en simulink
d) Gráficas de respuesta en simulink. (Gráficas en Fondo blanco)
estabiliza?
Ejercicio 7 “MODELADO DE PÉNDULO CON TORQUE”
a) Definir sistema
b) Definir Ecuación de comportamiento
c) Diagrama de bloques en simulink
d) Gráficas de respuesta en simulink. (Gráficas en Fondo blanco)
estabiliza?
Bibliografía (Mínimo 10 fuentes de consulta)

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No olviden anexar la lista de cotejo a su archivo de práctica.
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TECNOLÓGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES DE COACALCO

JEFATURA DE DIVISIÓN DE MECATRÓNICA

TÍTULO DEL PROYECTO: “PRACTICARÍO”

MATERIA: DINÁMICA DE SISTEMAS

Sistema péndulo simple y con fricción.

PROF. ING. LUIS ALBERTO MARTÍNEZ OLVERA GRUPO: 5512 NOMBRE:

MODELADO DE SISTEMAS ELÉCTRICOS

Objetivo: Analizar, calcular, modelar y simular el comportamiento dinámico de un

Instrucciones. Del siguiente circuito eléctrico de elementos en cascada, modelar y simular

a) Obtener la función de transferencia Eo(S)/Ei(S) y simularla en simulink (Entrada

PROF. ING. LUIS ALBERTO MARTÍNEZ OLVERA GRUPO: 5512 NOMBRE:

MODELADO DE SISTEMAS ELÉCTRÓNICOS

Objetivo: Analizar, calcular, modelar y simular el comportamiento dinámico de un

Instrucciones. Del siguiente sistema electrónico, modelar y simular el comportamiento de

a) Obtener la función de transferencia Eo(S)/Ei(S) y simularla en simulink. Fuente de

PROF. ING. LUIS ALBERTO MARTÍNEZ OLVERA GRUPO: 5512 NOMBRE:

MODELADO DE SISTEMAS TÉRMICOS

Objetivo: Analizar, calcular, modelar y simular el comportamiento dinámico de un

Instrucciones. Del siguiente sistema térmico, modelar y simular el comportamiento de la

a) Obtener el diagrama de bloques y simular en simulink la salida T1 y T2.

Teorema del Valor Final para comprobar el T2:

PROF. ING. LUIS ALBERTO MARTÍNEZ OLVERA GRUPO: 5512 NOMBRE:

MODELADO DE SISTEMAS DE NIVEL

Objetivo: Analizar, calcular, modelar y simular el comportamiento dinámico de un

Instrucciones. Del siguiente sistema de nivel, modelar y simular el comportamiento de la

a) Obtener la función de transferencia Qo(S)/Q1i(S) y simularla en simulink

ASIGNATURA “DINÁMICA DE SISTEMAS”

PROF. ING. LUIS ALBERTO MARTÍNEZ OLVERA GRUPO: 5512 NOMBRE:

MODELADO DE SISTEMAS MECÁNICOS

Objetivo: Analizar, calcular, modelar y simular el comportamiento dinámico de un

Instrucciones. Del siguiente sistema mecánico, modelar y simular el comportamiento de la

a) Obtener la Representación de variables de estado y simular en simulink (salida

PROF. ING. LUIS ALBERTO MARTÍNEZ OLVERA GRUPO: 5512 NOMBRE:

MODELADO DE SISTEMAS HIBRÍDOS

Objetivo: Analizar, calcular, modelar y simular el comportamiento dinámico de un

Instrucciones. Del siguiente sistema híbrido, modelar y simular el comportamiento de la

a) Obtener Diagrama de bloques, y simular en simulink con los valores que se

v(t) = 5v m = 2 kg β = 1.5 Ns/m

Parte Eléctrica 𝑑𝑖(𝑡) 1 𝑑𝑥

Acoplamiento 𝑓(𝑡) = 𝑘𝑓𝑖(𝑡)

PROF. ING. LUIS ALBERTO MARTÍNEZ OLVERA GRUPO: 5512 NOMBRE:

MODELADO DE PÉNDULO CON TORQUE

Objetivo: Analizar, calcular, modelar y simular el comportamiento dinámico de un

Instrucciones. Del siguiente péndulo con torque, modelar y simular el comportamiento de

a) Obtener el diagrama de bloques y simular en simulink la salida θ(t)

Ecuación de comportamiento/Ecuación Grafica

ASIGNATURA “DINÁMICA DE SISTEMAS”

PROF. ING. LUIS ALBERTO MARTÍNEZ OLVERA GRUPO:

MODELADO Y SIMULACIÓN DE SISTEMAS (DIAGRAMA DE BLOQUES, FUNCIÓN

Ejercicio 1 “MODELADO DE SISTEMAS ELÉCTRICOS” (10 Pts.)

e) Explicar el comportamiento observado en cada gráfica, ¿Por qué se

e) Explicar el comportamiento observado en cada gráfica, ¿Por qué se

ASIGNATURA “DINÁMICA DE SISTEMAS”

PROF. ING. LUIS ALBERTO MARTÍNEZ OLVERA GRUPO:

MODELADO Y SIMULACIÓN DE SISTEMAS (DIAGRAMA DE BLOQUES, FUNCIÓN

ASIGNATURA “DINÁMICA DE SISTEMAS”

PROF. ING. LUIS ALBERTO MARTÍNEZ OLVERA GRUPO:

MODELADO Y SIMULACIÓN DE SISTEMAS (DIAGRAMA DE BLOQUES, FUNCIÓN

Ejercicio 6 “MODELADO DE SISTEMAS HIBRÍDOS”

Ejercicio 7 “MODELADO DE PÉNDULO CON TORQUE”

Bibliografía (Mínimo 10 fuentes de consulta)

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