Perez Gamboa Jhonn Mauricio 2019

Reingeniería y diseño de un exoesqueleto Para la asistencia
terapéutica en pacientes infantiles con movilidad limitada
Autor
JHON ALEJANDRO SOLER
JHONN MAURICIO PEREZ GAMBOA
Director
Dra. Lindsay Álvarez Pomar
Universidad Distrital Francisco José De Caldas

Especialización en Gestión de Proyectos de Ingeniería
Facultad de Ingeniería
Bogotá, Colombia
agosto de 2019
Reingeniería y diseño de un exoesqueleto Para la asistencia terapéutica en pacientes infantiles con
movilidad limitada
Contenido
...................................... 1
Resumen ........................................................................................................................... 4
Palabras Clave .................................................................................................................. 4
Introducción ....................................................................................................................... 5
1. CONTEXTO DEL PROYECTO ................................................................................... 7
2. ANÁLISIS DEL MERCADO ........................................................................................ 9
2.1 Descripción Del Producto: ................................................................................. 10
2.2 Análisis De La Demanda ................................................................................... 10
2.3 Segmento Del Mercado ..................................................................................... 11
2.4 Análisis De La Oferta ......................................................................................... 11
2.5 Canales De Distribución .................................................................................... 12
2.6 Relaciones Con Nuestros Stakeholders Y Medición De Satisfacción ................. 13
3. PLANIFICACIÓN DEL PROYECTO.......................................................................... 14
Objetivos ...................................................................................................................... 14
Misión........................................................................................................................... 14
Visión ........................................................................................................................... 14
3.1 POLÍTICAS DEL PROYECTO ........................................................................... 15
4. estudio operativo ...................................................................................................... 20
Diseño De Producto e Identificación de Componentes ................................................. 20
Planeación Operativa ................................................................................................... 24
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5. estudio administrativo ............................................................................................... 25
6. análisis económico ................................................................................................... 30
7. conclusiones y recomendaciones ............................................................................. 33
8. REFERENCIAS ........................................................................................................ 35
anexos ............................................................................................................................. 38
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RESUMEN
A través de los desarrollos tecnológicos actuales, se han generado soluciones de

movilidad de tipo mecánico para pacientes con lesiones en la medula espinal o en
condiciones de movilidad reducida; pero dichas soluciones constan de equipos o
mecanismos enfocados a personas adultas, dejando poco espacio para el desarrollo de
soluciones de movilidad para la población infantil.
Los diseños actuales de exoesqueletos requieren aplicación de fuerza externa por

parte del usuario, por lo cual están enfocados mayormente a pacientes en edad de
adultez; quienes poseen la capacidad física en algunos de sus miembros para realizar los
movimientos requeridos por el exoesqueleto. Los desarrollos actuales no contemplan
usos terapéuticos en posición sentado u horizontal, lo cual maximiza la dependencia del
paciente de terapias asistidas especializadas en los sitios y tiempos asignados por sus
EPS.
Es de gran importancia cubrir la necesidad de movilidad articular en los pacientes,

de acuerdo a datos difundidos por el Colegio de fisioterapeutas de Galicia (2017), la
fisioterapia ayuda a los pacientes a prevenir atrofias de tipo muscular, rigidez articular y
posibles trombosis a consecuencia de estar encamados y no tener posibilidad motora en
sus miembros; adicionalmente se generan complicaciones respiratorias de alto riesgo y,
con el pasar del tiempo, la debilidad genera un deterioro progresivo de las articulaciones.
PALABRAS CLAVE
Exoesqueleto, rehabilitación, miembros superiores, miembros inferiores, fisioterapia,

sistemas robóticos, Stakeholders, articulaciones.
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INTRODUCCIÓN
El desarrollo de nuevas tecnologías para el tratamiento de enfermedades de tipo

degenerativo ha jugado un papel importante en la mejora de la calidad de vida de los
pacientes y en la disminución de los padecimientos derivados de las mismas como los
son los dolores constantes y las dificultades de adaptabilidad a la infraestructura del
entorno.
Se evidencia, según Franco (2017) que uno de los métodos comunes para
movilidad de pacientes parapléjicos es la silla de ruedas; lo cual no provee las
condiciones adecuadas para la terapia de movilidad al paciente; por lo cual, se han
diseñado soluciones compatibles con la anatomía del paciente (biomecánicas) como los
exoesqueletos, los cuales proporcionan movilidad a los miembros del paciente y en
ocasiones incorporan locomoción.
Uno de los desarrollos más importantes de los últimos años para el apoyo en el
tratamiento de estos padecimientos ha sido el de los exoesqueletos de tipo robótico, dicho
desarrollo ha estado ligado directamente a las mejoras en las tecnologías aplicables en
robótica y en mecatrónica; como los son los nuevos tipos de motores, la electrónica
aplicada a dichos sistemas y las nuevas tecnologías disponibles para la adaptabilidad de
los exoesqueletos a las características de los pacientes han hecho que ellos tengan
mayor disponibilidad y accesibilidad en la actualidad.
En la actualidad la construcción y el desarrollo de exoesqueletos, ha permeado en

diferentes áreas, como lo son la milicia, áreas laborales y tratamientos de tipo médico;
siendo estos últimos los de mayor relevancia investigativa y con mayor detalle en su
desarrollo. Se han desarrollado exoesqueletos adaptables a miembros superiores e
inferiores, los cuales han buscado alcanzar la mayor cantidad posible del espacio de
trabajo natural en brazos y piernas.
Durante el desarrollo de los sistemas de exoesqueletos, se evidencia el aumento de

los esfuerzos para la adaptabilidad al usuario, enfocándose en su seguridad, comodidad y
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ergonomía para una mejor condición de adaptación. También, existen diseños

innovadores que plantean particularidades en su diseño mecánico; incorporando sistemas
complejos que simulan los movimientos del cuerpo humano a través de sensores de tipo
neuronal como, por ejemplo, el movimiento del hombro o la implementación de mayores
grados de libertad en articulaciones.
Los exoesqueletos han tomado cada vez mayor relevancia en la sociedad; dentro de
los usos más comunes de ellos tenemos actualmente los de rehabilitación motora,
asistencia en movilidad y de asistencia laboral para el levantamiento y movimiento de
cargas. Evidentemente, cada ámbito presenta grandes retos y avances propios,
adaptados a las características propias de cada entorno.
En el proyecto actual se busca un enfoque novedoso; teniendo como objeto la

población infantil afectada por enfermedades osteomusculares de tipo degenerativas,
desarrollando un exoesqueleto adaptable a miembros superiores e inferiores de pacientes
infantiles, proporcionando la mayor libertad posible a los mismos, llegando a un
movimiento natural de extremidades a través de un mecanismo.
Desarrollos actuales
Figura 1. Powered Lower-Limb Exoskeleton Figura 2. Powered Back Support Hip Exoskeleton
Copyright 2015 Universidad de Vanderbilt Copyright 2010 EKSObionics
(Nashville, Tennessee)
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1. CONTEXTO DEL PROYECTO
Uno de los mayores desafíos para la integración de la ingeniería en los

tratamientos pediátricos a padecimientos degenerativos, específicamente con
afectaciones en la medula espinal; se encuentra en buscar una solución adecuada para
brindar el soporte terapéutico a cada paciente. Se han diseñado exoesqueletos los cuales
sirven como una estructura externa a la del cuerpo del paciente y permiten soportar y
mejorar la movilidad a través de la transferencia de potencia mecánica e hidráulica por
medio de la implementación de la electrónica como elemento fundamental, este último
permite integrar todos los elementos del exoesqueleto y los asocia a un sistema
armónico controlado que le permite generar movimientos controlados.
Actualmente los pacientes pediátricos que padecen enfermedades degenerativas

