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Apuntes Fotogrametría básica Rodrigo Orellana Ramírez

APUNTES DE FOTOGRAMETRÍA

Rodrigo Orellana Ramírez


2006
Apuntes Fotogrametría básica Rodrigo Orellana Ramírez

A.- FUNDAMENTOS DE FOTOGRAMETRÍA

1. Concepto de fotogrametría

Fotogrametría es el arte, ciencia y tecnología de obtención de información confiable


sobre los objetos físicos y el medio ambiente a través del proceso de registro, medición
e interpretación de imágenes fotográficas, patrones de imágenes de radiancia
electromagnética y otros (ASP 1980).
Podríamos definir a la Fotogrametría, como la ciencia desarrollada para obtener
medidas reales de objetos a partir de fotografías del mismo (tanto terrestres como
aéreas), para la elaboración de mapas topográficos.

2. Evolución de la Fotogrametría

a) Prehistoria (s.XVI hasta finales s.XIX)


b) Fotogrametría Analógica (principios s.XX hasta 1960)
c) Fotogrametría Analítica (1960-1990)
d) Fotogrametría Digital (1990 - ...)

Dejando a un lado la primera etapa en la que se producen las primeras pruebas y


marcada por el
descubrimiento de conocimientos necesarios para la metodología fotogramétrica, se
pueden distinguir básicamente tres etapas: Fotogrametría Analógica, Fotogrametría
Analítica y Fotogrametría Digital.
Ya antes del invento de la fotografía, Lambert, Matemático, físico y filosofo de origen
francés, estableció en 1759 los fundamentos para resolver el problema de la
restitución perspectiva (transformar una imagen de una proyección central a una
proyección ortogonal).
A partir de 1858 el francés Laussedat, consiguió obtener planos exactos de edificios y
pequeñas extensiones de terreno a partir de la fotografía, siendo este el primer inicio
de la fotogrametría, que en su día se conoció con el nombre de fotogrametría
ordinaria.
Este método tuvo en vigor hasta el principio del presente siglo; el inconveniente más
grande que tenia este sistema era a la identificación de un mismo punto en dos
fotografías tomadas desde distintos punto de vista.
Aunque se continuaba trabajando con la fotogrametría, se tropezaba con dificultades
de importancia, ya que la restitución de un punto implicaba una gran cantidad de
cálculos, hasta que en 1901 Pulfrich aplico el principio de la visión en relieve para
efectuar medidas estereoscópicas por medio de un aparato de su invención que se
denomino estereocomparador, y con el cual se deducían las coordenadas punto por
punto; dando comienzo a la segunda etapa.
Al respecto es importante tener en cuenta el ritmo de evolución de la Fotogrametría así
mientras que la Analógica se extendió durante 60 años (y aún está muy difundida
debido a la inercia de los sistemas productivos y al elevado nivel de productividad que
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han logrado los sistemas informatizados dotados de operadores muy experimentados),


la Analítica sólo ha tenido 30 años (y quizá ahora comienza su declive, como lo marca
el hecho de que en los últimos diez años el
número de equipos que han aparecido en el mercado ha sido muy limitado, siendo
incluso retirados de comercialización por un elevado número de casas comerciales).
También es necesario señalar que el paso de la Fotogrametría Analógica a la Analítica
únicamente supuso una evolución en el modo de trabajar apoyada por la aparición de
los sistemas informáticos, obteniendo mejores rendimientos y precisiones al sustituir la
analogía mecánica por los cálculos matemáticos, el paso de la Fotogrametría Analítica
a la Digital supone un cambio radical en cuanto a la instrumentación, al proceso
fotogramétrico y en cuanto a los resultados por los que se ha dicho que se trata de una
revolución tecnológica.

3. Aplicación de la Fotogrametría

La Fotogrametría, a significado para la Cartografía del último siglo, una de sus


principales herramientas, que junto con la Topografía han posibilitando de manera
eficaz al mejor conocimiento de nuestro planeta, contribuyendo de este modo en el
desarrollo de muchas disciplinas englobadas en lo que denominamos Ciencias de la
Tierra. Pero no es solamente en este campo donde la Fotogrametría ha intervenido.
Los ensayos llevados a cabo hacia la mitad del siglo IXX para el registro de
monumentos por medio de fotogramas, pueden considerarse el comienzo de la
Fotogrametría. Sin embargo, el nuevo sistema de medición no alcanzó importancia
práctica hasta principios del siglo 20, donde esta técnica irrumpió con éxito en la
confección de mapas topográficos, siendo luego asumida esta tarea por la
Fotogrametría Aérea. Sin embargo el método de fotogrametría terrestre se impuso en
muchos otros campos de aplicación, dando origen a lo que se denomina Fotogrametría
Cercana. Algunas de estas aplicaciones son utilizadas en la Arquitectura, en la
Ingeniería Civil, en la Hidráulica, en Arqueología, Criminología, Zoología, etc.
Estos son algunos de los ejemplos en los que de manera continua pueden ir a niveles y
escalas, desde la estructura molecular a los inmensos sistemas estelares.
Por otra parte, no podemos dejar de mencionar (como sucedió en muchas otras
ciencias), la aparición de las computadoras y su continuo avance, posibilitaron el
desarrollo y utilización de la Fotogrametría Analítica en la última parte del siglo 20, y
nos permitirá hacer uso de una manera cada vez más fácil y sencilla de la nueva
Fotogrametría Digital.
Posiblemente debido a esto último, sea difícil seguir hablando de aquí en adelante de
Fotogrametría o cualquiera de sus Ciencias Afines, sin nombrar a la computadora o
dejar de referirnos a la aplicación de alguna técnica informática para llevar a cabo un
trabajo en alguna de estas disciplinas.
Solo con pronunciar el vocablo GeoInformática, estamos describiendo la situación
actual en la que todas las Ciencias de la Tierra, ya sean para una explotación métrica o
temática, son cada vez mas afines a las tecnologías computacionales. Pero no
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debemos confundirnos; las computadoras seguirán siendo una de las herramientas


utilizadas en cualquiera de estas ciencias, pero deberán seguirse nutriendo de las
metodologías propias que se vayan gestando dentro las mismas.
Para comenzar a comprender, como a través de imágenes de un objeto podemos
llegar a realizar medidas reales de este, debemos entender los principios básicos de la
observación binocular y la visión estereoscópica.

4. Reconocer los conceptos básicos de Fotogrametría

a) Fotogramas
Un fotograma es una vista aérea en la que además de las señales que permiten
determinar su centro, se impresiona en los bordes, mediante signos o abreviaturas
convencionales, diversos datos que interesan conocer para su utilización posterior,
como son; distancia focal, posición del nivel, altura de vuelo, hora en que se ha tomado
la vista, número de oren de la fotografía, etc.; alguno de estos datos sirven para
determinar la orientación interior del fotograma.

b) Proyección cónica
La proyección de un objeto cualquiera sobre una superficie es la intersección con la
misma de una radiación de rectas que pasan por los diferentes puntos.
Normalmente, dicha superficie es un plano y entonces la proyección del objeto puede
definirse también como la sección por dicho plano del haz de rectas que constituyen la
radiación considerada.
Para que el haz de rectas resulte determinado, además de pasar las mismas por los
distintos puntos del objeto, tienen que cumplir otra condición, y ésta es la que
caracteriza a las distintas proyecciones.
En la proyección cónica, la condición que se impone a las rectas del haz es que han de
pasar por un punto determinado O, llamado centro o polo de la proyección, por lo que
el haz constituye una radiación cónica, y de ahí el nombre que recibe la proyección.
Cuando en el centro O de la proyección se supone situado el ojo del observador, al
punto O se le denomina punto de vista, y al plano I de proyección plano del cuadrado,
o simplemente cuadro.
Al plano vertical V, que pasa por O, y es perpendicular al plano del cuadro I, se le llama
plano principal, y línea principal a la recta v1 v2, según la cual se cortan los planos V e
I, o sea, la traza del plano principal sobre el cuadro.
La recta indefinida OP perpendicular al cuadro y bajada desde el punto de vista, es el
eje de proyección. Al punto P situado al pie de la perpendicular se le denomina punto
principal de la perspectiva y distancia principal a la del punto de vista al cuadro,
representada en la figura por la recta OP y contenida en el plano principal.
La recta h1 h2 intersección del plano del cuadro con el horizontal que pasa por O es la
línea del horizonte u horizontal principal.
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Se llaman planos de frente a los que son paralelos al plano del cuadro, y perspectiva o
imagen de un objeto a su proyección sobre el plano del cuadro.

Fig. 1- Proyección cónica y elementos de la proyección

La perspectiva de una recta es otra recta, efectivamente, las proyectantes de los


diversos puntos de una recta AB (Fig. 2) se encuentran en el plano que determinan la
recta AB y el punto de vista, es decir, que el cono de proyección se ha quedado
reducido a un plano proyectante que corta al plano el cuadro según la recta ab;
únicamente en el caso de que la recta AB pase por el punto de vista, al confundirse
todos los rayos proyectantes en uno solo, la imagen de la recta queda reducida a un
punto.
Para obtener la imagen de un punto M del infinito de la recta AB, bastará unir dicho
punto con el de vista; para ello, se traza desde O una paralela a la recta AB, y el punto
m en que esta paralela corta al cuadro es el punto deseado, que se encontrará también
en la prolongación del segmento ba.
Las perspectivas de otras rectas paralelas a la AB, como la DE, pasarán todas por el
punto m, imagen del punto del infinito de todas ellas; y por lo tanto, la imagen de un
haz de rectas paralelas, es un haz de rectas concurrentes. Al punto m se le llama punto
de fuga o de desvanecimiento de la dirección AB.
Todas las rectas paralelas al plano del cuadro, como las AB, CD,... (Fig.2), tienen el
punto de fuga en el infinito, y en consecuencia, las imágenes de un haz de rectas
paralelas al plano del cuadro son también paralelas.
El punto de fuga de una recta horizontal se encuentra sobre la línea del horizonte, y el
de una recta paralela al plano principal, sobre la línea principal.
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Fig. 2- Respectiva de rectas y Perspectivas de un haz de rectas paralelas

c) Proyección central
El elemento fundamental del trabajo fotogramétrico es la fotografía, su imagen es la
expresión real y sincera del objeto en el momento de la toma fotográfica.
Antes de tratar sobre las propiedades geométricas de una fotografía, nos referiremos a
los principios geométricos sobre los cuales se basa.
La fotografía es una proyección central, se forma la imagen fotográfica de un objeto
espacial, sobre un plano al atravesar por un “objetivo”, los rayos son reflejados por
dicho objeto e inciden sobre el plano antes mencionado.

Fig.- 10
Todos los rayos que provienen del objeto ABCDE atraviesan el objetivo representado
por el centro de proyección O e inciden en el otro lado (A’B’C’D’E’) sobre el plano de
proyección α.
La proyección central muestra las siguientes propiedades:
1. A cada punto del objeto corresponde un solo punto de imagen.
2. Contrariamente, a cada punto de la imagen corresponde una infinidad de puntos
de objeto (por encontrarse todos en el mismo rayo).
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3. Las líneas rectas quedan como tal, sin embargo cambian su orientación. Los
ángulos no se conservan en general. Esto trae como consecuencia que las paralelas
no pueden figurar como tales.
4. Solamente las líneas rectas que se encuentran en un plano paralelo con el plano
de la imagen, se muestran paralelas entre sí.
5. Otros haces de paralelas se cortan en un punto del plano de imagen, en el punto
de fuga F.

Fig.-11

La imagen fotográfica es pues deformada.


