Facultad de Ingeniería

EP. Ing. de Sistemas e

Informática

Robótica
Actuadores y Sensores
Docente: Ms. Ing. Kene A. Reyna Rojas

Nuevo Chimbote - 2021

Los siguientes temas es tomado del libro de Samir Saha Introducción a la Robótica
 Objetivo de la clase

Al Finalizar la clase el estudiante será capaz de:

Conocer los fundamentos básicos de Actuadores y Sensores
Estructura de un Robot

 Sensores: mide magnitudes físicas como velocidad,

temperatura, humedad, etc. los convierte magnitudes
eléctricas
 Actuadores: reciben ordenes desde el controlador y efectúan
movimientos
 Alimentación: proporciona la energía para el robot
 Estructura: es la apariencia del robot
 Unidad de control: envía las ordenes eléctricas a los
actuadores según la información obtenida por los sensores
Actuadores
Los actuadores son los músculos de los robots y comprenden lo
siguiente:
 Una fuente de alimentación
 Un amplificador de potencia
 Un servomotor
 Un sistema de transmisión
Seleccionar un actuador

El requerimiento que se debe tener en cuenta es:

 La potencia mecánica
 La fuerza
 La velocidad
Esto va describir el movimiento de las articulaciones.
Estos actuadores pueden ser Hidráulicos, Neumáticos o
Eléctricos
Características de un actuador

 Baja inercia
 Alta relación de potencia-peso
 Posibilidad de sobrecarga y entrega de pares de torsión de
impulsos
 Capacidad para desarrollar altas aceleraciones
 Amplios rangos de velocidad
 Alta precisión de posicionamiento
 Buena precisión de rastreo de trayectorias y posicionamiento
 Actuadores Hidráulicos
Estos actuadores utilizan energía hidráulica proporcionada por un
compresor y la transforman en energía mecánica por medio de
pistones o turbinas. Utilizan fluidos de alta presión, como aceite, para
transmitir fuerzas al punto de aplicación deseado. Estos actuadores
están diseñados para operar con presiones muy altas (normalmente
entre 70 y 170 bar). Son apropiados para aplicaciones de alta potencia.
Componentes de un actuador hidráulico
Circuito Hidráulico
Ventajas
Alta eficiencia y alta relación
potencia-tamaño
Es posible el control completo y
preciso de velocidad, posición y
dirección de los actuadores.
Por lo general, tienen una mayor
capacidad de carga que los
actuadores eléctricos y neumáticos es económicamente factible,
Los robots hidráulicos son más
capaces de resistir cargas súbitas
que los eléctricos
Desventajas
Pueden darse fugas que causan
una pérdida de rendimiento y
contaminación en el área de
trabajo.
La fuente de alimentación puede
ser ruidosa, normalmente
alrededor de 70 decibeles o dBA, o
incluso más
Para robots más pequeños, la
energía hidráulica usualmente no
El servocontrol de sistemas
hidráulicos es complejo y no se
entiende tan ampliamente
Especificación de un actuador para un cilindro hidráulico
con un barreno de 32 mm y una carrera de 50 mm
(Catálogo RS)
 Actuadores Neumáticos
Estos actuadores emplean la energía neumática almacenada por un
compresor que la transforma en energía mecánica mediante pistones
o turbinas. Se usan extensamente para realizar los movimientos
típicos de abrir y cerrar las mordazas en el sujetador de un robot, o
bien para su accionamiento de brazos de robot sencillos en
aplicaciones donde el control continuo de movimientos no sea una
preocupación
Componentes de un actuador neumático
Circuito neumático
Ventajas Desventajas
Son los más económicos de todos Puesto que el aire es compresible,
los actuadores el control de la precisión en la
velocidad y la posición no es fácil de
lograr
El aire comprimido puede Los sistemas neumáticos no son
almacenarse y transportarse convenientes para mover cargas
fácilmente a través de largas pesadas bajo control preciso,
distancias.
El aire comprimido es limpio, a Si entra humedad en las unidades y
prueba de explosiones e insensible se ha usado metales ferrosos,
a fluctuaciones de temperatura. podrían ocasionarse daños en los
componentes individuales.
Estos actuadores tienen pocas Si se usan topes mecánicos, la
partes móviles, por lo que son muy reanudación del sistema puede ser
confiables y ayudan a reducir los lenta.
costos de mantenimiento.
Especificación de un actuador para un
sujetador (Catálogo RS)
Actuadores Eléctricos
La fuente principal de energía de entrada es la energía eléctrica
que fluye desde el sistema de distribución eléctrico. Por lo general,
se habla de los actuadores eléctricos como aquéllos donde un
motor eléctrico acciona los eslabones del robot por medio de
alguna transmisión mecánica como por ejemplo los engranes
 De Reluctancia variable