de tipo neuronal o genético con afectaciones en la medula espinal; se encuentran en
estado de postración a causa de dichas enfermedades incurables. Los tratamientos
ofrecidos hoy se enfocan en la asistencia especializada a través de fisioterapias y
tratamientos paliativos con correctores de postura y medicalización del paciente; lo cual
genera dependencia en procesos fisioterapéuticos y condiciona a los pacientes a contar
con los recursos necesarios para su tratamiento o limitarse al tratamiento otorgado por las
EPS para mantener un nivel adecuado de actividad física.
Se calcula, según Tizzano (2017) que para enfermedades neurológicas

degenerativas que afectan a la columna vertebral, hay una afectación de
aproximadamente 20 pacientes por cada millón de habitantes, de los cuales 1 de cada
6000 sufren formas graves de Atrofia muscular espinal (AME) y 1 en 1000 la sufre de
manera crónica. A través de los desarrollos tecnológicos actuales, se han generado
soluciones de movilidad de tipo mecánico para pacientes con este tipo de lesiones, pero
dichas soluciones están enfocadas para personas adultas; lo cual requiere fuerza para su
movilización y para soportar el peso de la estructura.
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movilidad limitada
Las configuraciones actuales de exoesqueletos buscan abarcar la fisionomía y la

biomecánica con la incorporación de servomotores y trenes de engranajes de bajo torque
que apoyan al movimiento de la estructura y proporcionan grados de libertad básicos para
cada articulación (entre 90° y 140° de rotación sobre su eje articular).
Los pacientes que padecen atrofia muscular actualmente no tienen acceso a

sistemas tecnológicos que permitan disminuir la dependencia de tratamientos terapéuticos
y por ello son asistidos por un especialista; lo que acondiciona a los pacientes a contar
con los recursos necesarios para su tratamiento o limitarse al tratamiento otorgado por las
EPS.
Se requiere diseñar el modelo de un exoesqueleto mecánico portable incorporado

a una silla de ruedas, que aporte en la realización de terapia física en pacientes infantiles
con movilidad reducida.
El diseño de prótesis basadas en robots o mecanismo de movimiento mecánico

son parte fundamental del desarrollo de prototipos y su posterior incorporación a la
biomédica mediante sistemas de modelamiento, que permiten establecer los grados de
libertad necesarios para establecer el tipo de movimiento.
Los diseños actuales de los sistemas están relacionados y enfocados a personas

de talla adulta, así como la planeación y proyección en cuanto a su tipo de materiales, su
peso, resistencia, durabilidad, maleabilidad y adaptabilidad.
El desarrollo de este tipo de estructuras a nivel mundial ha tenido mayor atención

que en el pasado, en el caso colombiano, aun no existe legislación o parámetros de
desarrollo para estos elementos, solo se cuenta con descripciones de cobertura médica
paliativa a los pacientes y parámetros de cumplimiento en atención para enfermedades
tipificadas como raras (Circular 011 de 2016 superintendencia Nacional de salud),
estableciendo únicamente instrucciones para el tratamiento de los pacientes con
Enfermedades Raras por parte de las Entidades Promotoras de Salud del territorio
Nacional.
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2. ANÁLISIS DEL MERCADO
De acuerdo a los estudios realizados por Tizzano (2017); hay un potencial de 20

pacientes por cada millón de habitantes, de los cuales 1 de cada 6000 sufren formas
graves de Atrofia muscular espinal (AME) y 1 en 1000 la sufre de manera crónica.
El Departamento Nacional de estadística (DANE) entrega cifras sobre la

prevalencia de discapacidad en niños y adolescentes, de los 2 millones 600 mil habitantes
en condición de discapacidad en Colombia, donde se encuentran 162 Mil habitantes en
edades entre los 0 y 19 años, de los cuales más de 30 Mil habitan en la capital.
Para el particular del estudio (enfermedades degenerativas del sistema nervioso y

enfermedades relacionadas al movimiento de brazos y piernas) hay aproximadamente 84
Mil habitantes a nivel nacional con una concentración en la capital del país de 18 Mil
Personas.
Total De 0 a 12 años De 13 a 19 años

El m ovim iento El m ovim iento El m ovim iento
del cuerpo, del cuerpo, del cuerpo,
PREVALENCIA DE DISCAPACIDAD EN
Total poblacion El sistem a m anos, El sistem a m anos, El sistem a m anos,
NIÑOS Y ADOLESCENTES
discapacitada nervioso brazos, nervioso brazos, nervioso brazos,
piernas piernas piernas
TOTAL PAIS 161.605 54.221 29.727 31.371 18.522 22.850 11.205

Total Bogota 31.478 14.205 3.756 8.551 2.261 5.654 1.495
11 101 Usaquen 1.675 1.027 112 751 73 276 39
11 102 Chapinero 1.457 699 54 529 39 170 15
11 103 Santa Fe 516 235 109 151 71 84 38
11 104 San Cristobal 2.557 1.339 319 783 187 556 132
11 105 Usm e 1.577 675 275 353 166 322 109
11 106 Tunjuelito 1.387 859 140 346 78 513 62
11 107 Bosa 3.059 661 316 369 191 292 125
11 108 Kennedy 3.403 1.105 423 608 242 497 181
11 109 Fontibón 1.141 585 115 379 71 206 44
11 110 Engativa 1.895 1.031 313 613 175 418 138
Bogota
11 111 Suba 2.186 996 428 521 267 475 161
11 112 Barrios Unidos 3.189 1.891 120 1.313 93 578 27
11 113 Teusaquillo 1.116 683 24 488 18 195 6
11 114 Martires 327 174 50 105 26 69 24
11 115 Antonio Nariño 381 120 37 59 24 61 13
11 116 Puente Aranda 807 208 117 95 66 113 51
11 117 Candelaria 107 47 20 25 13 22 7
11 118 Rafael Uribe 1.836 619 260 334 138 285 122
11 119 Ciudad Bolivar 2.786 1.226 515 713 314 513 201
11 120 Sum apaz 76 25 9 16 9 9 0
Fuente: DANE - marzo 2010 - Dirección de Censos y Demografía. (Prevalencia de discapacidad en niños y adolescentes).
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2.1 Descripción Del Producto:
Por su uso:
El contacto con el consumidor del Producto será de forma directa, ya que la

naturaleza del producto ofrecido es de uso directo por los pacientes cliente.
Por su efecto:
En la actualidad en el país no hay productos similares al nuestro; teniendo en

cuenta que los desarrollos actuales de exoesqueletos han sido enfocados a personas en
edad de adultez. En el mercado hay tres desarrollos impulsados por las universidades de
Antioquia, pontificia Bolivariana y universidad Autónoma de Bucaramanga; los cuales
buscan dar soluciones a padecimientos de movilidad enfocados en pacientes adultos.
Por su densidad:
Para este particular, ofrecemos un producto a un precio bajo para ser competitivos,
pretendemos ubicar un alto número de pacientes cliente distribuyendo el producto a
domicilio; inicialmente a nivel local (Bogotá DC) y posteriormente ampliando a cobertura
nacional.
2.2 Análisis De La Demanda
En relación a las necesidades:
Este proyecto busca satisfacer una necesidad socialmente básica, está enfocado
en mantener la calidad de vida del paciente y en elevar su promedio de vida a través del
tiempo; generando alternativas terapéuticas para su movilidad y mejorando sus
condiciones musculares y corporales en general.
En relación a su temporalidad:
El proyecto está diseñado desde su origen para una demanda cíclica o estacional.
Por el hecho de que se requiere de uno o varios servicios técnicos contemplados para
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cada exoesqueleto al año; sin haber una temporada específica para llevarlos todos a
cabo, se requieren conforme a las necesidades de cada paciente.
Acorde a la estructura del mercado:
Hemos identificado un mercado insatisfecho y potencial, ya que no se cubre el