De estas propiedades se ve claramente que no se puede, en principio, tomar ninguna
medida sobre la fotografía.
Sin embargo, se pueden medir distancias o ángulos en un plano o en un mapa.
Una proyección vertical del terreno sobre un plano cumpliría con estas exigencias. En
una proyección ortogonal los diferentes puntos del terreno son proyectados sobre un
plano por rayos verticales, o sea, también paralelos. Las líneas rectas son proyectadas
como tales y conservan su dirección así como su orientación. Sin embargo, las
distancias pueden reducirse en su componente horizontal.
Así se forma un plano del objeto. (La relación entre las dimensiones del objeto en el
plano y en el espacio es una constante: Escala).
Las direcciones y los ángulos se mantienen. Las distancias pueden transformarse
conociendo la diferencia de altitud entre sus extremos a sus valores espaciales
(distancia geométrica).
Así, el mapa representa en forma reducida la proyección ortogonal de una parte de la
superficie terrestre y es tarea de la Fotogrametría transformar una proyección central
en una proyección ortogonal.
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Hemos visto la representación de la proyección central, por medio del haz de rayos que
atraviesa el centro de proyección, existe una relación de interdependencia terminante
entre los puntos del terreno y los puntos de la imagen.
Inversamente, los puntos de la imagen pueden reducirse a una infinidad de puntos a lo
largo de los rayos de proyección.
De este conjunto hay que sacar los puntos que restituyen por su composición, las
formas del terreno original.
Esto se consigue al llegar a cortarse, dos rayos que provienen de dos puntos idénticos,
es decir, los rayos homólogos. Con esto, se trata de conseguir la misma configuración
que en el momento de tomar la fotografía. Los dos haces de rayos homólogos se
llegan a cortar y el modelo del terreno así conseguido es el lugar geométrico de todos
los puntos de intersección de los rayos homólogos de un par de fotogramas o estéreo
fotograma.
Una proyección ortogonal de los puntos del modelo obtenido origina ahora un plano.

d) Calibración de la cámara
La distancia focal de la cámara calibrada se denomina distancia principal, y la podemos
definir por la expresión:
I
C=
tgα

I = Distancia radial de la imagen de un objeto desde el punto principal.


α = Angulo formado por los rayos correspondientes del punto principal y de la imagen.
Estas condiciones no son estrictamente rigurosas y los puntos nodales n y n’, no son
absolutamente fijos, existiendo desplazamientos diferenciales en función de los
ángulos (α, α’), siendo, por lo tanto, preciso corregir las distorsiones residuales, en los
instrumentos fotogramétricos de precisión.
El punto principal viene determinado por la intersección de las diagonales de las
marcas fiduciales.

Fig. 3- Relaciones entre los puntos nodales y la geometría de la imagen.


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Fig. 4- Esquema de una fotografía aérea.

La calibración de una cámara consiste en determinar, exactamente, el valor de sus


elementos de orientación interna, y compensar éstos de la mejor manera posible. Esta
calibración se puede realizar mediante una serie de mediciones de coordenadas o
distancias en el plano de la imagen, y el conocimiento de los ángulos.
El informe de calibración debe contener, como mínimo, la siguiente información:
 Distancia principal calibrada.
 Curvas de distorsión radial para cada una de las cuatro semi diagonales, referidas
al centro de simetría.
 Curva promedio de distorsión.
 Ubicación del centro óptico de simetría y el centro de auto colimación, con respecto
al punto determinado por las marcas fiduciales.

e) Punto Principal y Distancia Focal


El punto principal esta definido matemáticamente como la intersección de la línea
perpendicular dirigida desde el centro de proyección hasta el plano de la imagen. La
longitud de este punto principal hasta el centro de proyección se conoce como
distancia focal.
El plano de la imagen es comúnmente referido como el plano focal. Para cámaras
aéreas gran angulares, la distancia focal es aproximadamente de 152 milímetros. Para
algunas cámaras digitales, la distancia focal es de 28 milímetros. Antes de realizar un
proyecto fotogramétrico, la distancia focal de una cámara métrica es determinada con
exactitud en un proceso de calibración que se realiza en un laboratorio.

f) Tipos de Fotografías Aéreas


Hay tres tipos de fotografías aéreas, que se diferencian según el valor del ángulo de
inclinación del eje óptico con respecto a la vertical.
• Fotografía vertical: cuando el ángulo de inclinación no excede, normalmente, los 3º
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• Fotografías oblicua: Cuando el ángulo de inclinación alcanza valores mayores que


3º, pero no se alcanza a registrar el horizonte.
• Fotografías Panorámicas: En este tipo, aparece registrado el horizonte en la
fotografía.

g) Escala de la Fotografía
La escala de una fotografía aérea viene dada por la relación:

c
E=H

c = distancia principal
H = altura de vuelo sobe el terreno

En un perfil de terreno no llano existirán infinitos valores de escala. Por ello, al


referirnos a la escala de un fotograma, lo estamos haciendo a un valor medio, respecto
a un plano de referencia, elegido con criterio de que se encuentre equidistante, entre el
plano tangente a las mayores elevaciones del terreno y la de mayores depresiones.
Pues bien, recordando que el dato altimétrico está referido al nivel medio del mar (H’),
por lo que, para conocer la escala de una fotografía con el referido indicador, será
preciso restar la altitud del plano de referencia (NMM) el valor o altura del elemento.
c
E= ( H − h)

H = altura NMM
h = altura del objeto o elemento.

h) DEFORMACIONES GEOMÉTRICAS DE LAS FOTOGRAFÍAS AÉREAS


Se denominan deformaciones geométricas de las fotografías aéreas a las
imperfecciones que afectan a la calidad de la imagen desde el punto de vista
cuantitativo. Por tanto, esto influye en las mediciones que se realizan sobre la
fotografía.
Las relaciones geométricas entre elementos objeto y elementos imagen, se basan en
los siguientes supuestos:
 Considerar la fotografía como una proyección central del terreno.
 Considerar que las cámaras fotográficas tienen un único centro de proyección.
 Suponer que la proyección de un punto objeto, se impresiona en el negativo
como tal punto.
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En la formación de la imagen, estos principios de cumplen de forma aproximada,


debido a las siguientes causas de errores sistemáticos, en la formación de la imagen
fotográfica:
1. los rayos luminosos AO, BO..., no son rectilíneos, por efecto de la refracción
atmosférica, debido a que la densidad de la atmósfera decrece al incrementarse la
altura, produciendo un efecto de curvatura (ver figura). La distorsión angular debida a
la refracción θ, origina un desplazamiento δr, en el negativo. Los efectos de refracción
atmosférica aumentan con la altura de vuelo y con el incremento del ángulo α
(creciendo, proporcionalmente, respecto a la distancia nadiral).

Fig.5- distorsión angular θ, por efecto de la refracción atmosférica, produce un desplazamiento δr en el


plano de la imagen.

Las ecuaciones de corrección, de refracción atmosférica son:

Ob = c/ cos α

δr = (Ob * θ) / cos α

luego δr = (c* θ) / cos² α

Donde θ es un valor experimental, función de la altura de vuelo y para unas


condiciones atmosféricas determinadas. El valor α se calcula, mediante medición de
coordenadas en el fotograma, con ayuda de un comparador y con los datos de
calibración de la distancia principal de la cámara, mediante la formula:

α = tg ¯ ¹ ( r/c)

Los desplazamientos debido a la refracción atmosférica, están expresados en el


nomograma como se ve en la figura 6, para distintas alturas de vuelo sobre el terreno,
y para tomas de fotografía aérea vertical con cámara gran angular (c = 150mm).
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Fig.6- desplazamiento en el plano de la imagen, causados por efecto de la refracción atmosférica, según
distintas alturas de vuelo sobre el terreno, y distancia radial respecto al principal del punto considerado.
2. El objetivo O es una combinación óptica compleja, que se comporta, como si, en
lugar de existir un centro perspectivo único existirán dos, los puntos nodales N1
(interno) y N2 (externo), (ver 7). La distancia N1 ω es la distancia principal c,
exigiéndose una perfecta calibración en su determinación y que se conserven los
ángulos homólogos, por lo que las distorsiones de las lentes, deben estar
perfectamente corregidas.

Fig. 7- El objetivo como elemento geométrico.

3. El material fotográfico está constituido de dos elementos (ver 8), una emulsión
fotográfica (superficie sensible a la luz), y el soporte o base de ésta (cristal o film).
La emulsión no es un material homogénea, sino que está constituida por granos de
diámetros y formas muy variadas. En las películas muy sensibles, el diámetro del grano
suele ser de unos 3 µ, y el grosor de la capa sensible está comprendido entre valores
de 20 y 40 µ. Por ello, el concepto matemático de punto no se puede mantener,
aunque realmente los errores sistemáticos del material fotográfico, vienen mucho mas
afectados por los problemas de contracción y expansión de los soportes. Los errores
debidos a estos efectos combinados, se estiman por la formula empírica:
M (mm)= +- 0.006 s
Siendo s la longitud del lado del fotograma, expresado en decímetros.
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Fig.8- Sección de la película fotográfica

4. El punto principal de una fotografía no coincide necesariamente con el que nos


define la intersección de las líneas que unen las marcas fiduciales. Este error de
desplazamiento suele ser de poca significación, y es uno de los aspectos de mayor
interés en la calibración de una cámara.
5. La curvatura terrestre produce un error de desplazamiento en la imagen
fotográfica, según se representa en la figura. El desplazamiento dr, nos vendrá dado
por la formula:
dr = Hr³ / 2Rc²

Donde H es la altura de vuelo sobre el terreno y R es el radio de la Tierra.

Fig. 9- desplazamiento en el plano imagen, por efecto de curvatura de la superficie terrestre.

i) Diferencias entre fotografía vertical y mapa


Un mapa es, por definición geométrica, una proyección ortogonal del terreno sobre un
plano horizontal. Una fotografía aérea vertical es, por el contrario, una proyección
central del terreno, en la que el centro perspectivo es el centro óptico del objetivo.
Una fotografía aérea se define como vertical, cuando las inclinaciones que sufre el eje
de toma respecto a la vertical, o sea, el ángulo formado por el punto principal el centro
del objetivo y el punto nadir, tiene valores próximos a 1º y rara vez excede al valor de
3º.
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La fotografía aérea vertical no constituye un plano, excepto cuando el terreno es llano y


horizontal y el eje de toma del vuelo rigurosamente vertical, en cuyo caso, la imagen es
semejante al terreno, con razón de semejanza c/H, siendo:
c = distancia principal de la cámara.
H = altura de vuelo sobre el terreno.
En la práctica, esta situación no se presenta, existiendo dos causas de error en la
métrica del fotograma. Uno debido a la falta de verticalidad del eje de la toma, y otro, al
relieve del terreno.

j) Desplazamiento debido al relieve


Suponiendo que desde un punto “O” en el espacio de ha tomado una fotografía
exactamente vertical, como en la figura, de un terreno plano horizontal (perfil de terreno
1) un punto A1 de dicho plano tendrá su correspondiente en el punto a1 de la
fotografía.
Si el terreno no es plano, sino que presenta diferencia de relieve, como aparece e el
perfil de terreno 2 y el punto A1 no se encuentra sobre el plano de referencia sino en la
posición A, a dicho punto A le corresponderá como imagen en la fotografía.

Fig.- 12
La distancia a a1, es decir la distancia entre la imagen (a) de un punto del terreno y la
imagen que tendrá el mismo punto si se encontrara sobre el mismo plano de referencia
(a1) se define como desplazamiento radial debido al relieve (∆r) del punto A con
respecto al plano de referencia r.
Aplicando el teorema de Thales (paralelas cortadas por un haz de rectas determinan
segmentos proporcionales) se obtiene la relación:
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∆r ∆R
=
r R

Por semejanza de los triángulos A2 A1 A y A2 NO se deduce la relación:

∆R ∆H
=
R Z

y finalmente de las igualdades se deduce que:

∆r ∆H
=
r Z
Fórmula de desplazamiento debido al relieve de una foto queda determinado como:
∆H
∆r = ( )*r
Z

de la fórmula anterior puede deducirse que el desplazamiento debido al relieve ∆r:


k Crece radialmente a partir del punto nadir y proporcionalmente al valor r.
k Es directamente proporcional a la diferencia de altura ∆H con respecto al plano de
referencia.
k Inversamente proporcional a la altura de vuelo Z sobre el plano de referencia.

k) Desplazamiento debido a la inclinación del plano del negativo


Un fotograma inclinado y el vertical correspondiente, es decir, el tomado con la misma
distancia principal y a la misma altura de vuelo, coinciden únicamente a lo largo del eje
de inclinación. En cualquier otro punto, la imagen en el fotograma inclinado está
desplazado, con respecto a la homóloga del fotograma vertical.
Según se ve en la figura, este desplazamiento es de sentido contrario, en las dos
mitades en que queda dividida la foto, por el eje de inclinación, y aumenta radial y
proporcionalmente desde el isocentro. Para estudiar este desplazamiento vamos a
considerar primero, los puntos situados en la recta principal.
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Fig. 13- desplazamiento en el plano imagen, debido a la inclinación de la cámara respecto a la vertical.

