CP - ACCIONAMIENTOS ELECTRÓNICOS, GR 2, PRÁCTICA 1, INFORME 1

Inducción a las prácticas de Control de

Máquinas
José Luis Pillajo, Escuela Politécnica Nacional, Facultad de Ingenierı́a Eléctrica y Electrónica,
jose.pillajo01@epn.edu.ec

Abstract— Inicialmente en el presente documento se

mostrará las formas de onda obtenidas al realizar la
simulación de un conversor DC/DC de dos cuadrantes
disponible como ejemplo en la librerı́a Simscape Electrical
de Matlab-Simulink, para lo cual se realizará la variación de
diferentes parámetros de simulación ”solver” explicando
de esta manera los cambios en la señal obtenida en cuanto
a la rapidez de simulación o precisión que se requiera.
Como segundo punto se abordará una explicación de-
tallada con la ayuda de un esquema sobre el proced-
imiento a seguir en cuanto al diseño de circuitos impresos
más conocidos como PCBs. Finalmeente se presentarán
las conclusiones y recomendaciones respectivas sobre la
primera práctica realizada. Fig. 1. Conversor DC/DC 2 Cuadrantes

Index Terms— Accionamietos Electrónicos, Circuitos Im-

presos, Matlab-Simulink, Solver.
• Tipo: Fixed Step.
• Tiempo a simular: 10 sec.
I. I NTRODUCTION • Pasos: 20 uS.

E L análisis gráfico de la señal que resulta de la simulación

de un circuito implementado es importante por ende los
simuladores cuentan con parámetros de simulación o solver,
• Solver: discret(no continuous states).

mismos que permitirán tener mayor precisión en la señal

obtenida o rapidez de simulación dependiendo lo que se quiere
tener, en la práctica se analizarán dos tipos: variable step y
fixed step con sus diferentes tipos de integración numérica
realizando una comparación entre estos.
En el diseño y elaboración de circuitos impresos es indis-
pensable el uso de softwares de simulación avanzados, uno
de ellos es ALTINUM el cual permite la implementación de
esquemáticos de una forma más profesional, debido a que
ofrece herramientas importantes como bibliotecas con un sin
fin de elementos electrónicos, creación automática de pistas, Fig. 2. Señal de Salida con simulación Tipo:Fixed Step,Solver:Discreto
chequeo de errores, lo cual permitirá tener un PCB de alto
nivel disminuyendo el riesgo de algún percance eléctrico al En la gráfica mostrada aplicando el tipo de simulación fixed
momento de montar los elementos en la placa. step y solver discreto, se tiene pasos de simulación constante
de 20 uS, por ende se puede deducir que se ha buscado
II. DESARROLLO precisión en la señal de salida obtenida puesto que se está
A. Presentar y analizar los resultados de la simulación muestreando la señal en pasos muy reducidos, cabe recalcar
de los esquemas propuestos que el tiempo de simulación que tardó la computadora en
simular fue de 5 sec, misma que variará dependiendo de los
El circuito mostrado corresponde a un conversor DC/DC
recursos computacionales de que cuente la PC.
de dos cuadrantes del cual se analizará la gráfica correspondi-
Para poder realizar alguna comparación se procederá a
ente al torque electromagnético aplicando diferentes tipos de
conservar el tipo de simulación fixed step, con un diferente
simulación.
método de integración numérica ODE1 (Euler), el cual aplica
Pillajo José Luis, estudiante 9 Semestre Escuela Politécnica Na- ecuaciones diferenciales ordinarias para generar la señal de
cional, Quito - Ecuador, Facultad de Ingenierı́a Eléctrica y Electrónica, salida, formando triángulos cada paso que es constante.
carrera de Automatización y Control, miembro IEEE N°12345678 (e-
mail: jose.pillajo01@epn.edu.ec). • Tipo: Fixed Step.
2 CP - ACCIONAMIENTOS ELECTRÓNICOS, GR 2, PRÁCTICA 1, INFORME

B. Justificar los resultados obtenidos en la simulación

realizando los cálculos respectivos
• Método de Euler (ODE1).
El método de Euler es el más básico de entre todos los
métodos de integración numérica, pues de su correcta com-
presión se podrá partir para el entendimiento de métodos mod-
ernos más complejos. Su expresión matemática se describe a
continuación:

YK + 1 = YK + h ∗ f (xK , Yk ) (1)
Fig. 3. Señal de Salida con simulación Tipo:Fixed Step,Solver:Discreto,
Aplicando ZOOM
De la expresión anterior se puede concluir que básicamente
el método consiste en buscar solución a una ecuación diferen-
cial ordinaria de primer orden, realizando iteraciones sucesivas
a partir de un punto inicial y tomando en cuanta pasos fijos,
• Tiempo a simular: 10 sec.
el objetivo consiste en tener una reducción del error en cada
• Pasos: 2 uS.
iteración realizada.
• Solver: ODE1.