Motores a
De imanes permanentes
paso
Hibrido

De imanes permanentes
Actuadores
Motores CD
De imanes permanentes Sin
eléctricos
escobilla

De inducción monofásico con

rotor jaula ardilla
Motores CA De inducción trifásico

Síncronos
Ventajas
Amplia disponibilidad en el
suministro de energía.
El elemento de accionamiento básico
en un motor eléctrico es
normalmente más ligero que para la
energía de fluidos.
En relación con el costo, la precisión Los motores eléctricos no son
y repetibilidad de los robots
accionados por energía eléctrica es
comúnmente mejor que la de robots
accionados por fluidos.
Son de fácil mantenimiento y
reparación.
Desventajas
Los robots de accionamiento
eléctrico frecuentemente requieren
la incorporación de algún tipo de
sistema de transmisión mecánica.
Debido a la complejidad más alta
del sistema de transmisión, se
generan costos adicionales para su
adquisición y mantenimiento.
intrínsecamente seguros.
Especificación de un motor CD
(Catálogo RS)
Especificación de un motor CA
(Catálogo RS)
Selección de motores

 Tiene que tomarse en consideración precisión de

posicionamiento, confiabilidad, velocidad de operación y
costo, así como otros factores.
 Los motores eléctricos son de alta precisión. En contraste, los
sistemas neumáticos no son capaces de operar a alta
precisión, y los actuadores hidráulicos requieren del uso de
aceite a presión.
 Los sistemas hidráulicos pueden generar mayor potencia en
un volumen compacto que en los motores eléctricos
Selección de motores

 Cálculos: Se necesitan cálculos matemáticos simples para

determinar el par Torsor, velocidad y características de
potencia de un actuador o motor para diferentes aplicaciones.
El par Torsor se define en términos de una fuerza multiplicada
por distancia o momento. Por ejemplo

 Cuántos kilovatios o caballos de potencia se requieren en un

motor que se usa para accionar un brazo de robot de 2
metros que levanta una masa de 25 kg a 10 rpm. Si la masa
del brazo es considerada igual a cero, entonces
P = (25 × 9.81 × 2) (2π× 10/60) = 0.513 kW
Sensores

 Los sensores son los que transmiten información del entorno

del robot, con lo cual se permite regular los movimientos
como la velocidad, evitar obstáculos, peso, etc.
 Los sensores son como los ojos, nariz, oídos, tacto o piel del
robot, estos envían datos para la reacción efectiva del robot
mediante un actuador
 Los sensores normalmente se ubican en las articulaciones, lo
que le permite trabajar con el controlador del
robot(microcontrolador, microprocesador o computadora)de la
manera adecuada.
Capacidades comunes de un Robot

 Tacto sencillo: presencia o ausencia de un objeto

 Palpación o tacto complejo: presencia de un objeto mas
alguna información sobre su tamaño o forma
 Fuerza simple: fuerza medida a lo largo de un solo eje
 Fuerza compleja: fuerza medida a lo largo de dos o mas
ejes
 Proximidad: detección de un objeto sin contacto
 Visión simple: detección de bordes, agujeros, esquinas, etc.
 Visión compleja: reconocimiento de formas
 Clasificación de Sensores

 Sensores internos: Se emplean para monitorear el estado

interno de un robot, es decir, su posición, velocidad,
aceleración, etc., en un momento determinado.
 Sensores externos: Se utilizan principalmente para saber
mas acerca del ambiente del robot, especialmente sobre los
objetos que se va a manipular y son de contacto y sin
contacto
 Mas detalle en la siguiente figura
 Sensores de posición

