PROYECTO DE INVESTIGACIÓN APLICADA

CONTROLADOR P.I.D.
NOMBRE: AIRTON LAYONEL ESPADA ZEBALLOS.
CARRERA: INGENIERIA ELECTRONICA Y SISTEMAS.
CELULAR: 78034493.
CORREO ELECTRONICO: airtonlayonelespada@gmail.com
I. INTRODUCCIÓN
La teoría del control es un campo interdisciplinario de la ingeniería y las matemáticas,
que tiene que ver con el comportamiento de sistemas dinámicos. A la entrada de un
sistema se le llama referencia.
La Transformada de Laplace en Sistemas de Control. - Se utiliza para representar
matemáticamente el comportamiento de un proceso en el tiempo. Con este método se
transforma una ecuación diferencial lineal en una algebraica 
Un controlador PID (Proporcional, Integral y Diferencial) se usa para controlar
dispositivos, tales como variadores para mantener el control de un sistema variando.
Cuando la señal de retroalimentación se recibe, se compara con el valor deseado, o
punto de consigna (ej. 5 bares). Basado en esta comparación se hace un cálculo de la
que será la respuesta necesaria, en orden de hacer que la señal de retroalimentación se
acerque al punto de consigna. Este cálculo se realiza por un controlador P, PI o PID.
La principal diferencia entre un controlador P, PI y PID es la exactitud a la que es
posible controlar la retroalimentación al punto de consigna.
¿Cómo funcionan los controladores que tienen control PID?
El control proporcional se utiliza para minimizar la característica de oscilación del
control de encendido / apagado. El control PID va un paso más allá para reducir
errores y proporcionar precisión y estabilidad en un proceso. Lo hace utilizando
acciones integrales y derivadas. De esta forma, elimina errores de desviación de
control y gestiona movimientos rápidos de proceso. Los tres términos PID deben
ajustarse de acuerdo con los requisitos de la aplicación para lograr el mejor control.
El control PID se utiliza para una variedad de variables de proceso, como;
Temperatura, flujo y presión. Por lo general, las aplicaciones desafiantes, como los
procesos de tratamiento térmico industrial, hornos y hornos utilizan controladores
PID, así como en el sector científico y de laboratorio, donde la precisión y la
confiabilidad son esenciales para la calidad de una aplicación de control.
Ziegler Nichols – Sintonía de Control PID
El método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir las
ganancias proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta del sistema en
lazo abierto o a partir de la respuesta del sistema en lazo cerrado. Cada uno de los dos
ensayos se ajusta mejor a un tipo de sistema.
 Sintonización por la respuesta al escalón
Este método de sintonización se adapta bien a los sistemas que son estables en lazo
abierto y que presentan un tiempo de retardo desde que reciben la señal de control
hasta que comienzan a actuar.
Para poder determinar la respuesta al escalón de la planta o sistema controlado, se
debe retirar el controlador PID y sustituirlo por una señal escalón aplicada al
accionador.

II. Resumen.
Al momento de ir realizando el proyecto, vemos el funcionamiento de un controlador
P, PI y PID donde se usan los dos métodos de Ziegler y Nichols.
1.-MÉTODO DE LAZO ABIERTO. - Este método de Ziegler Nichols se realiza
con el sistema en lazo abierto, donde el controlador se coloca en modo manual para
poder generar una variación del tipo escalón en la propia salida del controlador PID.
en su entrada recibirá una entrada del tipo escalón (generalmente escalón unitario) y a
partir de la respuesta de salida se obtienen los parámetros del PID. Este es el método
de la curva de reacción de ziegler-nichols. Sin embargo, para poder usar este método
es necesario que el sistema tenga un comportamiento del tipo sigmoidal o forma de S.

2.-MÉTODO DE LAZO CERRADO.- Son los sistemas en los que la acción de

control está en función de la señal de salida; es decir, en los sistemas de control de
lazo cerrado o sistemas de control con realimentación, la salida que se desea controlar
se realimenta para compararla con la entrada (valor deseado) y así generar un error
que recibe el controlador para decidir la acción a tomar sobre el proceso, con el fin de
disminuir dicho error y por tanto, llevar la salida del sistema al valor deseado. Sus
características son:

- Ser complejos y amplios en cantidad de parámetros.

-La salida se compara con la entrada y para realizar el control del sistema.

-Ser más estable a perturbaciones y variaciones internas.

Un ejemplo de un sistema de control de lazo cerrado sería el Calentador de agua
termotanque de agua que utilizamos para bañar.
Otro ejemplo sería un regulador de nivel de gran sensibilidad de un depósito. 
Una vez resolvemos y reemplazamos los datos para el controlador PID podemos
implementarlo a la planta para ver el funcionamiento de la señal y la curva en el
tiempo.
III. Antecedentes

Para la realización de este proyecto se tomó como referencias a los siguientes libros:
-Teoría de Control para informáticos (Alfaomega).
-Introducción a los sistemas de Control aplicación y Simulacion Matlab (Ricardo Hernandez
Gaviño).
- Descripción de programas de simulación: simulink/matlab.