C. Realizar un esquema indicando los pasos a seguir en

el diseño de PCBs

Fig. 4. Señal de Salida con simulación Tipo:Fixed Step,Solver:ODE1,

Aplicando ZOOM

En la gráfica mostrada se puede observar una mayor

precisión en la señal de salida obtenida puesto que se ha
considerado pasos fijos mas reducidos, sin embargo el tiempo
de simulación que tardo la PC fue mayor al anterior aproxi-
madamente 16 sec.
Por último se procederá a cambiar el tipo de simulación
a Variable Step, con un tipo de integración numérica ODE1,
buscando realizar comparaciones con los métodos aplicados
anteriormente.
• Tipo: Variable Step.
• Tiempo a simular: 10 sec.
• Pasos: 2 uS.
• Solver: ODE1.
El tipo de simulación Variable Step responde a la dinámica
del sistema, es decir cuando existe una dinámica alta entre la
señal de entrada y la señal de salida, la PC automáticamente
toma pasos de simulación pequeños, caso contrario si la
dinámica del sistema es bajo los pasos van siendo cada vez
más grandes. El tiempo de simulación fue mayor que en los
dos casos anteriores aproximadamente 30 sec, puesto que al
tener pasos de simulación variables la PC tardará diferente
tiempo en graficar cada parte de la señal de salida,en ciertas
partes será más rápido y en otras más lento. Hay que tener en Fig. 5. Pasos a seguir para el Diseño de un PCB
cuenta que al aplicar este tipo de simulación la señal será más
precisa es decir emulará de mejor manera al mundo real. Nota:
AUTHOR et al.: PREPARATION OF PAPERS FOR IEEE TRANSACTIONS AND JOURNALS (FEBRUARY 2017) 3

• Antes de colocar los elementos electrónicos en la placa • N.Smith,”The Enginners Guide to Hight-Quality PCB
elaborada es indispensable comprobar continuidad en las Design”,pdf,pag 1-5.[Último acceso: 14/11/2021].
pistas con el fin evitar fallas eléctricas como cortocir-
cuitos.

D. Conclusiones y Recomendaciones
Conclusiones:
• Los elementos electrónicos que manejen grandes canti-
dades de corriente deben ser unidos mediante pistas an-
chas y con niveles de separación entre estos considerable,
por lo general pistas anchas se maneja en la parte de
potencia, mientras que pistas delgadas se maneja en la
parte de control.
• Es indispensable separar la parte de potencia con la
de control evitando de esta manera interferencias elec-
tromagnéticas que puedan disparar los dispositivos de
control, de igual forma las referencias de tierra deben
manejarse por separado.
• Si se requiere buscar precisión en la señal de salida
obtenida se selecciona un método de integración mayor
por ejemplo ODE 3 o 4, el tiempo de simulación tardará
dependiendo de los recursos computacionales de la PC sin
embargo se ganará presición, mientras que si se requiere
rapidez en la simulación es necesario aumentar el tiempo
de muestreo con lo que la simulación tardará menos
tiempo, sin embargo se tendrá una menor resolución en
la señal obtenida. J.Pillajo nació en Quito-Ecuador el 9 de noviem-
• Al utilizar el método de simulación Variable Step , se bre de 1996. Realizó sus estudios secundarios
obtendrá una señal de salida más cercana al mundo real, en el Colegio Paulo Sexto. Actualmente se en-
cuentra cursando el 9 semestre en la Escuela
puesto que el valor del paso se adaptará a la dinámica Politécnica Nacional, facultad de Ingenierı́a
del sistema (Relación entre la señal de salida y la señal Eléctrica y Electrónica,carrera de Electrónica
de entrada), sin embargo se requiere de altos recursos y Automatización, actualmente forma parte del
capı́tulo CSS (Control System Society),Áreas
computaciones. de Interes: Control Industrial, Instrumentación
Recomendaciones: Industrial.

• Es indispensable que durante la simulación se tenga

cerrado los programas que consuman recursos en la
computadora, caso contrario la simulación tardará mucho
tiempo, de igual forma si se realizó una simulación an-
terior se debe cerrar el scope, puesto que de otra manera
se estarı́an sobre esciribendo cada punto de simulación.
• Se recomienda el uso de Latex para la elaboración de
reportes técnicos y de investigación, de esta forma se pre-
sentarán informes de manera más profesional y ordenada,
sin embargo se requiere el conocimiento de códigos para
realizar tablas,escribir ecuaciones, establecer subtı́tulos,
etc, que si no se los conoce, se los puede encontrar
fácilmente en el internet.

III. REFERENCIAS
• Anónimo,”Explicación del Método de Euler”, Disponible
en: http://www3.fi.mdp.edu.ar/metodos/apuntes/euler20-
20Rodrigo.pdf [ Último acceso: 14/11/2021].
• ALTIUM,”Altium Designer 20 - El mejor software
de diseño de PCBs para ingenieros”, Disponible en:
https://www.altium.com/altium-designer/es. [ Último ac-
ceso: 14/11/2021].