En una sección perpendicular el eje ( recta intersección de ambos planos), b’’b y c’’c
son desplazamientos debidos a la inclinación. Para anular el efecto de ésta,
deberíamos desplazar el punto b ( imagen del objeto B en el fotograma inclinado), la
posición b’’.
Es decir, el vector bb’’:

bb’’ = ib’’ – ib = ib’ – ib = (n’b’ – n’i) – (ih + hb)


n’b’ = c*tg (t + α) ; n’i = c* (tg)^(t/2)
ih = c * (tg)^(t/2) ; hb = c * tg α
bb’’ = c (tg (t + α) – 2* (tg)^(t/2) – tg α)

para todo punto como el B, que no esté en la recta principal, pero cuya imagen aparece
en la parte elevada de la fotografía, la magnitud del desplazamiento es:

c t
bb’’= ( ) * (tg (t + α ) − 2 * tg ( ) − tgα
cos I 2

en que I, es el ángulo que forma el rayo ib con la recta principal. Analógicamente, para
los puntos de la mitad inferior, el desplazamiento valdrá:

) * (tgβ − tg ( β − 1) − 2 * tg ( )
c t
cc’’= (
cos I 2
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B.- MÉTODOS DE PERCEPCIÓN DE RELIEVE

Visión Monocular
Es la visión efectuada con un solo ojo, la sensación resultante es transmitida al
cerebro aunque o se aprecie el relieve de las cosas.
El ojo es un globo de forma sensiblemente esférica, cuyas partes principales son:
La cornea; membrana circular perfectamente transparente, convexa y situada en la
parte anterior del ojo.
El iris; pequeña membrana circular, coloreada, que lleva en el centro una abertura
circular, la pupila, cuyo diámetro puede variar entre dos y nueve milímetros, y sirve
para regular la intensidad de la luz que entra en el ojo.
El cristalino; situado detrás del iris, masa gelatinosa de gran transparencia, cuyo
conjunto forma el sistema óptico equivalente a una lente biconvexa, el cristalino
divide al ojo en dos partes, la anterior llena de humor acuoso, y la posterior de
humor vítrio.
En la parte interna del ojo se encuentra la retina, cuyas células están unidas al
nervio óptico que penetra en el ojo por el punto ciego, en la retina hay un punto más
sensible que el resto, llamado fovea centrales, y que define con el centro óptico del
cristalino, el eje de fijación (dirección de la visual).
Los distintos elementos que componen el ojo, constituyen un sistema óptico cuyo eje
es la recta determinada por los centros de curvatura de la córnea y del cristalino, y
que corta la retina en un punto situado entre la fovea centrales y el punto ciego.

Fig.14- Esquema del ojo

La agudeza visual tiene igual significado que el concepto de poder de resolución.


Normalmente se toma como valor de la agudeza visual, o poder de separación del
ojo.
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Visión Binocular (Observación Tridimensional Natural)


La razón por la cual, el ser humano es capaz de percibir, a través del sentido de la
vista, la sensación de relieve de los objetos, está basado en dos fenómenos.
El primer fenómeno es la experiencia, mediante el cual el hombre es capaz de
ordenar un paisaje, situando en distintos planos de profundidad, los elementos que
integran éste. Como ser árboles que sabemos que poseen alturas similares, los
ordenaremos poniendo en planos más cerca de nosotros a los que vemos más
grandes, y en planos más distantes a los que veamos de menor tamaño. El segundo
fenómeno es la diferencia entre las imágenes captadas por cada uno de nuestros
ojos. Esta captación del relieve, es un proceso psicofisiológico en el que intervienen,
tanto el ojo como el cerebro, este proceso es conocido como visión estereoscópica.

Observación Tridimensional Artificial (Visión Estereoscópica)


La visión estereoscópica se basa, en que al observar dos imágenes de la misma
escena, tomadas desde dos puntos de vista diferentes, se puede obtener una
impresión tridimensional del paisaje observado, formándose lo que llamamos
Modelo Espacial o Modelo Estereoscópico.
Para una observación estereoscópica correcta, se deben cumplir las siguientes
condiciones:
Cada ojo debe observar la imagen que le corresponde; o sea, el ojo izquierdo debe
observar la escena de la izquierda, y lo mismo debe ocurrir con la del derecho. El
resultado será la observación espacial tridimensional con efecto orteoscópico; si
invertimos la situación de las imágenes, se producirá un efecto seudoscópico.
Las imágenes se deben colocar, para una correcta observación, de manera que los
puntos homólogos, estén sobre la misma recta, es decir, las imágenes de los puntos
correspondientes, deben estar situadas sobre paralelas a la base estereoscópica, no
debiendo existir paralaje vertical en la observación.
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Elementos De La Geometría Binocular

Fig.-15
Cuando se observa un punto M ubicado sobre el espacio (sobre el plano medio de la
cabeza) los músculos hacen girar el globo ocular alrededor de su centro de rotación
dirigiendo los ejes hacia el punto M. En ese momento las imágenes de dicho punto
m1 y m2 se forman en el centro de las fóveas correspondientes.
Siendo O1 y O2, los centros ópticos de los ojos, d la distancia interpupilar (base
ocular) y D la distancia de observación del punto M el ángulo de convergencia a
(ángulo paraláctico) en radianes será: A = d / D
A cada distancia de observación corresponde un ángulo de convergencia diferente
y, por experiencia del observador, se puede tener una idea de la distancia a la que
está un objeto con base en el valor del ángulo a.
Al mismo tiempo que los músculos motores convergen los ejes hacia el objeto
observado, las fibras musculares de la zona ciliar dan al cristalino la curvatura
necesaria para acomodar la distancia D (enfoque de los objetos). Todos estos
músculos trabajan simultáneamente, es decir, que la acomodación y convergencia
se realiza al mismo tiempo para determinado objeto; sin embargo, estas dos
funciones pueden separarse para realizarlas independientemente.
El ángulo a permite tener una idea de la distancia a la que está un objeto y, por tanto
de su relieve; sin embargo, debido a las ligeras variaciones de dicho ángulo no
puede apreciarse el relieve con precisión. Se necesita un segundo elemento de
apreciación perspectiva que complemente la información proporcionada por el
ángulo de convergencia.
Por ejemplo, si se observa una pirámide de base cuadrada con el eje ubicado en el
plano medio de la cabeza del observador, se obtendrán dos perspectivas diferentes
P1 y P2., cada ojo una de estas imágenes y la dualidad de i presión constituye un
nuevo elemento de apreciación del relieve.
Podría surgir la pregunta de que porqué no se ven dos imágenes de un objeto si
éste se observa con los dos ojos. La respuesta es sencilla, la imagen del punto P en
Apuntes Fotogrametría básica Rodrigo Orellana Ramírez

cada retina (P1 y P2) envía al cerebro las impresiones luminosas recibidas y, la
experiencia demuestra que el punto P no es doble, sino simple, porque existe una
relación entre las fibras nerviosas que transmiten el flujo de energía luminosa de
puntos correspondientes, es decir, puntos observados desde un mismo ángulo de
convergencia desde un mismo ángulo de convergencia, lo cual hace que la imagen
formada sea simple.
G.- Requisitos para la visión estereoscópica de fotografías
De acuerdo con lo anterior, en visión normal a través del enfoque y convergencia,
cada ojo envía al cerebro una imagen diferente del mismo objeto, que por haber sido
formado en puntos correspondientes de la fóvea produce la imagen de un objeto
simple.
En visión binocular artificial se tomas dos fotografías tomadas desde dos puntos de
vista diferentes, cada una observada monocularmente (la fotografía izquierda con el
ojo izquierdo y la derecha con el ojo derecho o viceversa) llegando al cerebro dos
imágenes diferentes de un mismo objeto que producen una imagen tridimensional.
En dichas imágenes debe ser posible la acomodación y la convergencia de modo
similar a como ocurre en el caso de la visión binocular normal, por lo cual las
fotografías deben satisfacer las siguientes condiciones.
La relación B/Z debe estar entre 0.02 y 2. Si ésta relación es superior a 2 las
imágenes serán muy diferentes y será casi imposible formar una imagen
tridimensional con ellas.
La diferencia de escalas entre las fotografías debe ser inferior a +/- 15%. Con
diferencias inferiores a 10% fácilmente pueden observarse en tercera dimensión,
pero para valores superiores las diferencias en tamaño de las imágenes son
demasiado grandes.
Los ejes de la cámara al momento de la toma deben permanecer en un mismo
plano. En fotografías inclinadas (oblicuas o convergentes) los ejes deben cortarse en
el espacio, en el caso de las fotografías verticales, como los ejes son verticales, por
lo tanto paralelos, siempre pertenecen a un plano.

Métodos Para Observación Estereoscópica De Fotografías


El modelo estereoscopio, parte común en sentido longitudinal de dos fotogramas
consecutivos, se puede observar en relieve por medio de los siguientes
procedimientos:
Por observación con líneas de visión convergentes: este es el procedimiento más
natural y más cómodo de observación, al realizarse el mecanismo de acomodación y
convergencia, a la misma distancia. El principio en que se basa este procedimiento,
consiste en la observación de cada fotograma con un solo ojo. Los métodos más
desarrollados para este tipo de observación son:
Métodos de anaglifos: consiste en llevar ambas imágenes a una situación
superpuesta, bien por método de impresión o por proyección.
Apuntes Fotogrametría básica Rodrigo Orellana Ramírez

El par de fotograma se colorea en forma individual con colores complementarios,


normalmente el fotograma izquierdo en azul y el derecho en rojo, proyectándose o
imprimiéndose uno encima de otro. Materializado así el modelo, la observación se
realiza por medio de unas lentes de cristales coloreados, rojo y azul, colocadas de
forma que correspondan los colores complementarios, es decir, el rojo a la izquierda
y azul a la derecha.
De esta manera se cumple el principio de que cada fotograma se vea con un solo
color. Hay que resaltar que para mayor entendimiento, que una persona daltónica
puede observar perfectamente el relieve, dado que éste no está fundado en la
percepción de colores, sino en la eliminación de éstos.
Por observación con líneas de visión paralelas:
Este procedimiento es más cansador que el anterior, puesto que mientras los ojos
convergen hacia el infinito, la acomodación se realiza a unos 25 centímetros.
Ahora bien, el sistema es más descansado, si intercalamos unas lentes positivas
entre las fotografías y el observador, de manera que éstas queden en el plano focal
de aquellas. Así la convergencia y la acomodación se realizan a igual distancia. Este
es el fundamento del estereoscopio de bolsillo.

Paralaje
Se llama paralaje al desplazamiento de la imagen de un punto de dos fotografías
consecutivas, causado por el cambio de posición de la cámara en las dos tomas. El
vector paralaje se descompone en un componente horizontal, o paralaje px, y en
otro vertical, o paralaje py. La paralaje py se hace cero, en el proceso de orientación
del par o modelo estereoscópico.

Fig.18- La imagen a del punto del terreno A, se encuentra en el borde del fotograma en la exposición
1, en la 2 su imagen a’ se encuentra en su parte central. Este desplazamiento de la imagen se
conoce como paralaje.
Apuntes Fotogrametría básica Rodrigo Orellana Ramírez

Fig. 19- Paralaje Horizontal y Vertical.

Calculo De La Paralaje Horizontal


La paralaje horizontal (Px) del punto A, viene dada por la magnitud del segmento
a1a’2, de la figura se deduce que:

Px = a1a’2 = a1p1 + p1a’2 = a1p1 + p2a2 (1)

De la semejanza de triángulo O1a1p1 y O1AP1 se tiene.

a1p1/AP1 = O1p1/O1P1 de donde a1p1 = f / H * AP1 (2)

y de los O2p2a2 y O2P2A2, resulta:

p2a2 / P2A = O2p2/O2P2 de donde p2a2 = f / H * P2A (3)

sustituyendo los valores (2) y (3) en (1), se tiene:

Px = f /H AP1 + f / H P2A = f / H (AP1 + P2A) = f / H B (4)

Fig.20- calculo de la paralaje horizontal.


Apuntes Fotogrametría básica Rodrigo Orellana Ramírez

En esta expresión Px representa la paralaje horizontal de un punto cualquiera; f, H y


B son respectivamente: la distancia focal de la cámara, la altura de vuelo, y la base
aérea.
De la expresión (4) se deduce que para un par estereoscópico determinado, en que f
y B son fijos, la paralaje de un punto depende exclusivamente de H, verificándose
que para todos los puntos situados en un mismo plano horizontal, la paralaje
horizontal o longitudinal tiene el mismo valor.
Para un punto M situado a una altura h sobre el plano de comparación, el valor de
su paralaje horizontal (Px) será:

Px = f * B / H – h

Calculo De La Paralaje Vertical O Transversal


La paralaje vertical o transversal (Py) del punto C en el fotograma F1 es y1, y en el
F2 es y2

Fig.21- Paralaje Vertical o Transversal.