total de sus necesidades en cuanto a terapias efectivas y oportunas; adicionalmente los
desarrollos actuales tienen enfoques diferentes al del producto exoesquelético propuesto.
2.3 Segmento Del Mercado
En relación a las necesidades:
Variables Geográficas:
El mercado está abierto para toda Colombia. Se iniciara en la ciudad base de

operación (Bogotá DC) y alrededores, ya que la logística de desplazamiento, entrega de
materiales y producto terminado es más eficiente con este enfoque inicial.
Variables Demográficas:
Familias con miembros infantiles (04 a 14 años) en situación de discapacidad con

movilidad limitada debido a afectaciones en la medula espinal.
2.4 Análisis De La Oferta
Para el análisis de la oferta y precios de competencia, no hay datos exactos en

cuanto a número de competidores, ya que los desarrollos actuales para este tipo de
mecanismos son de carácter académico e independiente y los precios pueden variar de
acuerdo a los materiales constructivos del exoesqueleto y sus funcionalidades, grados de
libertad y accesorios.
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movilidad limitada
Se realizó un comparativo con los dos desarrolladores académicos más conocidos

de exoesqueletos a nivel Colombia; ponderando los factores principales a tener en cuenta
para el desarrollo y crecimiento del negocio:
MATRIZ DEL PERFIL COMPETITIVO

Fredy Luna Santiago
Evaluacion (Universidad López
FACTORES CRITICOS del Proyecto de Mendez
Peso %
DEL ÉXITO Antioquia) (UPB)
Peso Peso Peso
Cal. Cal. Cal.
Pond. Pond. Pond.
Innovacion en estructura
1 40% 6 2,40 6 2,40 6 2,40
y portabilidad
2 Alianzas estrategicas 15% 0 - 4 0,60 3 0,45
Prototipos adecuados a
3 15% 6 0,90 6 0,90 3 0,45
cada necesidad.
Disponibilidad y entrega
4 oportuna del 5% 5 0,25 5 0,25 3 0,15
exoesqueleto al paciente.
5 Costo de adquisicion 20% 6 1,20 5 1,00 4 0,80
Soporte para adaptacion
6 5% 6 0,30 6 0,30 5 0,25
y uso del producto.
TOTALES 100% 5,05 5,45 4,50
2.5 Canales De Distribución
Para nuestro plan de negocios, planteamos iniciar con una estrategia de penetración de
mercado a través de redes sociales y plataformas de acceso masivo; incluyendo
publicidad online y posicionamiento Web a través de resultado en búsquedas. Vender
nuestro producto a través de alianzas estratégicas con entidades sin ánimo de lucro,
centros especializados de fisioterapia, contar con un punto de venta propio donde se
cuente con los equipos y accesorios necesarios para suplir la demanda del cliente y
atender sus dudas sobre los productos. La implementación de dispositivos se realizará
bajo el asesoramiento de especialistas médicos y software de diseño que nos permitan
simular y programar mínimo dos grados de libertad en cada uno de nuestros desarrollos.
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2.6 Relaciones Con Nuestros Stakeholders Y Medición De Satisfacción
Para crear un vínculo y sostener nuestras relaciones con las partes interesadas,
en el momento de la presentación y venta del producto; generar una base datos con todos
los clientes efectivos que nos permita realizar un seguimiento periódico vía telefónica, en
donde se realizar encuestas de satisfacción y programación de citas personalizadas de
ser necesario, todos los accesorios eléctricos, electrónicos y de control tendrán una
garantía de un año.
Para fortalecer la relación con nuestros contactos Postventa; se realizarán visitas

periódicas para el seguimiento del uso y funcionalidad del equipo adquirido por nuestro
paciente dando asistencia técnica para el producto, se implementará una página web para
que todos nuestros clientes consulten sobre nuevos productos, soliciten asistencia técnica
y un chat interactivo en línea que nos permita dar repuestas en tiempo real.
En el caso de las alianzas estratégicas con establecimientos de productos de la

salud y profesionales del área, se ofrecerán asesorías personalizadas y asistencia técnica
para uso y adaptación del producto; estableciendo así conexiones constantes con cada
Stakeholders.
Dentro de las visitas y retroalimentación con nuestros Stakeholders, se realizarán

encuestas de satisfacción en cuanto a la calidad del producto, funcionalidad, portabilidad
y adaptabilidad de nuestros pacientes cliente al producto exoesquelético. Nuestro
consumidor Final deberá tener los beneficios de tiempo y lugar, ya que es una parte
fundamental y uno de pilares en nuestros valores agregados.
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movilidad limitada
3. PLANIFICACIÓN DEL PROYECTO
Objetivos
OBJETIVO GENERAL
Diseñar un modelo de un exoesqueleto mecánico portable incorporado a una silla

de ruedas, que aporte en la realización de terapia física en pacientes infantiles con
movilidad reducida.
OBJETIVOS ESPECIFICOS
I. Identificar las enfermedades de tipo degenerativo que afectan a la población objetivo.

II. Caracterizar las necesidades y limitaciones de los pacientes objeto de estudio.
III. Establecer las ventajas de la portabilidad de un exoesqueleto en pacientes infantiles
con movilidad reducida.
IV. Proponer un modelo funcional para un exoesqueleto portable.
Misión
Ofrecer la mejor opción existente en el mercado colombiano en la línea de

exoesqueletos y mecanismos terapéuticos; aportando en la implementación de soluciones
para el problema de enfermedades huérfanas y de alto costo; brindando un servicio
excepcional a nuestros pacientes cliente y sosteniendo un modelo de negocios
socialmente responsable.
Visión
Para el año 2025, ser reconocidos a nivel nacional e internacional como creadores
de soluciones terapéuticas y de movilidad para todo tipo de pacientes; creando nuevas
oportunidades para los mismos, mejorando su potencial de fuerza y movilidad,
contribuyendo positivamente en sus procesos de recuperación.
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movilidad limitada
3.1 POLÍTICAS DEL PROYECTO
Para el establecimiento de las políticas del proyecto se determinaron los factores Internos
que afectan el proyecto (anexo 1) así como la totalidad de factores externos (anexo 2),
declarando las directrices y políticas del proyecto:
POLÍTICA DE CALIDAD
Nuestros Pacientes clientes recibirán siempre el mejor producto, desarrollado para

sus particulares y justos requerimientos. Dentro de nuestra cadena de servicios,
garantizamos serán atendidos por el mejor talento humano, garantizando una atención
personalizada.
Impulsamos una cultura de calidad basada en los principios de honestidad,

liderazgo y desarrollo del recurso humano, solidaridad, compromiso de mejora y
seguridad en nuestras operaciones.
DIRECTRICES DE LA POLÍTICA OBJETIVOS DE CALIDAD