Mide el Angulo de cada articulación de un robot es decir la

posición para encontrar la configuración del ejecutor final y
tenemos:
 Encoder: es un dispositivo óptico digital que convierte el
movimiento, en una secuencia de pulsos digitales. Estos
encoders son de tipo incremental o absoluto. Además, cada
tipo puede ser lineal y rotatorio a su vez.
 Potenciómetros : es un dispositivo de resistencia variable que
expresa desplazamientos lineales o angulares en términos de
voltaje
 El transformador diferencial lineal variable (LVDT): es
uno de los transductores de desplazamiento que mas
extensamente se usa, particularmente cuando se necesita alta
precisión.
 Sincronizadores y Resolvers: Mientras que los encoders
producen salidas digitales, los sincronizadores y resolvers
proporcionan señales análogas como salida. Estos consisten en un
eje (flecha) giratorio (rotor) y una carcasa estacionaria (estator).
Sensores de velocidad
Estas realizan la medición tomando medidas de posición
consecutivas a intervalos de tiempo constante, calculando la
razón de cambio respecto al tiempo de los valores de posición.
 Todos los sensores de posición: cuando se utiliza con
ciertos limites de tiempo se puede calcular la velocidad
 Tacómetro Estos sensores pueden encontrar directamente la
velocidad en cualquier momento y sin mucha carga
computacional. Estos miden la velocidad de rotación de un
elemento su diseño sencillo se basa en la regla de Fleming,
que declara que “el voltaje producido es proporcional al índice
del acoplamiento inductivo”.
 Sensor de efecto Hall: ES otro dispositivo de medición de
velocidad que sigue el principio del efecto de Hall
 Sensores de aceleración
A partir de la información de los sensores de posición, pueden
encontrarse las aceleraciones como la razón de cambio respecto al
tiempo de las velocidades obtenidas por los sensores de velocidad
o calculado a partir de las informaciones de posición. Otra forma de
medir la aceleración es calculando la fuerza por ejemplo en el uso
de las galgas extensométricas la fuerza es

Entonces la aceleración de una masa m

 Sensores de fuerza
Tenemos
 Galgas Extensométricas: El principio de este sensor es que
el alargamiento de un conductor aumenta su resistencia
eléctrica. La resistencia eléctrica normal para galgas es de 50-
100 ohmios. Las galgas están hechas de conductores
eléctricos, usualmente de alambre o papel metálico grabado
sobre un material base,
 Sensores de fuerza
 Sensor Piezoeléctrico: Es producido por el efecto
piezoeléctrico, este efecto señala que cuando cristales
elásticos asimétricos se deforman mediante una fuerza, se
desarrollara un potencial eléctrico dentro de la red cristalina
deformada
 Detección con base en la corriente: La medición del par
de torsión es proporcionado por un motor eléctrico en función
de la corriente consumida,
Sensores Externos

Se utilizan fundamentalmente para saber mas acerca del

ambiente del robot, especialmente sobre los objetos que se va a
manipular. Los sensores externos pueden dividirse en las
siguientes categorías:
 Tipo de contacto
 Tipo sin contacto
Tipo de contacto
 Interruptor de Limite: El interruptor de limite tiene
generalmente un brazo mecánico sensible a la presión, estos
pueden ser normalmente abierto (NA) o cerrado (NC)
 Tipo sin Contacto
 Sensor de proximidad: Se usa para
detectar la presencia o ausencia de un
objeto por medio de un sensor
electrónico sin contacto. Son dos tipos
de sensores: inductivo y capacitivo. Los
inductivos se usan en lugar de
interruptores de limite para la detección
sin contacto de objetos metálicos,
capacitivos se usan sal igual que los
inductivos, pero también pueden
detectar objetos no metálicos.
 Tipo sin Contacto
 Sensor de desplazamiento semiconductor: utiliza un diodo
de emisión de luz (LED) de semiconductor o laser como fuente
de luz, así como un detector sensible a la posición (PSD).
Sistema de Visión
 Los sensores de visión pueden clasificarse como de tipo
externo sin contacto.
 Los sistemas de visión se utilizan exitosamente con robots
para permitir que observen a su alrededor con el objetivo
de encontrar las piezas que van a recoger y para colocarlas
en los lugares apropiados.
 Los sistemas de visión que se usan para robots incluyen la
determinación del patrón geométrico de los objetos, el
movimiento de los mismo y la reconstrucción de la
geometría 3D de los objetos a partir de sus imágenes en
2D para la medición, y la construcción de los mapas del
ambiente para la navegación del robot.
Parámetros del sistema de visión

 Campo de vista
 Resolución
 Distancia de trabajo
 Profundidad de campo
 Índice de adquisición de datos de imágenes.
Detección Visual
Digitalización de la imagen
Selección de Sensores
Debemos tener en cuenta los siguiente para comprar un sensor para
robot
 Rango
 Sensibilidad
 Linealidad
 Tiempo de respuesta
 Precisión
 Repetibilidad
 Resolución
 Tipo de salida
 Tamaño y peso
 Confiabilidad
 Interconexión