De la semejanza de los triángulos O1a1c1 y O1AC, se deduce que:

A1c1 / AC = O1a1 / O1A sustituyendo valores y1 / Y = O1a1 / O1A (6)

Y de la semejanza de triángulos O1a1o1 y O1AN1, se obtiene:

O1a1 / O1A = O1o1 / O1N1 sustituyendo valores O1a1 / O1A = f / H (7)


Y de las expresiones (6) y (7) se deduce que:

Y1 / Y = f / H y1 = Y f / H (8)
Apuntes Fotogrametría básica Rodrigo Orellana Ramírez

Analógicamente de la semejanza de triángulos O2a2c2 y O2AC, obtenemos:

A2c2 = O2a2 / O2A sustituyendo valores y2 / Y = O2a2 / O2A (9)

Y de los triángulos O2a2o2 y O2AN2, se tiene:

O2a2 / O2A = O2o2 / O2N2 sustituyendo valores O2a2 / O2A = f / H (10)

Y de las expresiones (9) y (10) resulta:

Y2 / Y = f / H y2 = y * f / H (11)

Deduciéndose de las expresiones (8) y (11) que y1 e y2 son iguales, es decir que:
En un par de fotogramas verticales, la paralaje vertical de un punto en un fotograma,
es igual a la paralaje vertical de su homologo en el otro fotograma, respecto a la
misma línea de vuelo.

Estereoscopios
Los estereoscopios están fundado en el principio de Brewster, pero para facilitar su
estudio, los clasificaremos en:
• Estereoscopios de refracción.
• Estereoscopios de reflexión.
• Estereoscopios mixtos.

Estereoscopios de refracción
Constan de dos lentes convergentes de igual distancia focal, con una separación
entre unos 65 mm., aunque existen modelos que permiten separar éstas dentro de
un rango entre 55 – 75 mm. Los lentes se encuentran dispuestos en forma de gafas,
con patas abatibles, que permiten colocar encima de una mesa en posición fija.

Fig.16- Estereoscopio de bolsillo.

La observación se realiza con líneas de visión paralelas, en cuyo caso la distancia


real de visión, es igual a la distancia focal de las lentes, teniendo la impresión el
Apuntes Fotogrametría básica Rodrigo Orellana Ramírez

observador, de que las imágenes de puntos conjugados proceden del infinito, por lo
cual, el efecto de acomodación y convergencia es nulo.

Estereoscopios de reflexión
También conocidos como de espejos, por la introducción de este elemento, con el
fin de ampliar la distancia interpupilar.

Estereoscopios mixtos
Suelen ser los más utilizados en fotointerpretación. Consiste en un estereoscopio de
reflexión, al cual se acopla unos binoculares, con distintos juegos de aumentos.

Exageración Vertical Del Relieve


Generalmente la escala vertical del modelo estereoscópico será mayor que la
horizontal, llevando este efecto a una exageración del relieve.
Si se observa el terreno desde el avión, podemos darnos cuenta que no se aprecia
el modelo espacial a partir de cierta altura. Esto se debe a que la distancia
interpupilar es muy pequeña en relación con la altura del avión, formándose por lo
tanto, en la retina, dos imágenes prácticamente iguales.
El principal factor que incide en este efecto, es la razón base – altura en la obtención
de las fotografías y la correspondiente relación base – altura en el modelo
estereoscópico.
En la figura se muestra lo siguiente:
H: altura de vuelo sobre el terreno.
B: base aérea o distancia entre dos exposiciones consecutivas.
b: base del modelo estereoscópico.
d: distancia de visión, a la cual se percibe el modelo estereoscópico.

Fig.17- a.- geometría del vuelo. b.- Geometría del modelo estereoscópico
Apuntes Fotogrametría básica Rodrigo Orellana Ramírez

V = ( B/H) * (d/b)

Para que no exista exageración del relieve se tiene que cumplir, que B/H = d/b y en
este caso, la visión se denomina ortoestereoscópica.

PRINCIPIO DE LA RESTITUCIÓN FOTOGRAMETRÍA

Si A y B son dos posiciones sucesivas del avión desde los que se han tomado
fotografías. Los rayos de luz han impresionado las placas, mediante dos haces
perspectivos (ver Fig.31).
Al colocar las fotografías en la misma posición relativa respecto a la que tenían cuando
fueron impresionadas y si las iluminamos con proyectores, se volverían a formar los
mismos haces iniciales. Los rayos homólogos se cortarían, dándonos sus
intersecciones una reproducción exacta del terreno. Ocurrirá que como esta operación
se hace en gabinete, la distancia A-B será más pequeña y el estéreo modelo estará a
una cierta escala.
El problema a resolver consistirá en conseguir en gabinete la reproducción de la
posición exacta de los dos haces de rayos y que su situación respecto al terreno, sea
análoga a la que tuvieron al ser impresionadas ambas fotografía durante el vuelo.
La operación a través de la cual se consigue todo esto es la ORIENTACIÓN
INSTRUMENTAL, la que esta compuesta por dos etapas:

A. Orientación Interna
B. Orientación Externa.

Los parámetros de control de cada proyector que simulan a la cámara en el instante de


toma se muestran en la figura 30 que consta de tres movimientos lineales y tres
angulares.
Apuntes Fotogrametría básica Rodrigo Orellana Ramírez

Figura 30

Figura 31

A. ORIENTACIÓN INTERNA

La orientación interior o interna, se define la geometría de una cámara o sensor tal


como existía en el momento de la captura de los datos. Las variables asociadas
con el espacio de la imagen son definidas durante el proceso de orientación
interna. La orientación interna se usa principalmente para transformar el sistema de
coordenadas de la imagen en el sistema de coordenadas espaciales de la imagen.
La geometría interna de una cámara está definida especificando las siguientes
variables:
• Punto principal
• Distancia focal
• Marcas fiduciales
• Distorsión del lente
Apuntes Fotogrametría básica Rodrigo Orellana Ramírez

Para realizar este proceso se debe contar con la siguiente información:


• Certificado de Calibración del Instrumento restituidor a ocupar: Este
certificado indica si el instrumento está en condiciones geométricas para trabajar, o
sea la perpendicularidad generada por los planos xy; xz y z y , además de el ajuste
inicial en 0º de los movimientos angulares de к, f y ω que representan los
movimientos del avión en el instrumento.
• Certificado de Calibración de la Cámara Métrica: Contiene los parámetros
básicos de la geometría de la cámara que son: Identificación de la cámara, fecha
de calibración, focal de toma, Punto principal de auto colimación (PPA), Punto
principal de Simetría (PPS), Distancia entre marcas fiduciales (En foto
coordenadas con origen en el Foto centro) y Distorsión radial de la lente.
La orientación interna es la reconstitución de los haces perspectivos que originaron
cada imagen, en forma independiente, otra interpretación de la definición es el
recuperar la geometría del instante de toma del fotograma, ya que la fotografía
extraída físicamente genera dilataciones que deforman la geometría del instante de
toma, para tal efecto, debemos realizar dos pasos:
• Centrado de Placa o Fotograma: Consiste en hacer coincidir las marcas
fiduciales como referencia de los fotogramas, con las marcas fiduciales del porta
placas del instrumento (que definen un sistema de foto coordenadas mediante las
coordenadas de máquina o instrumentales). Este procedimiento operativamente se
hace con un sistema centrador de placas, que aseguran un ajuste análogo de alta
precisión.

• Ajuste de Focal: Es el procedimiento matemático por el cual se determina e


impone el valor de la nueva focal que adquiere el fotograma al ser incorporado al
sistema de restitución. Esto sucede por que el formato de cada fotograma sufre
una dilatación (Linealmente denominada ∆D)que lo altera y por lo tanto cambia la
escala, al cambiar la escala forzadamente debemos cambiar la focal de toma a una
focal corregida fc.

B. ORIENTACIÓN EXTERNA O EXTERIOR


Sabemos que una manera de lograr una buena reconstrucción tridimensional de un
objeto en el espacio es mediante el empleo de dos fotografías del objeto tomadas
desde puntos de vistan diferente (estéreo fotogrametría). Se trata entonces de un
problema de intersección en el espacio donde cada punto del objeto esta
determinado por un par de rayos que salen desde los centros de proyección y se
cortan en dicho punto.
Con la orientación interior de un fotograma conseguimos conocer perfectamente la
posición del centro de proyección con respecto a un sistema de coordenadas
situado en la misma placa:
En este caso estamos hablando de tres grados de libertad.
Apuntes Fotogrametría básica Rodrigo Orellana Ramírez

Pero para poder reconstruir un objeto situado en el espacio a partir de su


perspectiva fotográfica también se necesita conocer la posición de ese fotograma
en el espacio esto es la Orientación Exterior.
La orientación exterior define la posición y la orientación angular asociada con una
imagen. Las variables que definen la posición y orientación de una imagen son
referidas como elementos de la orientación exterior. Los elementos de la
orientación exterior definen las características asociadas con una imagen en el
momento de la exposición o captura. Los elementos posicionales de la orientación
exterior incluyen Xo, Yo, Zo. Ellos definen el centro de perspectiva (O) con
respecto al sistema de coordenadas espaciales del terreno (X,Y,Z). Zo es
usualmente referido como altura de la cámara sobre el nivel medio del mar
(N.M.M.), la cual está definida usualmente con respecto a un Datum.

Fig. 32- elementos de la orientación exterior

1.- Orientación Relativa

Al introducirse los porta – fotogramas del instrumento y hacerse la proyección por


medio de dos fuentes de luz, su orientación relativa corresponderá,
aproximadamente a la exacta, pero las proyecciones de un mismo punto de ambos
fotogramas (homólogos) no coincidirán, si no que presenta una cierta diferencia en
la ordenada de dichos puntos, es decir, una paralaje vertical Py.
La paralaje Px siempre se puede hacer cero, puesto que es función únicamente de
un desplazamiento vertical de la mesa de proyección (con el tambor de cota).
Apuntes Fotogrametría básica Rodrigo Orellana Ramírez

La eliminación de estos paralajes verticales en la proyección estereoscópica que


denominaremos modelo, se consigue haciéndolos cero en cinco puntos distribuidos
en éste, además de un sexto punto, que sirve para controlar la correcta ejecución
de la orientación relativa.

Fig.33- Desplazamientos en el modelo, entre dos puntos homólogos

Fig.34- Distribución de los puntos en el modelo, para la eliminación de los paralajes verticales.

Las cámaras de los instrumentos fotogramétricos presentan los suficientes grados


de libertad, como para poder efectuar esta operación.
Estos grados de libertad o elementos de orientación relativa se clasifican en:
• Elementos angulares (χ’, χ’’, φ’ ,φ’’, ω’ y ω’’)
• Elementos de traslación (b’x, b’y, b’z, b’’x, b’’y, b’’z)

Los angulares los llevan todos los instrumentos fotogramétricos, los de traslación o
de desplazamiento, depende del tipo de aparato. Sin embargo, el elemento bx,
base instrumental, es común a toda clase de instrumentos, y no tiene incidencia
alguna en el proceso de la orientación relativa.
Apuntes Fotogrametría básica Rodrigo Orellana Ramírez

En la figura 35 se representa las distintas influencias de los movimientos


angulares. Según ellos, vemos que en los seis puntos del modelo se pueden
eliminar las paralajes con estos movimientos.

Fig. 35- Influencia de los distintos elementos de orientación, en la formación de paralajes


en el plano de la imagen.

El proceso a seguir implica que al hacer las modificaciones de posición en los


proyectores, que darán lugar a las correcciones de orientación, habrá que operar
de forma que se produzcan las máximas variaciones en los puntos que precisan
corrección, y la mínima, en aquellos ya corregidos.

Métodos gráficos o empíricos de orientación relativa


Estos métodos se conocen también como métodos de orientación de Von Gruber,
o métodos óptico-mecánicos, dado que es la solución más general de ese tipo de
instrumentos.
Al formarse el modelo, los desplazamientos contenidos en el eje Y siempre estarán
presentes, y los paralelos a la recta Y hacia la derecha, corresponderán al
proyector de la derecha y los de la izquierda, al de la izquierda.
Según esto, deducimos lo siguiente:
La paralaje debido al elemento χ, estando la vertical del modelo en , es nula en el
centro de rotación, punto 2; prácticamente despreciable en los puntos 4 y 6, e
Apuntes Fotogrametría básica Rodrigo Orellana Ramírez

iguales y del mismo sentido en los puntos 3, 1 y 5. en el caso de estar la vertical


del modelo en 2, la situación sería simétrica, respecto a la izquierda (ver figura36).