IV. Problemática
Estudiaremos inicialmente el problema de la determinación de los parámetros de un
controlador PID. Con este proyecto veremos cómo resolver un controlador PID
utilizando el modelo matemático y su representación gráfica mediante MATLAB.
Implementando los conocimientos adquiridos en la materia resolveremos la planta
para ver el comportamiento de la señal.
Gracias al proyecto asignamos podemos ver la finalidad de un controlador PID y sus
diferentes usos en diferentes áreas de trabajo.

V. Objetivo general y específicos del proyecto

Objetivo general. – Saber que es un controlador PID y cuál es su función aplicando
los conocimientos adquirido en la materia Teoría de Control y demostrar un dominio
sobre las variables de salida, de modo que estas alcancen unos valores prefijados.
Objetivo específico. – Aprender el uso de la herramienta MATLAB, aplicar los
diagramas de bloques, modelo matemático en controladores ya sea de lazo abierto o
cerrado, aprender a diseñar en SIMULINK y conocer sus componentes para el diseño
de diagramas de PID.
 VI. Plan de actividades del proyecto
Tabla Cronograma

Teoria de Control

Cronograma de Actividades.
         

  19/11/2021 20/11/2021 21/11/2021 22/11/2021

HORA Santa Cruz Santa Cruz Santa Cruz Santa Cruz

9:00-9:30   Prreparativo de Proyecto Investigation PID Resumen del Proyecto

Resolución del PID

Búsqueda de
9:30-10:30   mediante el modelo Conclusion de Informe
información del proyecto
matemático

10:30-10:45 Descanso Descanso Descanso Descanso

Resolución del PID

Elaboracion de
10:45-11:15   Trabajo Laboral mediante el modelo
Proyecto final
matemático

Resolución del PID

11:15-11:45   Trabajo Laboral mediante el modelo Revision de Informe
matematico

11:45-1:15 Almuerzo Almuerzo Almuerzo Almuerzo

Búsqueda de
Búsqueda de
1:15-1:45   información sobre  
información del proyecto
MATLAB

Elaboracion de Codigo
1:45-2:15   Bibliografias  
de MATLAB

2:15-2:30 Descanso Descanso Descanso Descanso

Diseño de esquema
2:30-3:00   Trabajo Laboral  
PID en MATLAB

Diseño de esquema
3:00-3:30   Trabajo Laboral  
PID en MATLAB

3:30-3:45 Descanso Descanso Descanso Descanso

Simulacion de
3:45-4:15   Trabajo Laboral  
MATLAB
Simulacion de
4:15-4:45   Trabajo Laboral  
MATLAB

Elaborar Marco Pruebas del proyecto

4:45-5:00    
Teorico en MATLAB
 Elaborar Marco Pruebas y Diagnostico
6:45-7:01    
Teorico del proyecto

Revisión y
Inicio de Clases Teoria Elaborar Marco Pruebas y Diagnostico
7:45-8:02 funcionamiento del
de Control Teorico del proyecto
proyecto

Asignacion de Búsqueda de
8:45-9:35 Revision de informe  
Proyecto información del proyecto

VII. INGENIERIA DEL PROYECTO

Para este proyecto se utiliza la herramienta MATLAB y simular el controlador PID.
Aplicamos el modelo matemático y los métodos de Ziegler y Nichols.
Vemos el comportamiento de un PID mediante el simulador MATLAB una vez
resuelto y reemplazado en nuestras fórmulas de PID.

VIII. RESULTADOS
DIAGRAMA DE BLOQUES
SEÑAL P:

SEÑAL PI:

SEÑAL PID
CODIGO MATLAB:

IX. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

Se recomienda practicar mucho más con la herramienta MATLAB.
Investigar sobre los métodos de Ziegler y Nichols.
 Tener mucho cuidado a la hora de realizar las operaciones matemáticas.
X. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

XI. BIBLIOGRAFIA
XII. https://campusvirtual.utepsa.edu/course/view.php?id=3196&section=6

XIII. https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/ziegler-nichols---sintonia-de-
control-pid/
XIV. http://todoproductividad.blogspot.com/2014/02/teoria-del-control-pid.html

XV. https://www.west-cs.com.br/blog/es/2017/03/12/o-que-e-controle-pid/

XVI. https://es.slideshare.net/PierinaPandolfi/sistemas-de-control-teora-de-control-49723692

XVII. https://www.youtube.com/watch?v=4_ze7jy7-J8

XVIII. https://www.youtube.com/watch?v=gtsZ2hswKJk

XIX. https://www.youtube.com/watch?v=afPqzxrLTgE

XX. https://www.picuino.com/es/control-ziegler-nichols.html#:~:text=El%20m%C3%A9todo%20de
%20sintonizaci%C3%B3n%20de,a%20un%20tipo%20de%20sistema.
XXI. https://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_de_control