Capítulo 1

Análisis de sistemas lineales

1.1 Introducción
Examen final. Para el examen final, con base a los programas MyGui07.sce y MyGui08.sce,
desarrollar una GUI para el sistema de la figura 1.1 y otro GUI para el sistema de la figura 1.4. La
GUI debe permitir estudiar el comportamiento del sistema en el dominio del tiempo y en el dominio
de la frecuencia. A propósito de la figura 1.5 ¿Que significado tienen M1 g y M2 g?

fecha de entrega. Como máximo el 3 de diciembre de 2021, hasta las 17:00.

Pregunta 1. Determinar el diagrama de bloques y la función de transferencia del sistema de la figura

(1.1).

Para determinar la función de transferencia del sistema mecánico de la figura 1.1. En este modelo
vamos a considerar que, no existe perdida de energía por fricción entre las masas y el resto de los
elementos, los resortes y amortiguadores son lineales, la gravedad es constante y el sistema está en
el plano 2-D. La entrada es el desplazamiento z(t) y la salida es el desplazamiento y3 .

y3
M3
B3
B1 K1
y2
M2

K2 B2
y1
M1

K3
z

Figura 1.1: Modelo del sistema de suspensión de un automóvil

1
1.1. INTRODUCCIÓN 2

Para determinar el modelo matemático del sistema de la figura 1.1 utilizaremos las siguientes leyes
de la física:

FK = Ky(t) Ley de Hooke para los resortes

F = B ẏ(t) Ley de Coulomb para los amortiguadores viscosos
PB
∆yi (t) = 0 sobre una malla cerrada Ley de desplazamientos
P
Fi = M ÿ Segunda Ley de Newton

donde K es el coeficiente de elasticidad de cada resorte, B es el coeficiente de viscocidad de cada

amortiguador, ∆y es la variación de desplazamiento de cada masa y M es la masa. Fi son todas
las fuerza externas aplicadas sobre cada masa. Con estas consideraciones y estas leyes mostramos
en la figura 1.2 el diagrama de cuerpo libre de cada masa.

K1 (y3 − y2 )

K2 (y2 − y1 ) B2 (ẏ2 − ẏ1 ) B1 (ẏ3 − ẏ2 ) B3 ẏ3

y1 y2
M1 M2
M1 ÿ1 K3 (y1 − z) K2 (y2 − y1 ) B2 (ẏ2 − ẏ1 )
z
M2 ÿ2

y3
M3
B1 (ẏ3 − ẏ2 ) K1 (y3 − y2 )

M3 ÿ3

Figura 1.2: Diagramas de cuerpo libre

De la figura 1.2 obtenemos:

K2 (y2 − y1 ) + B2 (ẏ2 − ẏ1 ) − K3 (y1 − z) − M1 ÿ1 = 0

B1 (ẏ3 − ẏ2 ) + K1 (y3 − y2 ) + B3 ẏ3 − K2 (y2 − y1 ) − B2 (ẏ2 − ẏ1 ) − M2 ÿ2 = 0
−B1 (ẏ3 − ẏ2 ) − K1 (y3 − y2 ) − M3 ÿ3 = 0
Ordenando y despejando, tenemos

M1 ÿ1 + B2 ẏ1 + (K2 + K3 )y1 − B2 ẏ2 − K2 y2 − K3 z = 0

M2 ÿ2 + (B2 + B1 )ẏ2 + (K1 + K2 )y2 − B2 ẏ1 − K2 y1 − (B3 + B1 )ẏ3 − K1 y3 = 0 (1.1)
M3 ÿ3 + B1 ẏ3 + K1 y3 − B1 ẏ2 − K1 y2 = 0

B2 K2 +K3 B2 K2 K3
ÿ1 = − M1
ẏ1 − M1 + M1 ẏ2 + M1 y2 + M1

ÿ2 = − B1M+B
2
2
ẏ2 − K1 +K2
M2 y2 + B2
M2 ẏ1 + K2
M2 y1 + B1 +B3
M2 ẏ3 + K1
M2 y3

B1 K1 B1 K1
ÿ3 = − M3
ẏ3 − M3 y3 + M3 ẏ2 + M3 y2

Haciendo cambio de variables para obtener el modelo en variables de estado, tenemos:

1.1. INTRODUCCIÓN 3

x1 = y1 → ẋ1 = ẏ1 = x2

B2 K2 +K3 B2 K2 K3
x2 = ẏ1 → ÿ1 = − M 1
x2 − M1 x 1 + M1 x 4 + M1 x3 + M1 z

x3 = y2 → ẋ3 = ẏ2 = x4

x4 = ẏ2 → ÿ2 = − B1M+B

2
2
x4 − K1 +K2
M2 x 3 + B2
M2 x 2 + K2
M2 x1 + B1 +B3
M2 x6 + K1
M2 x5

x5 = y3 → ẋ5 = ẏ3 = x6

B1 K1 B1 K1
x6 = ẏ3 → ẋ6 = ÿ3 = − M3
x6 − M3 x 5 + M3 x 4 + M3 x 3
De donde, el modelo en variables de estado es:
       
ẋ1 0 1 0 0 0 0 x1 0
       
       
   K2 +K3 B2 K2 B2     K3 
ẋ2  − M1 −M 1 M1 M1 0 0  x2   M 
       1
       
       
ẋ  0 0 0 1 0 0  x  0 
 3    3  
 =  ·   +   z(t)
       