Fig.36- Paralaje debido al elemento X

La paralaje debido a la inclinación φ representa cómo ésta es nula en los puntos 1


y 2, despreciable en 4 y 6, e iguales y de sentido contrario en 3 y 5, caso de que la
vertical pase a través del punto 2. (ver figura 37).

Fig.37- Paralaje debido al elemento φ

Con respecto a la causa de error, debido a la inclinación transversal, se ve en la


figura de ω , como son del mismo sentido en 3,4,5,y 6, y más pequeños, y de igual
sentido en 1 y 2.
Apuntes Fotogrametría básica Rodrigo Orellana Ramírez

Fig.38- Paralaje debido al elemento ω

El método de ambas cámaras o de rotaciones, realiza el proceso de la siguiente


forma:

1.- Se anula la paralaje en el punto 1 con χ’’.


2.- Se anula la paralaje en el punto 2 con χ’.
3.- Se anula la paralaje en el punto 3 con φ’’.
4.- Se anula la paralaje en el punto 4 con φ’.
5.- La paralaje existente en el punto 5 se corrige introduciendo otra en el sentido
contrario, igual a la mitad del desplazamiento observado en dicho punto, con
cualquiera de los elementos ω.
6.- Se repiten los pasos 1 al 5 hasta que no tengamos paralajes verticales en el
punto 5.
7.- El punto 6, sirve para controlar el proceso.

2.- Orientación Absoluta


Los siete parámetros precisos para realizar la orientación absoluta, tiene por
finalidad resolver los siguientes problemas:
a.- Dar escala al modelo.
b.- Efectuar tres desplazamientos del modelo con respecto al plano.
c.- Realizar tres giros del modelo, con relación al plano.

La escala de este modelo es desconocida o solo se conoce aproximadamente, así


como la posición del modelo respecto a la vertical. Esto se debe, desde luego, al
hecho de que con el material actual de realizar una fotografía, es imposible ya sea
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determinar la altura de vuelo de manera exacta, o tener la cámara fotográfica


rigurosamente en la vertical.
Esta situación demuestra la necesidad de una orientación absoluta del par.
El método de orientación absoluta consiste pues en una puesta en escala y en una
orientación de verticales del modelo, siendo llamada la segunda operación también
“orientación de verticales” o basculamiento, de manera que todas las distancias y
alturas correspondan a la realidad.
Es necesario de disponer de una red de puntos de partida que no es determinada
obligatoriamente sobre el terreno, sino también por triangulación aérea u otro
método, para poder comparar las mediciones “modelo” con los de la “realidad”.
En vista de que el problema consiste, en primer lugar, en una puesta en escala,
hay que disponer, por lo menos, de dos puntos conocidos en posición en (x, y) en
el par.
El basculamiento debe basarse desde luego, en tres puntos conocidos en
alturas(como para la nivelación de un plano) y repartidos convenientemente en el
recubrimiento de dos clisés (en el modelo estereoscópico).
Junto con la construcción diferente de los aparatos de restitución, los métodos de
orientación también cambian sensiblemente. El principio consiste en medir,
primero, la distancia modelo entre dos puntos que se encuentran sobre la red de
puntos de control y, luego, cambiar la distancia entre los dos aparatos de
proyección, por tanteo o por una cantidad calculada hasta que la distancia modelo
tenga la misma longitud que la distancia real (dividida por la escala elegida del
modelo).
Ahora, el modelo se pone a la escala, pero, ya que todavía no esta inclinado, dicha
escala no es definitiva.
Después de ello, se hacen girar todos los aparatos de proyección alrededor del eje
de las x y del eje de las y en los valores necesarios para la eliminación de la
diferencia de altura sobre los puntos de control.
Estando ahora el modelo en posición horizontal, no queda mas que verificar si la
escala no ha cambiado; eventualmente, hay que efectuar una pequeña corrección
para poder terminar así la orientación absoluta.

Escala del modelo


Implica el determinar la relación de ampliación o reducción entre la escala de la
fotografía y la de su proyección. Para ello hay que tener en cuenta las
características del instrumento a utilizar.
De la figura 39 podemos expresar la escala del modelo como:
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Fig.39- Relaciones métricas entre par fotográfico y el modelo.

b h
Em = =
B H
Em = escala del modelo
b = base del modelo
B = base aérea.
h = distancia de proyección del instrumento.
H = altura de vuelo sobre el terreno.

c h
La escala de la fotografía Ef = ; Em = • Ef
H c

Fig. 40- Efecto de la variación de la base en la formación de la escala del modelo, y su puesta en
escala.
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FOTOGRAMETRÍA DIGITAL

La imagen digital
Una imagen digital es una función F(x,y) donde x e y representan unas
coordenadas y el valor F(x,y) es proporcional a la transmitancia o reflectividad de la
luz, que se reconoce usualmente por el nivel de color o gris de la misma en el
punto considerado (Fig.1). Al proceso de obtención de imágenes digitales se le
denomina digitalización y consiste en la descomposición de la imagen real en una
matriz discreta de puntos de un determinado tamaño, donde cada elemento recibe
un valor proporcional a su nivel de color (Fig.2).

Fig. 1. La imagen digital. Izq: Fragmento de una fotografía aérea en formato digital. der: Ampliación
de un elemento de la imagen -casa-.

Ventajas e inconvenientes de la utilización de imágenes en formato digital en


Fotogrametría
Las ventajas e inconvenientes de la Fotogrametría Digital frente a otras
metodologías fotogramétricas tales como la Fotogrametría Analógica y la
Fotogrametría Analítica, son función de las características propias del tipo de
imágenes que se emplean, por tanto, las ventajas e inconvenientes están
directamente ligados con los correspondientes a la utilización de imágenes
digitales.

Ventajas:
1) Las imágenes digitales, por su soporte de almacenamiento carecen de los
problemas derivados de la estabilidad dimensional que afecta a las imágenes
analógicas cuando se modifican las condiciones medioambientales de su
almacenamiento. Por otro lado, al no requerir la manipulación directa a la hora de
ser utilizadas se elimina el deterioro producido por esta causa.
2) Las imágenes digitales permiten una fácil duplicación y transmisión siendo
únicamente necesario disponer de los medios informáticos apropiados.
3) Las características de la imagen tales como brillo y contraste pueden ser
modificadas mediante el empleo de técnicas de análisis de imágenes, con el
Apuntes Fotogrametría básica Rodrigo Orellana Ramírez

objetivo de mejorar la calidad visual de la misma y así favorece la interpretación o


bien para poner de manifiesto algún tipo de característica de la imagen.
4) Los productos derivados de la Fotogrametría Digital son obtenidos en formato
digital por lo que son fácilmente integrables en entornos tipo CAD o SIG.
5) Debido a las características de las imágenes empleadas se eliminan gran parte
de los elementos de mayor coste de los sistemas analógicos (ópticas y sistemas
mecánicos de precisión), disminuyendo de una forma considerable los gastos de
mantenimiento. Además, la precisión no está ligada al diseño constructivo del
equipo sino a los programas empleados.
6) La utilización de imágenes digitales permite la automatización parcial del
proceso con lo que conlleva de aumento del rendimiento, así mismo permite el
trabajo en tiempo real o casi real.

Inconvenientes:
1) Se trata de una técnica de muy reciente aparición, por lo que en muchos
aspectos aún puede estar inmadura.
2) Los procesos derivados de la necesidad de un proceso de digitalización. Los
sistemas de digitalización aún son muy caros.
3) La necesidad de almacenamiento que es muy elevada para los niveles de
precisión equivalente a los procesos fotogramétricos analíticos, así una imagen en
blanco y negro de 23x23cm digitalizada a una resolución, expresada como tamaño
de píxel de 15µm ocupa un espacio en disco superior a los 200 Mb (256 tonos de
gris), esta cifra se multiplicará por 3 si el almacenamiento se realiza en color real
(16.7 millones de colores). Es importante tener en cuenta que en un proyecto se
manejan un número considerable de imágenes por lo que los volúmenes de
almacenamiento requeridos son importantes (Fig.3).

Fig.3. Relación entre la resolución espacial y el espacio requerido para el almacenamiento de una
fotografía de formato 23x23cm (sin utilizar sistemas de compresión).
Apuntes Fotogrametría básica Rodrigo Orellana Ramírez

EL PROCESO FOTOGRAMÉTRICO DIGITAL

El objetivo fundamental de un sistema fotogramétrico, cualquiera que sea la


metodología empleada para su construcción es la obtención de información
espacial de objetos a partir de imágenes de los mismos, en el caso concreto de los
Sistemas Fotogramétricos Digitales, a partir de imágenes en formato digital.

En la figura 4 se presenta de una forma esquemática el proceso fotogramétrico


digital cuyo diagrama de flujo de información se presenta en la figura 5.

Un sistema fotogramétrico digital debe cumplir los siguientes requerimientos en


cuanto a hardware:
- un sistema de digitalización de imágenes analógicas
- posibilidad de entrada directa de datos en formato digital (p.ej., cámara digital)
para la realización de aplicaciones fotogramétricas en tiempo real
- sistema de medida 3D de imágenes digitales de diferentes fuentes y geometrías
- manipulación y procesamiento de imágenes de gran tamaño en un tiempo
razonable
- generación automática de modelos digitales de elevaciones con precisión a nivel
de subpixel
- obtención de ortofotografías digitales en un tiempo de proceso aceptable
- visualización de las imágenes estereoscópicas en color real
- interfaz con SIG con sobre imposición monóscopica y estereoscópica de
elementos gráficos y con funciones de edición para modificar dichos elementos
- Impresoras de imágenes y trazadores gráficos para la impresión analógica de los
resultados
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EL PROCESO DE CAPTURA DE IMÁGENES


proceso cartográfico asociado. Las imágenes del objeto de interés deben ser
capturadas y almacenadas para realizar las medidas fotogramétricas aplicando las
transformaciones necesarias para pasar del espacio imagen al espacio objeto. Este
proceso tradicionalmente se ha basado en la captura de imágenes fotográficas,
habitualmente dentro de la zona del visible o infrarrojo, utilizando un sistema de
lentes y una película fotográfica en el plano focal para el registro de la proyección
perspectiva del objeto. Al respecto es importante tener en cuenta que la Fotografía
es una técnica bien conocida, por lo que la integridad, estabilidad y longevidad de
los registros fotográficos es controlable y predecible, siendo el único inconveniente
el tiempo requerido para llevar a cabo el proceso fotográfico (revelado-fijado-
secado-copiado) y la imposibilidad de modificación de la imagen una vez que se
completa el proceso fotográfico.
Las primeras imágenes no fotográficas fueron obtenidas mediante el tubo de rayos
catódicos en el año 1897, si bien hasta el 1923 no se perfeccionan las cámaras de
tubo para la adquisición de las imágenes. La aparición y auge de la televisión a
partir de la década de los años 30 extienden la utilización de este tipo de técnicas
que no son utilizadas con fines cartográficos hasta mediada la década de los 50.
Estos sistemas eran muy delicados y vulnerables a modificaciones
medioambientales y condiciones electromagnéticas, especialmente a las
vibraciones, limitando su precisión y eficacia. En la década de los 70 aparecen los
sistemas solid-state en los que la imagen es captada por la conversión de los
fotones en cargas eléctricas, en lugar de por una reacción química (proceso
fotográfico) o por un cambio de resistividad (tubos de imagen). La ventaja
fundamental es que los elementos del sensor son discretos y están ensamblados
en un soporte estable proporcionando una mayor precisión geométrica que la
alcanzada por los sistemas de tubo de imagen, aunque hasta la década de los 80
no se generaliza su utilización para las cámaras de televisión y video doméstico,
gracias a su menor costo, menor ruido, rango dinámico mayor y un excelente
rendimiento comparado con otros sensores.
La aparición de estas nuevas tecnologías han dado lugar a una tendencia muy
frecuente en todas las ciencias, el descubrimiento llega consigo una fuerte
expectación inicial seguida de un largo periodo de investigación y desarrollo hasta
que aparecen las primeras aplicaciones prácticas. Si estas aplicaciones se cubren
con éxito la técnica crece rápidamente y se implanta de una forma definitiva. La
valoración del nivel de éxito está fuertemente ligada a la comparación de las
técnicas equivalentes preexistentes.
En la actualidad, para la adquisición de imágenes digitales fotogramétricas son
empleados dos procedimientos básicos:

a) utilización de sensores digitales, o bien sensores analógicos dotados de un


conversor analógico/digital.
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b) digitalización de imágenes analógicas adquiridas con cámaras fotográficas


convencionales.