Cumplir con los requisitos legales establecidos por
Cumplimiento de los requisitos legales nacionales
la norma que hayan sido considerados en el
e internaciones incluidos en la ISO 9386-2
proyecto.
Impulsar una cultura de calidad basada en los
principios de honestidad, liderazgo y desarrollo Cumplir con los objetivos de calidad del proyecto,
del recurso humano, solidaridad, compromiso de ser coherente con el análisis de los resultados.
mejora y seguridad en nuestras operaciones
Cumplimiento de los requisitos legales nacionales Asegurar que los productos o servicios
e internaciones enfocado hacia la calidad de requeridos se ajusten a las especificaciones de las
servicio y la calidad del producto diseñado con normas ISO 9386-2, 7176-5 validando el
altos estándares de satisfacción y cumplimiento cumplimiento de estas y garantizando los
de sus requerimientos y expectativas. requerimientos del cliente.
Garantizar la planificación, implementar y controlar
Impulsar una cultura de calidad basada en los
los procesos necesarios para cumplir los requisitos
principios de honestidad, liderazgo y desarrollo
para la provisión de productos y servicios e
del recurso humano, solidaridad, compromiso de
implementar las acciones determinadas en cada uno
mejora.
de los procesos.
Impulsar una cultura de calidad basada en los Determinar y seleccionar las oportunidades de
principios de honestidad, liderazgo y desarrollo mejora e implementar las acciones necesarias para
del recurso humano, solidaridad, compromiso de cumplir los requerimientos y aumentar la
mejora satisfacción.
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movilidad limitada
Nuestra política de calidad cuenta dentro de sus eslabones más importantes:
 Gran capacidad técnica, de innovación y desarrollo.

 El mayor compromiso y oferta de asesoría y servicio oportuno de parte del mejor
talento humano.
 La más completa comunicación al cliente interno y externo.
Se establecen los requisitos específicos para tomar las acciones necesarias de

contingencia, siempre que sean pertinentes, basándose en las siguientes normas y
requisitos que nos permiten establecer características necesarias para la construcción y
posterior implementación del prototipo.
EXIGENCIA/
REQUISITO / NORMA APLICACIÓN
ARTICULO
Sillas de ruedas. Determinación de las dimensiones totales, de la masa
ISO 7176-5: 2008
y de la superficie de giro. ISO 7176-5: 2008
Plataformas elevadoras motorizadas para personas con movilidad

ISO 9386-2: 2000 reducida. Reglas de seguridad, dimensionales y de maniobra funcional.
Parte 2: Salva escaleras motorizados a lo largo de un plano inclinado
para usuarios sentados, de pie o en silla de ruedas. ISO 9386-2: 2000
Artículo 6°
Resolución 14861-
Articulo 11
1985 Ministerio de
Articulo 14
Salud y Protección
Diseño en función de protección de salud del usuario; proteger la salud, Articulo 28
Social
bienestar y seguridad de la población en general Articulo 33
Circular 011 de 2016
Super intendencia Reglamentación de servicios de salud; Instrucción para la atención de
nacional de salud enfermedades huérfanas Artículos 576 y 577
estándares en cuanto a diseño e implementación de prótesis y
Resolución WHA accesorios ortopédicos en extremidades.
58.23 OMS Discapacidad, incluidos la prevención, el tratamiento y la
rehabilitación. 58° Asamblea OMS
Requisitos mínimos de conformidad para el exoesqueleto:
 Confiabilidad: en cuanto a su funcionamiento y operatividad, ofreciendo seguridad

en cada una de ellas.
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movilidad limitada
 Versatilidad: ser adaptado a miembros superiores e inferiores; siendo de fácil

portabilidad para el paciente cliente; proveyendo adaptabilidad a las particularidades
frente a la reducción existente en sus movimientos corporales.
 Resistencia: Soporte de cargas de tensión, flexión y compresión generadas por el
uso de sus componentes.
 Estructurabilidad: Integración funcional operativa para la totalidad de componentes
del exoesqueleto.
Nuestra política de calidad establece los siguientes compromisos de mejora continua y

gestión de riesgos para el sistema de gestión de la calidad:
a) Establecer la política de calidad y los objetivos de la calidad, y que éstos sean

compatibles con la dirección estratégica y el contexto de la organización.
b) Asegurar los requisitos del sistema de gestión de la calidad en cada uno de los
procesos de la organización.
c) Promover el uso del enfoque a procesos y el pensamiento basado en el riesgo.
d) Asegurar los recursos necesarios para el sistema de gestión de la calidad.
e) Asegurar el SGC logre los resultados previstos en el tiempo establecido.
f) Promover la mejora continua en todas las fases del proyecto.
POLÍTICA DE RESPONSABILIDAD SOCIAL
Incorporamos en nuestra cultura organizacional y en nuestro modelo de gestión

prácticas enfocadas a la sostenibilidad y preservación, cuidando los recursos de la
organización y garantizando la continuidad del negocio frente a los diferentes riesgos a los
cuales se encuentra expuesto; comprometiéndonos a:
 Contribuir al mejoramiento de la calidad de vida de nuestros pacientes cliente,

sus familias y de ser posible en su comunidad.
 Trabajar de la mano con nuestros stakeholders, construyendo relaciones de
mutuo respeto y confianza. Garantizando el mejor nivel de comunicación con
el cliente interno y externo.
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movilidad limitada
 El mayor compromiso y oferta de asesoría de producto y servicio a domicilio

en caso de ser necesario.
POLÍTICA DE TALENTO HUMANO Y PLAN SGST
La compañía está comprometida en atraer, capacitar, desarrollar y retener y un

talento humano idóneo, comprometido y alineado con las políticas organizacionales y los
objetivos corporativos. En referencia al sistema de SSST; esta manifiesta mediante
nuestro firme compromiso en el establecimiento de una comunicación efectiva con los
clientes y las partes interesadas.
Frente a los requisitos aplicables a nuestros Stakeholders; se deben considerar los

requisitos base de acuerdo con la reglamentación actual:
REQUISITO TEMA EXIGENCIA/ARTICULO
Ley 1562 del Sistema de Riesgos Laborales y

2012 otras disposiciones en materia de Ley 1562 del 2012 Ministerio
Salud Ocupacional. de Salud y Protección Social
Decreto 1072
Decreto Reglamentario del Sector
de 2015
Trabajo. Decreto 1072 de 2015
OSHAS 18001
e ISO/DIS OSHAS 18001 e ISO/DIS
45001 requisitos a cumplir en el SG-SST 45001
POLÍTICA AMBIENTAL
Nuestra política ambiental se enfoca al sistema de gestión Ambiental; manifiesta

mediante nuestro firme compromiso en el establecimiento de la magnitud de los impactos
ambientales de las actividades desarrolladas durante la construcción del exoesqueleto. Se
ha implementado un compromiso total para la protección del medio ambiente; incluyendo
la prevención de la contaminación y cumplimiento de la reglamentación actual.
 Ley 23 de 1973: Que regula la prevención y control de la contaminación del aire.