   K2 B2
− K1M+K − B1M+B K1 B1 +B3 
2 2
   
ẋ4   M M2 M2 M2  x4 
   0 
   2 2 2  
       
       
ẋ    x   
 5  0 0 0 0 0 1   5  0 
       
       
ẋ6 K1 B1 K1 B1 x6
0 0 M3 M3 −M 3
−M 3
0
Cuya salida es:
 
x1
x2 
 
h i x  h i
y3 = 0 0 0 0 1 0 ·  3  + 0 z(t)
 
x4 
 
x5 
x6
Si aplicamos la transformada de la Laplace a la ecuación 1.1, tenemos

[M1 s2 + B2 s + (K2 + K3 )]Y1 (s) − [B2 s + K2 ]Y2 − K3 Z(s) = 0

[M2 s2 + (B1 + B2 )s + (K1 + K2 )]Y2 (s) − [B2 s + K2 ]Y1 (s) − [(B1 + B3 )s + K1 ]Y3 (s) = 0
[M3 s2 + B1 s + K1 ]Y3 − [B1 s + K1 ]Y2 (s) = 0
Despejando Y1 , Y2 y Y3 , tenemos
B2 s+K2 K3
Y1 = Y (s)
M1 s2 +B2 s+(K2 +K3 ) 2
+ M1 s2 +B2 s+(K2 +K3 )
Z(s)

B2 s+K2 (B1 +B3 )s+K1

Y2 = Y (s)
M2 s2 +(B1 +B2 )s+(K1 +K2 ) 1
+ Y (s)
M2 s2 +(B1 +B2 )s+(K1 +K2 ) 3

B1 s+K1
Y3 = Y (s)
M3 s2 +B1 s+K1 2
1.1. INTRODUCCIÓN 4

Si hacemos

B2 s+K2 K3
G11 (s) = M1 s2 +B2 s+(K2 +K3 )
; G12 = M1 s2 +B2 s+(K2 +K3 )

B2 s+K2 (B1 +B3 )s+K1

G21 (s) = M2 s2 +(B1 +B2 )s+(K1 +K2 )
; G22 (s) = M2 s2 +(B1 +B2 )s+(K1 +K2 )

B1 s+K1
G31 (s) = M3 s2 +B1 s+K1

Tendríamos el modelo resumido del sistema

Y1 = G11 Y2 (s) + G12 Z(s)

Y2 = G21 Y1 (s) + G22 Y3 (s)

Y3 = G31 Y2 (s)

cuyo diagrama de bloques es:

G22

Y1 + Y2
Z(s) G12 +
+
G21 + G13 Y3 (s)

G11

Figura 1.3: Diagrama de bloques

Finalmente la función de transferencia del sistema mecánico es:

Y3 (s) 1 − G21 G11 − G13 G22

=
Z(s) G12 G21 G13

Pregunta 2. Determinar el diagrama de bloques y la función de transferencia del sistema de la figura

(1.4).
1.1. INTRODUCCIÓN 5

Figura 1.4: Máquina para generar código Morse

En la figura 1.4b), en el momento en que se aplica un pulso e(t), escribimos las ecuaciones diferen-
ciales de los componentes del sistema.

Para el circuito eléctrico tenemos

e(t) = Ri(t) + L di(t)

dt → E(s) = (Ls + R)I(s)

Para la masa M1 tenemos

2x
M1 g + f (t) − f1 (t) − fB1 = M1 d 1 (t)
dt2

f (t) + M1 g = M1 ẍ1 + B1 ẋ1 + f1 (t) → F1 = (F + M1 g) − (M1 s2 + B1 s)X1 (s)

Para la masa M2 tenemos

2x
f2 (t) + M2 g − fk2 (t) − fB2 (t) = M2 d 2 (t)
dt2

f2 (t) + M2 g = M2 ẍ2 (t) + B2 ẋ2 (t) + K2 x2 (t) → F2 (s) + M2 g = (M2 s2 + B2 s + K2 )X1 (s)

Para la palanca que une los elementos del sistema mecánico tenemos

f1 d2 x2
= =
f2 d1 x1

Finalmente la fuerza que produce la bobina, L, cuando se proporciona un pulso eléctrico e(t) es

f (t) = Kp i(t) → F (s) = Kp I(s)

Con todas estas ecuaciones y, haciendo KT = d1 /d2

1.1. INTRODUCCIÓN 6

d1
M 1 s 2 + B1 s d2
X1 (s)

1
I(s) F(s) − F1 d1 F2 1
E(s) R+Ls
Kp +
d2
+
M2 s2 +B2 s+K2 X2 (s)
+ +

M1 g M2 g

Figura 1.5: Sistema, representación en bloques

De donde la función de transferencia resulta ser

" #
X2 (s) Kp KT

=
E(s) Ls + R (M1 KT2 + M2 )s2 + (B1 KT2 + B2 )s + K2

L = 1[mH] R = 10[Ω] Kp = 0.4[N/A] M1 = 0.001[Kg] B1 = 0.01[N s/m]

d1 = 0.08[m] d2 = 0.02[m]

M2 = 0.01[Kg] B2 = 0.8[N s/m] K2 = 16[N/m]

θM θR K θR C
a
Motore τ r
i
JM CM CR c
D o
JC