En la práctica, la primera opción está prácticamente limitada a aplicaciones de tipo


no topográfico, basadas en la utilización de cámaras de video o cámaras digitales
que permiten la realización de trabajos fotogramétricos en tiempo real. Es
indudable, que en un futuro más o menos cercanos las cámaras digitales irán
sustituyendo a los métodos fotográficos convencionales y posterior digitalización,
debido a las ventajas que incorpora la captación directa en formato digital aunque
es necesario tener en cuenta que esa transición será compleja, puesto que las
cámaras fotográficas son instrumentos que al alcanzado un importante grado de
madurez y perfección de funcionamiento.
En la actualidad las cámaras métricas analógicas utilizadas suelen tener una
distancia focal de 152mm y un formato de 230x230mm, registrándose la imagen de
una forma instantánea en la película fotográfica, con una resolución práctica de
aproximadamente 40 lp/mm (tamaño de pixel _10µm) lo que implica unas
necesidades de almacenamiento en vuelo difícilmente alcanzables con la
tecnología actual. Así una imagen de 23x23cm tendría un tamaño de 23000x23000
pixels lo que resultaría un tamaño de fichero de la imagen digital de 500Mb (en 256
tonos de gris) o 1500Mb (en color real, 16.7 millones de colores). Este volumen
debe ser almacenado en el escaso tiempo disponible entre tomas que suele ser
inferior a 10seg y necesitando un volumen suficiente teniendo en cuenta el número
de tomas que se realiza en un vuelo.

Las cámaras digitales presentan las siguientes ventajas:


1. Permiten la visualización en tiempo real.
2. Las imágenes son captadas en formato digital eliminando el proceso de
digitalización, estas imágenes pueden ser rápidamente transmitidas para su
procesamiento.
3. Permiten la captura en condiciones deficientes de iluminación.
4. Es posible la reutilización del soporte de almacenamiento.

En cuanto a sus inconvenientes se pueden señalar:


1. Se trata de una tecnología aún por desarrollar.
2. Se requiere mucho espacio de información para igualar a las cámaras
convencionales (para igualar la velocidad de almacenamiento se necesitaría 1.2Gb
cada 2 seg.).
3. El precio es elevado y existe escasa oferta.

La calidad de la imagen original marca definitivamente la calidad de los productos


obtenidos, siendo factores claves en esta calidad la de la cámara utilizada en la
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toma de la imagen y la del escáner empleado en la transformación. Los escáneres


fotogramétricos deben cumplir una serie de normas:

a) Geometría. Se debe obtener una precisión en la digitalización en torno a ±2µm,


que es la alcanzada con los restituidores analíticos.
b) Resolución de la imagen. Debe ser posible alcanzar tamaños de pixel en torno a
10µm para las fotografías en blanco y negro y 15µm para las fotografías en color, si
bien para ciertas aplicaciones se necesitan resoluciones incluso menores.
c) Ruido de la imagen. El ruido de una imagen fotográfica convencional viene dado
por la granularidad de la película empleada, el objetivo debe ser introducir un nivel
de ruido que se compense con el propio de la película, los niveles deben ser de
±0.03-0.05D para 10µm para películas de resolución media.
d) Rango dinámico*. Se debe corresponder con el de las fotografías, es decir, 0.1 a
2.0D para fotografías en blanco y negro y 0.1 a 3.5D para fotografías en color.
e) Color. Cada vez es más necesario que permita la captación de imágenes en
color.

SISTEMAS FOTOGRAMÉTRICOS DIGITALES


El sistema fotogramétrico digital incluye todos los elementos necesarios tanto a
nivel de software como de hardware para obtener los productos fotogramétricos a
partir de las imágenes digitales, incluyendo también sistemas de captura de
imágenes (interfaces de conexión con cámaras digitales o sistemas digitalización
de imágenes en formato analógico -escáner-) así como sistemas de impresión final
(filmadoras, trazadores gráficos, impresoras de imágenes). El elemento
fundamental del sistema fotogramétrico digital es la estación fotogramétrica digital -
Digital Photogrammetric Workstation- (conocido también como restituidor digital, si
bien este nombre no es adecuado puesto que sólo hace referencia a una de las
tareas de la estación, el proceso de restitución).
La tendencia actual de diseño de los sistemas fotogramétricos digitales es la
utilización de una concepción modular ofreciendo grandes posibilidades para la
expansión del sistema tanto a nivel de software como de hardware. Además, cada
vez es más frecuente la utilización de hardware estándar, dentro de las
posibilidades debido a las características particulares de este tipo de sistemas,
para conseguir por un lado, la compatibilidad con otros sistemas, facilitar las tareas
de mantenimiento y la reducción de costes de los equipos.
Las peculiaridades más importantes de un restituidor fotogramétrico se encuentran
en la interfaz con el usuario: necesidad de visión estereoscópica, obtención de
coordenadas en tiempo real, precisión de medida a nivel de subpixel.

Sistema de Visualización
La visualización en las estaciones fotogramétricas digitales se realiza mediante el
empleo de monitores de alta resolución (siendo aconsejables resoluciones mínimas
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de 1280x1024) en color de 8 bit o bien en color real (24 bit) con posibilidad de
sobre imponer elementos gráficos de forma no destructiva, por lo que se eliminan
los sistemas ópticos de elevado coste y complicado mantenimiento que incorporan
los sistemas analógicos y analíticos. La presentación de la imagen en un monitor
permite unos primeros ajustes básicos, como, por ejemplo, brillo y contraste.
Para la realización de numerosas tareas fotogramétricas se requiere la
visualización estereoscópica del modelo. Esta visualización se obtiene mediante la
separación de las imágenes. Dicha separación puede ser:
1. Espacial: Se presentan las dos imágenes que forman el modelo en una pantalla
partida -split- o bien en diferentes monitores realizando la observación mediante un
estereoscopio.
2. Temporal: Las imágenes se muestran alternativamente en la pantalla.
3. Radiométrica: Las imágenes reciben diferente tratamiento radiométrico en
función de si se trata de la imagen izquierda o derecha (principio del anáglifo).
4. Combinaciones de los métodos anteriores.

Sistemas de visión estereoscópica en restituidores digitales.

La técnica más empleada en la actualidad es la utilización de separación temporal


y polarización en modo activo o pasivo (flicker).
En el caso de la polarización pasiva se instala una pantalla de polarización en el
frente del monitor.
Las imágenes se presentan secuencialmente a una velocidad de 120 Hz y la
pantalla de polarización cambia la polarización en sincronización con la
presentación de las imágenes. El operador utiliza gafas pasivas vertical y
horizontalmente polarizadas. En el caso del sistema activo la pantalla de
polarización está incluida en las propias gafas utilizando un sistema de LCD
(Pantalla de Cuarzo Líquido) en sincronización con el sistema mediante
infrarrojos. En este último caso, el peso de las gafas es mayor debido a la
necesidad de incorporar en las mismas el polarización LCD y la batería.
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Visión estereoscópica por polarización pasiva. Las imágenes se presentan alternativamente a una
velocidad de 120Hz usando una pantalla de polarización. La visión se obtiene mediante la utilización
de gafas pasivas (Schenk, 1995).

Visión estereoscópica por polarización activa. Las imágenes se presentan alternativamente a una
frecuencia de 120 Hz y la visualización se realiza mediante gafas activas sincronizadas con el
sistema (Schenk, 1995).

La ventajas fundamentales de ambos métodos es que permiten la visualización


estereoscópica de varios operadores de una forma simultánea sobre el mismo
monitor, permitiendo el movimiento de la cabeza. Por otro lado, permiten la
visualización de imágenes estereoscópicas y la super imposición de elementos en
color. La principal desventaja es la reducción del brillo en relación a un monitor
normal debido a la doble frecuencia (120Hz frente a 60Hz) y la absorción de luz por
la pantalla de polarización o el obturador LCD. Estos problemas se compensan
mediante la utilización de monitores de fósforo muy rápido.
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En el sistema de visión estereoscópica mediante imagen partida se instala un


estereóscopo de espejos frente al monitor(es). La visualización se obtiene
presentando la imagen izquierda en la mitad izquierda del monitor (o bien en el
monitor izquierdo si se emplean dos monitores) y la derecha en su mitad
correspondiente.
Esta técnica reduce la zona del modelo observable, pero proporciona un entorno
muy familiar a los operadores habituados a los sistemas analógicos y analíticos y
permite el empleo de monitores y tarjetas gráficas normales (60Hz). Además
permite la visualización de imágenes en color así como la sobreimposición de
elementos gráficos, si bien presenta el problema de que sólo es posible (al menos
en primera medida) la observación de un solo operador de forma simultánea.

Aplicaciones

a) Aerotriangulación
La Aerotriangulación es un buen ejemplo para demostrar el potencial de los
sistemas digitales para la automatización del proceso fotogramétrico.
Tradicionalmente, la Aerotriangulación comenzaba con la preparación de los
fotogramas realizando la selección de un considerable número de puntos que
aparecieran en tantos fotogramas como fuera posible. Tras esta etapa de
preparación, los puntos seleccionados eran transferidos a todos
los fotogramas, dependiendo en gran medida la calidad de los resultados de la
calidad de esta transferencia de puntos. Sólo después de que los puntos eran
transferidos y claramente identificados en todos los fotogramas era posible
comenzar el proceso de medida.
En los sistemas digitales la transferencia de los puntos se realiza de una forma
automática mediante procesos de correlación de imágenes (multiple image
matching). Esta automatización permite aumentar considerablemente el número de
puntos utilizados en la Aerotriangulación, así se pasa del número típico de 9 a 50, e
incluso, 100 puntos por lo que se incrementa considerablemente la robustez de los
resultados.
b) Generación automática de MDE
Una de las tareas en las que los sistemas digitales se muestran como más
interesantes es la generación automática de MDE, siendo ésta una de las líneas de
investigación que más esfuerzo han registrado en los últimos años y que, aunque
siguen persistiendo ciertos problemas (líneas de ruptura de pendiente, oclusiones,
zonas de bajo contraste, <) se pueden considerar los resultados como aceptables.
c) Producción de ortofotografías digitales
En los últimos años se ha observado un fuerte incremento en la demanda de
ortofotografías. La generación de ortofotografías se simplifica considerablemente
en el entorno digital, así el MDE empleado para la rectificación diferencial de la
imagen es el derivado automáticamente que se puede considerar como bastante
preciso en especial si se obtiene a partir de fotogramas de pequeña escala y el
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proceso se limita a eliminar los posibles desplazamientos debido al relieve y a la


inclinación del fotograma.

* RANGO DINÁMICO es el rango de diferencia tonal entre la parte más clara y la más oscura de
una imagen. Cuanto más alto sea el rango dinámico, se pueden potencialmente representar más
matices, a pesar de que el rango dinámico no se correlaciona en forma automática con la cantidad
de tonos reproducidos. Por ejemplo, el microfilm de alto contraste exhibe un rango dinámico amplio,
pero presenta pocos tonos. El rango dinámico también describe la capacidad de un sistema digital de
reproducir información tonal. Esta capacidad es más importante en los documentos de tono continuo
que exhiben tonos que varían ligeramente, y en el caso de las fotografías puede ser el aspecto más
importante de la calidad de imagen.

Glosario de Términos Cartográficos.

A.
Acimut: Angulo medido en el sentido de las agujas del reloj a partir del Norte, su
valor está comprendido entre 0 y 400 Grados Centesimales. Se denomina Rumbo
si se mide con respecto al Norte Magnético, mientras que se emplea el término
Acimut Geográfico si se mide con respecto al Norte Geográfico.
Actualización Cartográfica: Proceso de revisión y modificación de la información
gráfica y temática, con el fin de que la cartografía recoja los cambios habidos en el
tiempo en el territorio que representa.
Almanaque: Información aproximada de los parámetros orbitales de los satélites
de la constelación NAVSTAR.
Altitud: Distancia medida verticalmente desde un punto a la superficie de nivel de
referencia que constituye el origen de las altitudes de los mapas topográficos de un
país. En el caso de España las altitudes vienen referidas al nivel medio del mar en
Alicante.
Altitud Normal: Es la longitud medida sobre la normal al elipsoide desde este a un
punto sobre la superficie terrestre.
Altitud Ortométrica: Altitud de un punto de la Superficie Terrestre sobre el geoide,
medida a lo largo de la línea de plomada. Debido a la falta de paralelismo entre las
superficies de nivel o superficies equipotenciales en el campo de la gravedad, la
altitud ortométrica es distinta para puntos de una misma superficie de nivel.
Análisis Métrico: Contraste y validación de una cartografía a partir de puntos
tomados por topografía clásica en el terreno. Los puntos muestreados en el terreno
se comparan con los que existen en la cartografía, si las diferencias están dentro
de la tolerancia establecida por la escala del mapa, se admite esta como válida, en
caso contrario se debe realizar una nueva cartografía.
ARC/INFO: Software de Sistemas de Información Geográfica desarrollado por el
Enviromental Research Institute Systems (ESRI).
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B.
Base de Datos Alfanumérica: Base de datos que contiene atributos de los objetos
espaciales.
Base de Datos Geográficos: Es una representación o modelo de la realidad
territorial. Contiene datos sobre posición, atributos descriptivos, relaciones
espaciales y tiempo de las entidades geográficas, las cuales son representadas
mediante el uso de puntos, líneas, polígonos, volúmenes o también por medio de
celdas.
Brújula: Instrumento constituido por una aguja magnética que se orienta
señalando la dirección del polo norte magnético terrestre.