 Decreto 2150 de 1995: El cual Reglamenta las licencias ambientales y otros
permisos.
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movilidad limitada
 Ley 430 de 1998: Normas prohibitivas en materia ambiental referentes a los

desechos peligrosos.
PREVENCIÓN DE RIESGOS Y SOSTENIBILIDAD
Emprendemos acciones para controlar, corregir y enfocar nuestros resultados

frente a la prevención de los riesgos que atenten contra el cumplimiento de los objetivos.
Velamos por el cumplimiento de los requisitos legales y normativos vigentes, de la

mano con el cumplimiento de los requisitos corporativos y de clientes para la ejecución de
todas nuestras actividades.
Estamos comprometidos con la sostenibilidad ambiental, social y económica que

cumpla a cabalidad con las necesidades del presente, proyectando el cumplimiento de
necesidades futuras con amplio enfoque en la generación de bienestar.
MATRIZ DE PROCESO OPERACIONAL

DIRECTRIZ DE POLITICA OBJETIVO AMBIENTAL PROCESO APERACIONAL
Con el objeto de dar cumplimiento a nuestra polica
Mejora en el desempeño ambiental y garantizando las caracteristicas
1. Enfoque en el sistema de gestión ambiental del proyecto a través necesarias de adherencia, durabilidad, proteccion
Ambiental. de control y supervisión frente a la corrosion y su resistencia mecanica
continua. cada uno de nuestros procesos estaran bajo la ley
34 del 2007
cada uno de los procesos de fabricacion dan
2. compromiso en el establecimiento Establecer procesos cumplimiento a los mas altos estandares de calidad
de una comunicación efectiva con los sistemáticos que consideren los en el mercado nacional, sus accesorios y
clientes y demas Stakeholders. riesgos ambientales. componentes cumplen con la resistencia mecanica
establecida en la norma ISO 7176-5 2008
Lograr los objetivos ambientales
3. Se deberá establecer la magnitud Se desarrollan prototipos que sean de facil armado
asociados al desarrollo de la
de los impactos ambientales de las y que nos permitan disminuir los procesos de
construcción del exoesqueleto;
actividades desarrolladas durante la generacion de gases producto de los precesos de
estableciendo controles para
construcción del exoesqueleto. soldadura.
minimizar sus efectos.
Dentro de nuestros procesos de sostenibilidad y
Establecer controles
buenas practicas de manufactura, se estable el
4. Implementar compromiso total para operacionales para gestionar la
cumplimiento de la noramativa colombia frente a la
la protección del medio ambiente. eliminación o reducción de los
disposicion final de los reciduos peligrosos
riesgos de carácter ambiental.
generados dentro del proceso.
5. implementar compromiso total para
En la implementacion de nuestros procesos
la protección del medio ambiente,
Cumplir con la normatividad operativos estaran encaminados obtener una una
incluyendo la prevención de la
Ambiental y legal Vigente. certificacion LED Manufacturing - LED´s que nos
contaminación y los compromisos
permita minimizar los costos de produccion.
legales adquiridos.
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movilidad limitada
4. ESTUDIO OPERATIVO
Diseño De Producto e Identificación de Componentes
El proyecto busca satisfacer las necesidades de la población infantil que padece

de atrofia muscular degenerativa, con la información recopilada y las especificaciones
técnicas de fabricación, se procederá a la realización del diseño identificando sus
componentes esenciales.
Diagrama De Proceso De Diseño
IDENTIFICACION DE CARACTERIZACION
ESTUDIO DE
ENFERMEDADES DEGENERATIVAS DE ENFERMEDADES
ANTECEDENTES A
DE AFECTACION ESPINO DORSAL SEGUN IMPACTO
NIVEL MUNDIAL
EN INFANTES EN LA POBLACION
ESTUDIO DE
DETERMINACION IDENTIFICACION DE
ANTECEDENTES EN EL
DE NECESIDADES A DESARROLLOS
TERRITORIO
SATISFACER TECNOLOGICOS REFERENTES
NACIONAL
ESTABLECIMIENTO DESARROLLO DE DETERMINAR PROPUESTA DE

POLITICAS DEL PROPUESTA DE CARACTERISTICAS DE DISEÑO DE ACUERDO
PROYECTO VALOR DISEÑO A ESTUDIOS
Nota: Cronograma explícito del proyecto anexo (Anexo 6)
Selección de Materiales
La selección de materiales constructivos se describe a continuación; dicha

selección contemplo factores preponderantes como resistencia mecánica, peso,
maleabilidad, conductividad, etc. Se busca desarrollar una propuesta de valor innovadora
basada en el proceso de diseño y selección adecuada materiales.
Chasis construido en una aleación de Aluminio-manganeso, este tipo de

aleaciones presenta una elevada resistencia a la corrosión ideal para la exposición al
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movilidad limitada
ambiente, utilizado en procesos forja y procesos en frio, para dar un acabado final se
utilizará pintura electrostática libre de plomo.
Sistema de rodamiento tipo neumático grueso dentado con frenos de palanca en

ambas ruedas traseras. Con el objetivo de tener una mayor adsorción en los cambios de
terreno se opta por ruedas neumáticas que nos brinda mayor estabilidad y menor fricción
en los diferentes escenarios de trabajo para la silla de ruedas, el diámetro de las ruedas
traseras es de 60 cm. Las ruedas delanteras serán macizas de diámetro de 20cm.
El respaldo que soporta a la región lumbar será graduable que nos permita que el
paciente pueda descansar en diferentes ángulos de equilibrio, este debe estar
ligeramente inclinado para que la fuerza de gravedad o centro de gravedad quede
ubicado en su pecho, para la realización de fisioterapia se requiere que el Angulo de
inclinación sea de 45° máximo, el diseño está sujeto a la edad del paciente y al desarrollo
de las partes del cuerpo, debido a que no en todos los infantes el desarrollo de la
enfermedad evoluciona igual.
Identificación de componentes constructivos
Se busca seleccionar los componentes apropiados para la adaptabilidad del

diseño; para dicha selección se valoraron los estándares de relación de masa y centros
de masa.
Relación de masa y localización de los centros de masa en función de la altura y masa total de la persona
Fuente: Grosso Juan, Tibaduiza Diego. Enero 2017. Diseño y Validación de un Exoesqueleto Maestro-Esclavo para Rehabilitación de Piernas
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movilidad limitada
Para la inclusión de los mecanismos de movimiento a emplear y la estructuración

de la cadena cinemática; se tomaron en cuenta las variables geométricas e inerciales
dentro de los análisis dinámicos de pierna y brazo.
Figura 3. Modelo de una pierna con dos grados de libertad

Fuente: Grosso Juan, Tibaduiza Diego. Enero 2017. Diseño y Validación de un Exoesqueleto Maestro-Esclavo para Rehabilitación de Piernas
Figura 4. Analogía biomecánica miembro-palanca Figura 5. Esquema de momentos y cargas

en el codo
Fuente (Figura 4 – Figura 5): Mas Diego, José Antonio. (2017) Análisis biomecánico estático coplanar.
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movilidad limitada
Selección de Componentes
Se realizaron 03 planteamientos sobre el particular del diseño; teniendo en cuenta

particularidades de mecanismos, movimiento general del sistema, desplazamiento, grados
de libertad y cumplimiento de normas de seguridad contempladas. Se realiza la selección
de componentes de acuerdo a necesidades de diseño (Anexo 4)
CANTIDAD
ITEM DESCRIPCION
NECESARIA
SISTEMAS DE CONTROL DE SEÑAL QUE PERMITE DISTRIBUIR LAS

PWM 6 SEÑALES POR PULSO MAGNETICO AL SISTEMA DE CONTROL
PRINCIPAL.
ARDUINO MEGA 1 SISTEMA DE CONTROL PRINCIPAL
SISTEMA DE ALIMENTACION ELECTRICA PARA LOS COMPONENTES

BATERIA 12 V-5 AMP 2
ELECTROMECANICOS
CARGADOR 6V 12 AMP 1 SISTEMA DE CARGA BATERIAS
SERVO MOTOR CONDUCTOR ELEMENTO PARA GENERACION DE MOVIMIENTOS ARMONICOS

