Microprocesadores y Microcontroladores - A

Midiendo distancias con ultrasonido

En muchos proyectos tenemos la necesidad de censar nuestro entorno, saber si en frente

hay un obstáculo y a que distancia se encuentra, existe un sensor nos permite medir la
distancia de los objetos, este es el sensor ultrasónico, usando ondas de sonido permite
calcular la distancia aproximada a cualquier objeto que tenga enfrente.

Los sensores de ultrasonidos son sensores baratos, y sencillos de usar. El rango de

medición teórico del sensor es de 2cm a 400 cm, con una resolución de 0.3cm. En la
práctica, sin embargo, el rango de medición real es mucho más limitado, en torno a 20cm
a 2 metros.

Sensor ultrasónico

¿Cómo funciona el sensor ultrasónico?

El sensor ultrasónico es un módulo que incorpora un par de transductores de ultrasonido

que se utilizan de manera conjunta para determinar la distancia del sensor con un objeto
colocado enfrente de este. Un transductor emite una “ráfaga” de ultrasonido y el otro capta
el rebote de dicha onda. El tiempo que tarda la onda sonora en ir y regresar a un objeto
puede utilizarse para conocer la distancia que existe entre el origen del sonido y el objeto.

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Universidad de Pamplona
Pamplona - Norte de Santander - Colombia 1
Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
SC-CER96940 www.unipamplona.edu.co
 Funcionamiento del sensor ultrasónico

El sensor se basa simplemente en medir el tiempo entre el envío y la recepción de un pulso

sonoro. Sabemos que la velocidad del sonido es 343 m/s en condiciones de temperatura
20 ºC, 50% de humedad, presión atmosférica a nivel del mar. Transformando unidades
resulta:

Transformación de unidades de m a cm, y de Seg a microSeg

Es decir, el sonido tarda 29,2 microsegundos en recorrer un centímetro. Por tanto, podemos
obtener la distancia a partir del tiempo entre la emisión y recepción del pulso mediante la
siguiente ecuación.

Ecuación para el cálculo de la distancia

El motivo de dividir por dos el tiempo (además de la velocidad del sonido en las unidades
apropiadas, que hemos calculado antes) es porque hemos medido el tiempo que tarda el
pulso en ir y volver, por lo que la distancia recorrida por el pulso es el doble de la que
queremos medir.

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Universidad de Pamplona
Pamplona - Norte de Santander - Colombia 2
Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
SC-CER96940 www.unipamplona.edu.co
 Recorrido de las ondas de sonido

¿Cómo se comunica con Arduino el sensor ultrasónico?

La interfaz del sensor y arduino se logra mediante 2 pines digitales: el pin de disparo
(trigger) y eco (echo). La función de cada uno de estos pines es la siguiente:
• El pin trigger recibe un pulso de habilitación de parte del microcontrolador,
mediante el cual se le indica al módulo que comience a realizar la medición de
distancia.
• En el pin echo el sensor devuelve al microcontrolador un puso, cuyo ancho es
proporcional al tiempo que tarda el sonido en viajar del transductor al obstáculo y
luego de vuelta al módulo.

Estándar de comunicación con el sensor ultrasónico

Mediante la fórmula ya vista puede estimarse entonces la distancia entre el sensor y el

obstáculo si se conoce el tiempo de viaje del sonido, así como la velocidad de
propagación de la onda sonora. La siguiente imagen muestra los pulsos recibidos y
enviados por el sensor.

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Universidad de Pamplona
Pamplona - Norte de Santander - Colombia 3
Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
SC-CER96940 www.unipamplona.edu.co
 Diagrama de tiempo de las señales entre el Arduino y el sensor ultrasónico

Como se puede observar, el sensor genera un pulso en el pin marcado como “echo”
cuya duración es proporcional a la distancia medida por el sensor, y cuya duración
máxima permitida es de 18ms que es la distancia máxima que puede medir.

¿Cómo se conecta un sensor ultrasonico con arduino?

La conexión del sensor con Arduino es muy sencilla. Podemos realizarla utilizando un
protoboard, o directamente con alambres. Para lograr que el sensor funcione, son
necesarias 4 señales:
1. Alimentación de 5 volts.
2. Tierra o común del circuito.
3. Señal de disparo (trig).
4. Señal de eco (echo).

La siguiente imagen muestra cómo queda conectado el sensor utilizando solamente

cables:

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Universidad de Pamplona
Pamplona - Norte de Santander - Colombia 4
Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
SC-CER96940 www.unipamplona.edu.co
 Conexión entre el sensor ultrasónico y Arduino

Cabe aclarar que nosotros hemos utilizado los pines 5 y 6, pero vale cualquier otra
combinación de pines. No hay mucho más que decir, ya que es bastante fácil de
conectar, solamente tener cuidado con la polaridad y posición de las señales.

Programación para sensor ultrasónico sin usar librería

Para activar el sensor necesitamos generar un pulso eléctrico en el pin Trigger

(disparador) de al menos 10us. Previamente, pondremos el pin a Low durante 4us para
asegurar un disparo limpio.
Posteriormente usamos la función "pulseIn" para obtener el tiempo requerido por el
pulso para volver al sensor. Finalmente, convertirmos el tiempo en distancia mediante
la ecuación correspondiente.

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Universidad de Pamplona
Pamplona - Norte de Santander - Colombia 5
Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
SC-CER96940 www.unipamplona.edu.co
 Instrucciones para la comunicación con el sensor ultrasónico

Observar que intentamos emplear siempre aritmética de enteros, evitando usar

números en coma flotante. Esto es debido a que las operaciones en coma flotante
ralentizan mucho el procesador, y suponen cargar un gran número de librerías en
memoria.
Funcion pulsein()

Lee un pulso (HIGHo LOW) en un pin. Por ejemplo, si el valor es alto, pulseIn () espera
a que el pin pase a nivel HIGH, se inicia el tiempo, espera a que el pin pase a nivel LOW
y para el cronómetro. Devuelve la longitud del impulso en microsegundos o 0 si no se
recibe un pulso completo dentro del tiempo de espera.
Consideraciones a tomar en cuenta para usar el sensor ultrasónico
Antes de conectarlo a la red, primero asegúrate que esté conectado a la referencia o
bien: ground.
• Recuerda que todos los sensores de este tipo tienen una zona ciega, para evitar
salidas inestables utilizada el sensor para medir distancias a más de 5 cm desde
su frente.
• El rango máximo de medición es de 3 metros.
• La temperatura es un factor que puede afectar las lecturas del sensor, la
velocidad de propagación de una onda mecánica decrece a medida que la
temperatura aumenta.
• Las ondas de sonido son desviadas fácilmente por superficies irregulares del
objeto a medir, se recomienda un obstáculo plano.
• El sensor posee un margen de error de +- 2 cm.

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Universidad de Pamplona
Pamplona - Norte de Santander - Colombia 6
Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
SC-CER96940 www.unipamplona.edu.co
 Circuito Propuesto

El circuito propuesto tiene como finalidad medir la distancia a un objeto utilizando el sensor
ultrasonico, para ello usaremos:

• 1 Arduino uno
• 1 Sensor ultrasónico

Circuito: Midiendo distancias con ultrasonido

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Universidad de Pamplona
Pamplona - Norte de Santander - Colombia 7
Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
SC-CER96940 www.unipamplona.edu.co