C.
Cartografía: Ciencia que tiene por objeto la realización de mapas, y comprende el
conjunto de estudios y técnicas que intervienen en su establecimiento.
Cartografía Automatizada: Proceso de elaboración de cartografía mediante
software informático de edición y maquetación.
Catastro: Censo Descriptivo o estadística gráfica de las fincas rústicas y urbanas.
Tiene por objeto, según la ley del 23 de Marzo de 1906, la determinación de la
propiedad territorial, es decir, el inventario más o menos detallado de la riqueza de
una comarca o nación, cuyo fin primordial es que sirva para el equitativo reparto del
impuesto territorial. Desde el punto de vista del topógrafo, en el catastro se
presenta una cartografía básica de enorme aplicación y siempre como referencia
válida para cualquier actuación cartográfica.
Cédula de Propiedad: En el catastro, la cédula de propiedad es el documento que
consta de la descripción literal de todas las parcelas que tiene un propietario,
dentro del Término Municipal, sin anotación de linderos.
CIGNET: Cooperative International GPS Network, red de estaciones permanentes,
cuyo objetivo es el control de los satélites de la constelación NAVSTAR, bajo la
dirección del National Geodetic Survey (EEUU). Entre otras funciones proporciona
efemérides precisas a los usuarios civiles.
Código C/A o S: Código de fácil acceso o de clara adquisición estándar del
sistema GPS asequible a todos los usuarios. Se modula exclusivamente sobre la
portadora L1 a una frecuencia de 1.023 Mhz.
Código P: Código preciso de las señales GPS. Cada satélite GPS genera un
código P único. Se emite sobre las portadoras L1 y L2 a una frecuencia de 10.23
Mhz.
Corrección Geométrica: Ajuste de la geometría de una imagen digital para su
escalado, rotación, y corrección de otras distorsiones espaciales. También se
puede considerar como la eliminación de los errores geométricos de una imagen,
de tal manera que esté de acuerdo con un determinado sistema de coordenadas.
Esto implica la creación de una nueva imagen digital por remuestreo de la imagen
original.
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Corrección Ortométrica: Corrección que se aplica a la diferencia de altitudes


medidas en un itinerario de nivelación geométrica para convertirla en diferencia de
altitudes ortométricas. Es negativa en ambos hemisferios para itinerarios de
nivelación en que aumenta la latitud a lo largo del recorrido y positiva en caso
contrario.
Cota: Cifra que representa la altitud de un punto con respecto a la superficie de
nivel de referencia.
Cuadrícula: Sistema de Referencia basado en una malla cuadrada, que se utiliza
reglamentariamente en la cartografía oficial de un país. En España se emplea la
cuadrícula U.T.M.

D.
Datum: Punto Fundamental del terreno, determinado por observación astronómica,
con el que se enlazan los extremos de la base del primer triángulo de una cadena
de triangulación y que sirve de origen a todas las coordenadas geográficas de la
red. En España se ha adoptado el Datum Europeo o Datum Potsdam.
Datum Geodésico: Conjunto de parámetros que determinan la forma y
dimensiones del elipsoide de referencia.
Disponibilidad Selectiva: Degradación introducida deliberadamente por el Sector
de Control de GPS, controlada a través del Plan Federal de Radionavegación de
EEUU, para reducir la precisión en los posicionamientos con GPS. La degradación
se produce al introducir modificaciones en la información contenida en el mensaje
de Navegación correspondiente al estado de los osciladores atómicos de los
satélites, parámetros orbitales de la constelación e incremento en el ruido de la
fase.
DOP: Contribución en la precisión de la configuración geométrica de la
constelación de satélites operativos disponibles sobre el horizonte visible, en el
momento de la observación. El valor más óptimo es de 1, incrementándose a
medida que la geometria de la constelación es más desfavorable, no se
recomienda realizar sesiones de observación con valores de DOP superior a 6.

E.
ED-50: European Datum 1950.
Efemérides: Conjunto de parámetros que describen las órbitas de los satélites,
recalculados, con sus variaciones, sobre las órbitas predeterminadas y
programadas en los sistemas de navegación de los satélites .
Elipsoide de Hayford: Elipsoide de revolución definido por los parámetros:
• a=6378388
• b=6356911.946
• Aplanamiento=1:297
En España se ha adoptado como Datum horizontal o Elipsoide de referencia con
Datum Potsdam.
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Elipsoide de Referencia: Superficie formada por la revolución de una elipse


alrededor de su eje menor y usado como dato de comparación en levantamientos
geodésicos del globo terrestre. Es la figura matemática que más se aproxima al
Geoide, siendo sencilla de definir matemáticamente.
Elipsoide de Struve: Elipsoide de revolución adoptado en 1924 cuyos parámetros
son:
• a=6378298.3 metros
• b=6356657.1 metros
• Aplanamiento= 1:294.73
Sobre él se calculó la antigua Red Geodésica española.
Estereoscopio: Instrumento compuesto por dos lentes montadas a una distancia
equivalente a la de los ojos, utilizado para obtener la visión en tres dimensiones del
terreno, a partir de un par de fotografias de la misma zona, tomadas desde dos
ángulos distintos con zona de superposición.
ETRF-89: European Terrestrial Reference Frame 1989, Marco de Referencia
Terretre Europeo formado por una red de puntos fiduciales de muy alta precisión,
determinada a partir de la campaña EUREF-89. Consta de 71 estaciones en
Europa, de las cuales España participó con una estación VLBI, y 14 estaciones
GPS empleando equipos bifrecuencia.

F.
Fichero DXF: Formato de fichero de diseño para la creación de entidades en
distintos Sistemas de Información Geográfica, CAD y CAE.
Fotografía Aérea: Instantánea de las superficie terrestre o de cualquier otro
cuerpo celeste tomada verticalmente o con un ángulo determinado desde un avión
u otro vehículo espacial.
Fotografía Multiespectral: Fotografía tomada con una cámara multiespectral o
con un ensamblaje de varias cámaras con distintos filtros para cubrir distintas
porciones del espectro visible y de la región infrarroja cercana.
Fotogrametría: Conjunto de métodos y operaciones que permiten la confección de
mapas topográficos y planos a partir de fotos aéreas o terrestres.
Fotogrametría aérea: También denominada Aerofotogrametría, utiliza fotografías
aéreas. La cobertura fotográfica de un territorio se realiza mediante tomas
verticales, utilizando una escala de clisés que varía con la altura de vuelo y la
distancia focal de la cámara.
Fotogrametría Analítica: Se diferencia de la fotogrametría analógica en que el
modelo espacial se reconstruye exclusivamente mediante programas informáticos
que simulan dicha geometría.
Fotogrametría Analógica: Determinación precisa de un objeto en el espacio, a
partir de la utilización directa de fotografías aéreas formando modelos
estereoscópicos, reconstruyendo el modelo espacial con sistemas de ópticos o
mecánicos.
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Fotogrametría Digital: Fotogrametría que utiliza como datos de entrada, las


fotografías aéreas previamente transformadas a formato digital, reconstruyendo
asimismo el modelo espacial de forma numérica y digital. En este caso, los
conceptos de tratamiento de imágenes digitales usados en teledetección cobran
gran importancia.
Fotointerpretación: Interpretación de la superficie del terreno a partir de
fotogramas.
Fotomapa: Mapa realizado mediante la adición de información marginal, datos
descriptivos y un sistema de referencia a una fotografía o conjunto de fotografías.

G.
Geodesia: Ciencia que tiene por objeto el estudio y la determinación de la forma,
dimensiones y campo de la gravedad de la Tierra y de los cuerpos celestes
cercanos a ella. Previamente a la realización del mapa topográfico de un país, son
necesarios los trabajos de Geodesia. Permite obtener datos para fijar con exactitud
los puntos de control de la triangulación y la nivelación.
Geodesia Física: Es la rama de la Geodesia Superior en la que se considera la
teoría física del estudio de la figura de la Tierra y de su campo gravitacional. Como
objetivo tiene la determinación de los parámetros del elipsoide terrestre, el estudio
de las desviaciones con respecto a su superficie y los cálculos del potencial de la
fuerza de gravedad terrestre.
Geoide: Es la superficie de nivel, equipotencial en el campo de la gravedad, que
adopta la forma de esferoide irregular tridimensional. Debido a que depende de la
distribución de masas en el interior de la Tierra, es imposible de representar
matemáticamente. Para ello se utiliza el elipsoide de referencia que más se le
aproxime o ajuste. Es coincidente con la superficie del agua en reposo de los
océanos, extendida virtualmente por debajo de los continentes, de manera que la
dirección de las líneas de plomada crucen perpendicularmente esta superficie en
todos sus puntos.
GPS: Global Position System, sistema de posicionamiento con satélites, que desde
sus orígenes en 1973 ha supuesto una revolución frente a las técnicas utilizadas en
Geodesia Clásica. La precisión inicial prevista en un principio, de orden métrico,
era la necesaria para la finalidad que tuvo en un principio de Navegación en
Tiempo Real, pero pronto se puso de manifiesto la posibilidad de sus aplicaciones
en Geodesia, al permitir conocer la posición del observador con precisiones
similares a las de los métodos clásicos, mediante el post-procesado de datos,
siendo en la actualidad un instrumento capaz de satisfacer demandas dentro de los
campos de la Geodinámica y la Geofísica. La idea básica del sistema es la medida
de distancias entre le receptor y al menos cuatro satélites de la constelación
NAVSTAR, de manera que la primera operación es conocer la posición del satélite
en una época determinada por medio de los parámetros orbitales radiodifundidos
en el Mensaje de Navegación. De esta manera, y mediante el tratamiento de los
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observables GPS, que consisten en medidas de fase, tiempo y pseudo distancias,


se puede conocer la posición en post-proceso de la antena del receptor, que
vendrán dadas en el sistema de referencia WGS 84, por lo que habrá que realizar
una transformación de este sistema al sistema de referencia local que se precise.
Greenwich: Observatorio astronómico al SE de Londres por el que pasa el
meridiano de 0 grados ó de origen de medición de las longitudes E ó W de todo el
mundo.

H.
Hoja catastral: Documento literal de cada una de las parcelas, en las que viene
anotado sus características, así como las alteraciones producidas en las mismas
como consecuencia de reclamaciones o rectificaciones. Constituye la historia de la
parcela.
Huso: Sección de un globo limitado por dos meridianos o círculos máximos, el
volumen esférico correspondiente se llama cuña. En la proyección UTM cada huso
viene determinado por dos meridianos separados por una longitud de 6 grados
sexagesimales. y dos paralelos de latitud 80 grados N y S. En España se emplean
tres husos distintos para la Península y Baleares (29,30 y 31) y uno para Canarias
(28).
Huso Horario: Porción de la superficie terrestre limitada por dos meridianos
separados por 15 grados de longitud. La Tierra está dividida en 24 husos horarios.

I.
Imagen Binaria: Imagen tratada con el fin de recoger en cada píxel tan sólo dos
valores radiométricos (0 ó 1).
Imagen Digital: Caracterización discreta de una escena formada por elementos
multivaluados llamados pixeles, como tal puede estar formada por un conjunto de
bandas, en cuyo caso se conoce como imagen digital multiespectral.
ITRF-xx: Sistema de referencia global obtenido por el International Rotation
Service (IERS) a partir de una solución combinada que incluye observaciones
captadas por diversas técnicas espaciales: DORIS, GPS, SLR y VLBI. Actualmente
se utiliza el marco de referencia ITRF96 de la época 1997.0., desde las 0h UTC del
1 de Marzo de 1998.

J-K.