6
4 Kg - 12V GENERADOS POR EL SISTEMA PRINCIPAL DE CONTROL
MECANISMOS DE
ELEMENTOS DE MOVIMIENTO Y ADAPTACION PARA CADA UNO DE LOS
TRANSFORMACION DE 1
GRADOS DE LIBERTAD Y MOVILIDAD DEL PACIENTE
MOVIMIENTO (KIT)
ACCESORIOS DE ANCLAJE Y ELEMENTOS DE CONEXION, ELEMENTOS DE PROTECCION CONTRA

1
CONEXION (KIT) CAIDAS, CINTURONES, SISTEMAS DE FRENO.
AMARRES Y ADAPTACION DE ORTESIS INSTALADAS EN LAS EXTREMIDADES INFERIORES Y

1
ORTESIS (KITx 4 UNIDADES) SUPERIORES DE LA SILLA DE RUEDAS
SILLA DE RUEDAS EN ELEMENTO SOMETIDO A PROCESO DE REINGENIERIA PARA

1
ALUMINIO TRACER ADAPTACION DEL MECANISMO EXOESQUELETICO
De acuerdo con el análisis realizado y las patologías presentadas durante el

desarrollo de la enfermedad, se consolida un diseño de mecanismos que generan una
serie de movimientos controlados por pulsos magnéticos programados y dirigidos de
acuerdo a la necesidad. Estos elementos estarán incorporados a la silla de ruedas
seleccionada de acuerdo a sus características de peso y resistencia (Anexo 7),
posteriormente de la selección se procede a la ubicación de los elementos mecánicos
seleccionados para la generación de las rutinas programadas, cabe anotar que estos
elementos son diseñados bajo medidas y necesidades específicas del paciente.
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movilidad limitada
Planeación Operativa
El proyecto se desarrollará en la ciudad de Bogotá, para la puesta en marcha del

proyecto después de aprobación de diseños, se busca alquilar una locación en la zona
centro de la ciudad teniendo en cuenta que en el sector se encuentran todos los centros
de distribución de accesorios necesarios, adquiriendo las herramientas necesarias para el
desarrollo de las actividades mandatarias para el cumplimiento del producto.
El plan operacional busca iniciar con la compra de 3 sillas de ruedas para empezar
a desarrollar los procesos de reingeniería y adaptabilidad de accesorios de movimiento,
como paso seguido se da inicio al proceso de adaptabilidad, definiendo los procesos de
diseño necesarios para la fabricación de piezas según medidas de prototipo inicial, antes
de realizar su montaje pasara por un proceso de pintura y control de calidad de todos los
procesos ejecutados hasta el momento, posterior a esto se realiza el montaje de
servomotores y engranajes para seguir con el paso de programación de los movimientos
requeridos del proyecto seguido del control de calidad del proceso para determinar
acciones de mejora y determinar el estado estructural de todo el sistema, después de
finalizar las acciones correctivas en el paso anterior se procede a realizar ensayos sobre
el producto para determinar funcionalidad e identificar los ajustes necesarios para su
óptimo funcionamiento y entrega a satisfacción.
Diagrama De Proceso Constructivo
ENSAMBLE
METROLOGIA DE
MECANIZADO PINTURA ( incluye control de
DISEÑOS
calidad de producto)
CONTROL DE
MONTAJE
CONTROL DE CALIDAD E
PROGRAMACION (incluye control de
RIESGOS IMPLEMENTACION
calidad estructural )
DE MEJORAS
AJUSTES Y PRUEBAS
ENSAYOS PUESTA EN MARCHA
FINALES
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movilidad limitada
5. ESTUDIO ADMINISTRATIVO
El proyecto tiene especial cuidado en cuanto a la estructura de la compañía,

contando con una distribución de tipo funcional, garantizando líneas directas de
comunicación entre cada una de las áreas, descentralización en cuanto a las decisiones y
un énfasis en cada especialidad.
ORGANIGRAMA
Direccion
General
RECURSOS PRODUCCION
HUMANOS COMERCIALIZACION
ADMINISTRACION
Control de Planeacion y
Contabilidad Ventas Calidad Control de
Produccion
Mercadeo y
Proveedores redes Mecanizado
Programacion y
Control
Ensamble
Nomina y
Relaciones Personal
Industriales Pintura
Cada departamento tiene funciones específicas y estará comandado por personal

idóneo a cada cargo teniendo en cuenta los perfiles específicos para cada director de
acuerdo a los perfiles específicos determinados dentro de las políticas corporativas.
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movilidad limitada
NECESIDADES RECURSO HUMANO
De acuerdo a las necesidades del proyecto, la siguiente es la estructura de

personal necesario para cada área (en la parte de diseño y construcción solo intervendrá
la parte productiva de la compañía. La contratación de personal será ajustada de acuerdo
al alcance del proyecto y necesidades del mismo):
Dirección:
1. Director general: Profesional en Ingeniería Mecánica, mecatrónica o afines

con especialización en dirección de proyectos. Cinco años de experiencia
en desarrollo de proyectos.
Administración:
1. Jefe Contable y Administrativo: Contador Público. Dos años de experiencia

en dirección de departamento contable.
2. Asistente contable: Técnico en contabilidad y finanzas. Un año de
experiencia en cargos afín.
Recurso Humano:
1. Jefe de recursos Humanos: Profesional en Psicología, recursos humanos o

carreras afín. Dos años de experiencia en dirección de personal y recurso
humano.
2. Asistente de recursos humanos: Técnico o tecnólogo en administración del
recurso humano. Un año de experiencia en cargos similares.
Departamento Comercial:
1. Director Comercial: Profesional en finanzas, negocios internacionales,

mercadeo y afines. Dos años de experiencia en dirección de departamento
comercial y equipo de ventas.
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movilidad limitada
2. Asistente de Ventas: Técnico o tecnólogo en mercadeo. Experiencia

superior a un año en ventas on-line, desarrollo de producto, tele mercadeo
y desarrollo de mercadeo digital.
Departamento de Producción:
1. Director de producción: Profesional en ingeniería mecánica, eléctrica,

mecatrónica y afines con especialización en dirección de proyectos. Dos
años de experiencia en dirección de departamento, experiencia en
aseguramiento metrológico, dirección y control de personal.
2. Coordinador de Proyectos: Ingeniero mecánico, electrónico, Mecatrónico o
afines. Dos años de experiencia en coordinación de proyectos y manejo de
personal.
3. Coordinador de calidad: Ingeniero industrial. Dos años de experiencia en
procesos de aseguramiento de calidad, aseguramiento metrológico, diseño
y desarrollo de producto y procesos productivos.
4. Técnico de ensamble: Técnico en mantenimiento mecánico, Soldadura,
mecanizado o afines. Dos años de experiencia en el área de ensamble y
mantenimiento.
Se realizó el respectivo análisis de competencias necesarias para los cargos de carácter

crítico dentro de la compañía para la posterior selección de colaboradores (Anexo 3).
INFORMACION DOCUMENTADA
Se ha definido la estructura de información documentada de manera jerárquica;

dicha información describe las necesidades básicas de la compañía en cuanto a
procesos, actividades de cada área, competencias necesarias para cada cargo y demás
elementos que aporten a la conservación de trazabilidad para todos los procesos;
considerando su preservación, difusión y mejora continua en el tiempo.
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movilidad limitada
Dentro de los elementos documentales se resaltan:
 Manual de Calidad: Describe las especificaciones para el SGC acorde a las

políticas enmarcadas en la compañía, sus objetivos y los planes necesarios para
su cumplimiento.
 Procedimientos estándar para el SGC: Describe la totalidad de procesos y

actividades, así como su interrelación dentro de la implementación y
funcionamiento del SGC.
 Especificaciones de Producto: Contiene los requerimientos técnicos de producto y

sus especificaciones de diseño y desarrollo, contando con el nivel de detalle
específico en estructura, metrología, ensamble y comprobación estándar de
funcionamiento.
 Formularios: Contempla la totalidad de formularios creados dentro del SGC, dentro

de los más relevantes se encuentran: los instructivos de labor, especificaciones
técnicas de armado y montaje, registro de capacitación, registro de seguimiento de
producto, lista de chequeo y revisión de calidad de producto, registro de atención y
conformidad en servicio al cliente; adicionalmente, a medida de la creación de
formularios que estén conformes a los manuales de calidad, se hará la exigencia
de evidencia documental de los mismos.
 Planes de Calidad: Como parte del SGC; evidenciando los alcances de cada uno
de los planes implementados, referenciando los procesos, instructivos o registros
de evidencia a los cuales aportan.
 Documentos Externos: Teniendo en cuenta que se realiza tercerización en labores

de construcción y ensamble del exoesqueleto, se deben mantener los documentos
que impacten directamente el SGC como las especificaciones de materiales,
registros de pruebas de resistencia, cumplimiento de norma por parte de
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movilidad limitada
proveedor y trazabilidad de productos y accesorios implantados en el sistema

exoesquelético.
 Registros: Para los registros que deben ser conservados y conforme a la Norma
ISO 9001:2015, dentro de los más relevantes a conservan se mantendrán: La
revisión de requisitos de producto (8.2.3), los cambios en el diseño, resultados de
revisiones, y acciones tomadas para prevenir impactos adversos (8.3.6), evidencia
de no conformidades (8.6) y las acciones tomadas (8.7.2); Evidencia de los
resultados del seguimiento y medición (9.1.1.), Evidencia de la implementación
del programa de auditorías internas y sus resultados (9.2.2).
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movilidad limitada
6. ANÁLISIS ECONÓMICO
El análisis económico y financiero considera la conveniencia en el uso de cada uno

de los recursos planeados y que será utilizado para la realización del proyecto (anexo 4),
buscando el cumplimiento de los requisitos técnicos y la satisfacción de las necesidades
mínimas de nuestros pacientes cliente. A través del estudio de viabilidad, se busca
garantizar la eficiencia financiera del proyecto, manteniendo dicha garantía en el tiempo.
La estructura financiera se proyecta para un periodo de 5 años; considerando la

inversión de capital inicial, los ingresos y el flujo de recursos en el tiempo. La cobertura
contempla en detalle los recursos para talento humano, infraestructura física, equipos,
materiales, viajes, y cualquier eventualidad futura (anexo 4).
Para el análisis de factibilidad se tomaron en cuenta variables de tipo financiero,

identificando variables de coste fijo y variable con respectivas variaciones realizando una
estimación inicial de costos incluyendo las fases de diseño y construcción (Anexo 5).
Inversiones en Activos fijos: Para la operación inicial se realizara inversión en dos

unidades de cómputo, para uso en diseño de producto y control administrativo y
operacional. Teniendo en cuenta que el proyecto contempla la tercerización del proceso
de ensamble estructural, soldadura y pintura; se plantea realizar una inversión mínima en
herramientas básicas para el armando de la unidad exoesquelética como lo son juegos de
llaves, juegos de pinzas y desarmadores. De acuerdo al desarrollo operacional se harán
las variaciones en compra de herramientas (hacen parte de los gastos indirectos del
proyecto estimados).
Inversiones en Capital de trabajo o activos circulantes: Se caracteriza la inversión en

materias primas, mano de obra directa e indirecta, etc.). En cuanto a las fuentes de
financiación se realiza la proyección del proyecto con capital propio y con apalancamiento
a través de entidades financieras con financiación mixta.
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movilidad limitada
FLUJO DE CAJA PROYECTADO (CAPITAL PROPIO)
Valor Promedio de venta por unidad 8.150.000,00 8.313.000,00 8.479.260,00 8.648.845,20 8.821.822,10
Proyeccion unidades Vendidas Mes 3 4 5 5 6
AÑOS - 1 2 3 4 5
Ingresos por Ventas 293.400.000,00 399.024.000,00 508.755.600,00 518.930.712,00 635.171.191,49
Prestamo
EGRESOS
Arrendamieto 6.000.000,00 6.300.000,00 6.615.000,00 6.945.750,00 7.293.037,50
Servicios Publicos 3.600.000,00 3.780.000,00 3.969.000,00 4.167.450,00 4.375.822,50
Materiales Indirectos 169.179.012,00 236.850.616,80 310.866.434,55 326.409.756,28 411.276.292,91
Nomina (Mano de Obra Directa) 66.096.000,00 103.605.480,00 108.267.726,60 113.139.774,30 157.641.416,94
Mano de obra Indirecta 28.800.000,00 30.096.000,00 31.450.320,00 32.865.584,40 34.344.535,70
Gastos Indirectos 4.800.000,00 5.016.000,00 5.241.720,00 5.477.597,40 5.724.089,28
Imprevistos 2.000.000,00 2.000.000,00 2.000.000,00 2.000.000,00 2.000.000,00
Depreciacion 200.000,00 209.000,00 218.405,00 228.233,23 238.503,72
Intereses
Flujo de caja antes de impuestos 12.724.988,00 11.166.903,20 40.126.993,85 27.696.566,40 12.277.492,94
Impuestos 4.453.745,80 3.908.416,12 14.044.447,85 9.693.798,24 4.297.122,53
Flujo de caja despues de impuestos 8.271.242,20 7.258.487,08 26.082.546,00 18.002.768,16 7.980.370,41
Depreciacion 200.000,00 209.000,00 218.405,00 228.233,23 238.503,72
Amortizacion
Inversion - 22.000.000,00
Recuperacion del Capital de trabajo
Valor de Salvamento 4.400.000,00
Flujo de caja Neto - 22.000.000,00 8.471.242,20 7.467.487,08 26.300.951,00 18.231.001,39 12.618.874,13
Valor Presente Neto 25.003.537,70

TIO 15%
TIR 50%
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movilidad limitada
FLUJO DE CAJA PROYECTADO (CAPITAL MIXTO)
AÑOS - 1 2 3 4 5
Prestamo 22.000.000,00
EGRESOS
Arrendamieto 6.000.000,00 6.300.000,00 6.615.000,00 6.945.750,00 7.293.037,50
Imprevistos 2.000.000,00 2.000.000,00 2.000.000,00 2.000.000,00 2.000.000,00
Depreciacion 200.000,00 209.000,00 218.405,00 228.233,23 238.503,72
Intereses 2.200.000,00 1.839.645,54 1.443.255,64 1.007.226,74 527.594,96
Impuestos 3.683.745,80 3.264.540,18 13.539.308,37 9.341.268,88 4.112.464,29
Depreciacion 200.000,00 209.000,00 218.405,00 228.233,23 238.503,72
Amortizacion 3.603.544,58 3.963.899,04 4.360.288,94 4.796.317,83 5.275.949,62
Inversion Inicial 32.000.000,00
Valor de Salvamento $ 4.400.000