L.
L1: Portadora L1 situada en la banda L de emisiones electromagnéticas, es la
señal primaria radiada desde los satélites de la constelación NAVSTAR, con una
frecuencia de 1575.42 Mhz. Sobre ella se modulan los códigos C/A, el código P y el
Mensaje de Navegación. Los receptores capaces de captar solamente esta
frecuencia se denominan receptores monofrecuencia.
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L2: Portadora L2 situada en la banda L de emisiones electromagnéticas, es la


señal secundaria radiada desde los satélites de la constelación NAVSTAR, con una
frecuencia de 1227.60 Mhz. Sobre ella se modula el código P. La portadora L2
permite eliminar el retardo ionosférico producido en la señal, por comparación con
la portadora L1, en los receptores bifrecuencia.
Landsat: Serie de satélites construida por NASA, dedicados específicamente a la
detección de recursos naturales.
Latitud: Angulo medido sobre un arco de meridiano, que hay entre un punto de la
superficie terrestre y el Ecuador.
Longitud: Distancia angular, medida sobre un arco de paralelo, que hay entre un
punto de la superficie terrestre y un meridiano tomado como base u origen.

M.
Mensaje de Navegación: Información sobre cada satélite de la constelación
NAVSTAR, modulado sobre las portadoras L1 y L2 a una frecuencia de 10.23 Mhz
y transmitido a una velocidad de 50 bits/s, su duración es de 12 min. 30 segundos.
Los datos aparecen estructurados en 25 grupos, cada uno de los cuales consta de
5 celdas, en las cuales la información que se adjunta consiste básicamente en el
estado del reloj en la escala de tiempo GPS, efemérides radiodifundidas, modelos
de la ionosfera para usuarios monofrecuencia y almanaque.
Meridiano: Círculo máximo de la Tierra o de la esfera celeste que pasa por los
polos. Queda definido por la intersección del plano del meridiano con la esfera,
todos los puntos que pertenezcan al mismo meridiano vienen caracterizados por
tener la misma hora local.
Meridiano de Greenwich: Meridiano origen que pasa por el Observatorio Real de
Greenwich, e indica los 0 grados de longitud a partir de los cuales se mide la
longitud de todos los meridianos.
Modelo digital del terreno: Es la representación cuantitativa en formato digital de
la superficie terrestre, contiene información acerca de la posición (x,y) y la altitud Z
de los elementos de la superficie. La denominación MDT es la genérica para todos
los modelos digitales, incluyendo los DEM, en los cuales la coordenada Z se refiere
siempre a la elevación sobre el terreno, y a los demás tipos de modelos en los que
la Z puede ser cualquier variable (profundidad de suelo, número de habitantes...).

N.
Navegador GPS: Receptor GPS de baja precisión que permite obtener
posicionamientos absolutos en tiempo real de manera rápida. Utiliza como
observables las pseudo distancias medidas sobre código C/A. La precisión a
esperar puede variar desde los 50 m, hasta tener una incertidumbre superior a los
100 metros en el caso de estar la Disponibilidad Selectiva activada.
NAVSTAR, constelación: Constelación de satélites de Navegación, Cronometría y
Distanciometría, formada por un total de 22 satélites operativos y otros tres de
Apuntes Fotogrametría básica Rodrigo Orellana Ramírez

reserva, se caracteriza por la altitud media de las órbitas de 20200 km, plano orbital
con una inclinación de 55 grados y un periodo orbital de 12 horas sidéreas.
Nivelación Geométrica: También llamada nivelación por alturas, consiste en
determinar la diferencia de altitud entre los puntos observados, realizando visuales
horizontales dirigidas a miras verticales.
Nivelación Trigonométrica: Método altimétrico para determinar el desnivel de un
punto respecto de otro, midiendo la distancia cenital o el ángulo de pendiente de la
visual, junto con la distancia entre ambos puntos.
Norte Geográfico: Es el señalado por la meridiana geográfica.
Norte Magnético: Es el indicado por el Polo Norte magnético. Los polos
magnéticos no son extremos de un diámetro terrestre y cambian constantemente
de posición según una serie de leyes físicas.

O.
Ortofoto: Imagen fotográfica del terreno con el mismo valor cartográfico que un
plano, que ha sido sometida a un proceso de rectificación diferencial que permite
realizar la puesta en escala y nivelación de las unidades geométricas que lo
componen.
Ortoproyección: Método riguroso de obtención de fotomapas. Corrige el error
debido a la inclinación del eje de toma y relieve del terreno en pequeñas unidades
geométricas de la fotografía original, de manera que las fotografías perfectamente
ensambladas, resultan una imagen fotográfica métrica del terreno.

P.
Pañoleta: Plano del término Municipal elaborado por el IGN a escala 1:25000, en
el que están delimitados los polígonos que lo integran.
Píxel: Unidad mínima o elemental percibida en una imagen digital, sobre la que se
registra la radiación procedente del área del campo de visión instantáneo (IFOV).
También se denomina así a la unidad mínima de información que se puede
identificar en una imagen Raster.
Potsdam: Población de Alemania, en la que está ubicada la Torre de Helmert, que
determina el datum del Sistema Geodésico Local Europeo 1950.
Proyección cilíndrica: Proyección en la que la Tierra se proyecta sobre un cilindro
secante o tangente a la esfera, cuyo eje de revolución es un diámetro de la Tierra.
Los meridianos y paralelos son líneas rectas que se cortan en ángulo recto.
Proyección Universal Transversa de Mercator: Proyección cilíndrica conforme
en la que el cilindro es tangente al elipsoide a lo largo de un meridiano tomado
como origen, y el eje del cilindro está sobre el Ecuador. Esta proyección divide a la
Tierra en 60 husos de 6 grados sexagesimales de longitud cada uno, numerados a
partir del antemeridiano de Greenwich.
Pseudodistancia: Distancia medida entre la antena del receptor GPS y el satélite.
Esta distancia debe ser corregida de errores de estado de los osciladores del
Apuntes Fotogrametría básica Rodrigo Orellana Ramírez

receptor y del satélite, así como de retardos debidos a la propagación de la señal


por la ionosfera y la troposfera.
Pseudo Random Noise: Denominado normalmente PRN, es el ruido pseudo
aleatorio, formado por campos de secuencias binarias (0,1), de generación
polinómica retroalimentaria, de las señales L1 y L2 emitidas desde los satélites de
NAVSTAR, sobre las que se modulan los códigos C/A y P.
Puntos de Apoyo: Puntos en el terreno levantados por topografía que sirven de
base para la orientación absoluta en la restitución fotogramétrica, y para efectuar
un tratamiento geométrico o georreferenciación de los datos en teledetección.

Q-R.
Radar: Sistema activo de microondas que emite una haz energético sobre la
superficie terrestre para luego recoger su reflexión sobre ella.
Raster: Conjunto de datos distribuidos en celdas y estructurados en filas y
columnas. El valor de cada celda representa el atributo del elemento.
Rectificación: Conjunto de técnicas destinadas a eliminar errores en los datos,
debe utilizarse para corregir distorsiones en las fotografías aéreas, imágenes de
satélite o errores en mapas analógicos.
Red Geodésica: Conjunto de puntos denominados vértices, materializados
físicamente sobre el terreno, entre los cuales se han realizado observaciones
geodésicas, con el fin de determinar su precisión tanto en términos absolutos como
relativos. Una red Geodésica es la estructura que sostiene a toda la cartografía de
un territorio.
Regente: Es la Red Geodésica Nacional por Técnicas Espaciales, se inició en
1994 como un proyecto en el que colaboraron organismos públicos dotados de
receptores GPS en España. Cubre todo el territorio Nacional con al menos un
vértice en cada hoja correspondiente al Mapa Topográfico Nacional 1:50000.

S.
Sistema de Información Geográfica: Es el conjunto formado por Hardware,
Software y procedimientos para capturar, manejar, manipular, analizar y
representar datos georreferenciados, con el objetivo de resolver problemas de
gestión y planificación.
Sistema Geodésico RE-50: Sistema sobre el cual se apoya la Red Geodésica
Nacional Española. Esta basado en las siguientes referencias:
• Datum: Potsdam.
• Origen de latitudes: Ecuador.
• Origen de longitudes: Meridiano de Greenwich.
• Elipsoide Internacional Hayford.
Sistema Geodésico Red Antigua: Sistema Geodésico vigente en España antes
que el RE-50. Sus características técnicas son:
Apuntes Fotogrametría básica Rodrigo Orellana Ramírez

• Punto Fundamental o datum : Observatorio de Madrid.


• Origen de Longitudes: Meridiano del observatorio de Madrid.
• Origen de Latitudes: Ecuador.
• Superficie de referencia: Elipsoide de Struve.
SPOT: Satélite de observación de la Tierra, desarrollado por el CNES francés, en
colaboración con Bélgica y Suecia.

T.
Taquimetría: Tiene por objeto el estudio de los métodos de observaciones
topográficas y cálculo utilizando el taquímetro, para poder obtener
simultáneamente la posición horizontal y vertical de puntos del terreno mediante
observaciones de distancias y ángulos.
Teledetección: Técnica mediante la cual se obtiene información sobre la superficie
de la Tierra, a través del análisis de los datos adquiridos por un sensor o dispositivo
situado a cierta distancia, apoyándose en medidas de energía electromagnética
reflejadas o emitidas por la superficie terrestre.
Triangulación: Conjunto de operaciones que tienen por objeto fijar sobre la
superficie que se quiere cartografiar, la posición de los puntos claves que forman
una red de coordenadas geográficas en un mapa.
Trilateración: Triangulación observada basada en la medida de los lados de los
triángulos en lugar de los ángulos para determinar la posición.
Trisección Directa: Método planimétrico consistente en dirigir tres visuales desde
puntos de coordenadas conocidas al punto que se quiere determinar, sin necesidad
de estacionar en él.
Trisección Inversa: Método planimétrico en el que se estaciona en el punto de
coordenadas desconocidas y se miden acimultamente los ángulos que forman
entre sí las visuales dirigidas a tres puntos de coordenadas conocidas.

U.
UTM, cuadricula: Retícula trazada en proyección transversa de Mercator entre los
80 grados de latitud Norte y los 80 grados de latitud Sur. El elipsoide de referencia
terrestre se divide en 60 husos iguales, de 6 grados de longitud, asimismo cada
huso queda dividido en 20 áreas de 6 grados de longitud por 8 grados de latitud,
que se denomina zonas. Cada zona se denota con letras mayúsculas desde la C
hasta la X inclusive (excluidas las letras CH,I,LL,Ñ,O), empezando en el paralelo 80
grados Sur y terminando en el paralelo 80 grados Norte. La superficie cubierta por
la cuadrícula se divide en cuadrados de 100 Km de lado. Estos cuadrados se
designan por dos letras, que indican la columna y la fila, de manera que, dentro de
un área de 18 grados de longitud, por 17 grados de latitud, no se repita la
denominación de un cuadrado. El tercer grado de referencia lo proporciona la
cuadrícula de 1 km, trazada dentro de cada cuadrado de 100 km. El origen para
cada huso está a 500 km al oeste del meridiano central del huso, y en ordenadas
Apuntes Fotogrametría básica Rodrigo Orellana Ramírez

se le da al Ecuador un valor de 10000 km para los puntos situados en el hemisferio


Sur y 0 para lo puntos situados sobre él.

V -W.
Vertical Astronómica: Dirección de la vertical de un punto de la superficie
terrestre, que queda materializada por la dirección de la línea de plomada. Es la
dirección del vector gravedad en ese punto. También se le llama línea de plomada
o vertical física.
Vértice Geodésico: Materialización sobre el terreno, por medio de marcas o
construcciones efectuadas, de puntos entre los que se han realizado mediciones
geodésicas y cuyas coordenadas y precisión se conocen mediante el
procesamiento de las observaciones.
WGS-84: Designa el Sistema Coordenado materializado y diseminado por la
agencia norteamericana National Imagery and Mapping Agency (NIMA). El origen
de este Sistema de Referencia se remonta a la era Doppler, aunque en la
actualidad está basado prácticamente en observaciones GPS. La solución más
reciente es el denominado WGS84 versión G873, época 1997.0. Donde la letra "G"
denota que la solución solo contiene observaciones GPS. El número 873 hace
referencia a la semana GPS en que las efemérides precisas calculadas por NIMA
se distribuyeron por vez primera al público en este nuevo sistema coordenado (0h
UTC, Septiembre 29, 1996). Las efemérides incluídas en el mensaje radiado por
los satélites GPS, se expresan también en este marco de referencia desde el 29 de
Enero de 1997. Hasta entonces se había utilizado el sistema WGS84 (G730)
definido de forma similar.

Y-Z. Zoom: Capacidad de aumentar o reducir el tamaño de la figura visualizada


en la pantalla.