TIO 15%
TIR 64%
Nota: A través del financiamiento se contempla cobertura total para el ítem de imprevistos desde el Inicio del proyecto
(10% sobre Inversión Inicial proyectada)
Tabla de Amortizacion
Periodo Saldo Interes Pago Amortizacion Tasa
0 22.000.000,00 -
1 18.396.455,42 2.200.000,00 5.803.544,58 3.603.544,58 10%
2 14.432.556,39 1.839.645,54 5.803.544,58 3.963.899,04 10%
3 10.072.267,45 1.443.255,64 5.803.544,58 4.360.288,94 10%
4 5.275.949,62 1.007.226,74 5.803.544,58 4.796.317,83 10%
5 - 527.594,96 5.803.544,58 5.275.949,62 10%
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movilidad limitada
7. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Se identificó la importancia de incorporar exoesqueletos a procesos de

recuperación en pacientes parapléjicos y cuadripléjicos; la industria medica continua la
búsqueda de nuevos desarrollos que sean aplicados a la parte operacional de la
recuperación y la fisioterapia; el diseño desarrollado tiene los estándares necesarios para
suplir las necesidades identificadas en la población objeto.
Contribuir al tratamiento de enfermedades huérfanas es vital; ya que actualmente

a nivel mundial se registran más de 162 Mil personas con condiciones de parálisis. Solo
en Colombia hay alrededor de 18 Mil personas que no logran la atención total de sus
necesidades de tratamiento y que no cuentan con una caracterización de elementos
aportantes a los procesos de fisioterapia o tratamientos paliativos para evitar la oxidación
de sus articulaciones.
El proyecto contribuye positivamente a los procesos de conservación

osteomusculares en los pacientes, la incorporación de un exoesqueleto en una silla de
ruedas constituye un reto para la ingeniería; partiendo de los avances realizados y la
recopilación de información más relevante para el desarrollo de un nuevo prototipo.
Se recomienda que adicional a la validación tecnológica; se cuente con el

acompañamiento de profesionales médicos en el desarrollo del proyecto para lograr el
cumplimiento de los objetivos y la satisfacción de las necesidades de los pacientes objeto.
Se recomienda trabajar en la construcción de una base de datos en la que se

identifiquen de manera más acertada las características de los pacientes y demás
Stakeholders.
Se recomienda realizar pruebas de funcionalidad y así implementar un control de

cambios sobre el modelo, ajustándolo a las necesidades de cada paciente cliente.
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movilidad limitada
Se evidencia un comportamiento financiero positivo; observando una Tasa Interna

de Retorno de un 50% para un Valor Presente Neto de $ 25.003.537,70 (Iniciando con
capital propio)
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movilidad limitada
8. REFERENCIAS
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Página | 37
movilidad limitada
ANEXOS
1. Matriz de análisis factores Internos.

2. Matriz de análisis factores externos PESTEL.
3. Análisis de competencias necesarias para los cargos de carácter crítico dentro
de la compañía.
4. Análisis de costo por Unidad de Componente.
5. Construcción de costos del proyecto.
6. Cronograma de actividades del Proyecto
7. Detalles de diseño sistema exoesquelético
8. Plano de detalle sistema exoesquelético
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REINGENIERÍA Y DISEÑO DE UN EXOESQUELETO PARA LA ASISTENCIA TERAPÉUTICA EN PACIENTES INFANTILES CON MOVILIDAD
LIMITADA
ANALISIS INTERNO (ANEXO 1)
DESCRIPCIÓN DE LOS FACTORES INTERNOS ORGANIZACIONALES

INCIDENCIA NEGATIVA POSITIVA
FACTOR DESCRIPCION (+/-) (%) (%)
Relacionales con estructura organización, niveles de autoridad,
responsabilidad, condiciones la tarea, características del grupo de trabajo, Relaciones Interpersonales y caracteristicas del
relaciones impersonales. grupo de proyectos. Positiva 20,0%
Características de la organización del trabajo como comunicación .
Comunicación entre el grupo de trabajo Positiva 15,0%
Características de la organización en la organización de trabajo. Organización de tareas Positiva 15,0%
características de la organización del trabajo en tecnología. Implementacion Tecnologica Positiva 20,0%
Jornada de trabajo, rotación del personal Jornada de trabajo, rotación del personal Neutral
Características del grupo social, de trabajo, como coherencia, calidad de
las interrelaciones, trabajo en equipo . Calidad y trabajo en equipo Positiva 15,0%
Gestión de organización relacionado con el estilo de mando, participación,

inducción, capacitación, bienestar social y desempeño.
Bienestar Social y Desempeño Neutral
Trabajo en equipo Trabajo en equipo Positiva 15,0%
Clímax de la organización Ambiente laboral y Organizacional Neutral
0,0% 100,0% 100,0%
INCIDENCIA 100,0%
DESCRIPCIÓN DE LOS FACTORES INTERNOS VALORES

La empresa como institución: transparencia, solidez, liquidez, estructura
corporativa y código de buen gobierno, entre otros. Transparencia y codigo guvernamental Neutral
El empleado, a través de las normas de conducta o maneras de actuar:

Lealtad, Trabajo en equipo, Honestidad y
confidencialidad, lealtad, trabajo en equipo, honestidad y responsabilidad.
responsabilidad Positiva 40,0%
El producto o servicio y sus características: marca, tecnología , calidad,

oportunidad, cumplimiento, certificados, asistencia y postventa.
Implementacion tecnologica a traves del producto Positiva 60,0%
0,0% 100,0% 100,0%
INCIDENCIA 100,0%
DESCRIPCIÓN DE LOS FACTORES INTERNOS COMPETENCIAS
Nivel de competencia del personal

Competencia por resultados Neutral
Nivel de competencia educativa Nivel Educacional Positiva 13,0%
Nivel de competencia de formación Nivel Educacional Positiva 14,0%
Nivel de competencia laborales Experticia en la Materia Positiva 14,0%
Nivel de competencias de desempeño del personal Desempeño Laboral Positiva 14,0%
Identificación de brecha de competencia. Competencia con experiencia Adquirida Negativa 30,0%
Roles del personal Roles Gerarquicos Neutral
Funciones relacionadas con el contrato Funciones relacionadas con el contrato Neutral
Responsabilidades relacionadas con los requisitos legales Requisitos de Cargo Neutral
Indicadores de gestión Indicadores de gestión Positiva 15,0%
30,0% 70,0% 100,0%
INCIDENCIA 40,0%
DESCRIPCIÓN DE LOS FACTORES INTERNOS RECURSOS

Financieros Financiamiento personal del proyecto Negativa 20,0%
Técnicos Conocimiento Tecnico Positiva 35,0%
Personal Personal Idoneo Positiva 30,0%
Logísticos Logistica de Materiales Positiva 5,0%
Instalaciones Instalaciones de trabajo Neutral
Sistema de comunicación Comunicación entre Interesados Positiva 10,0%
Sistemas informáticos Implementacion de sistema Informatico Neutral
20,0% 80,0% 100,0%
INCIDENCIA 60,0%
DESCRIPCIÓN DE LOS FACTORES INTERNOS GESTION ADMINISTRATIVA
Planeación con proyección mensual de las actividades de pronósticos
ventas y seguimiento a los resultados Planeacion y seguimiento del proyecto Positiva 20,0%
Organización con asignación de funciones, responsabilidades y niveles de
autoridad con resultados . Organizaciomn Gerarquica Neutral
Dirección con acciones y reportes a realizar, reunión del personal en la que
se les informa cómo va el cumplimiento, Control de cumplimientos Positiva 20,0%
Planeación operativa Planeación operativa Neutral
Planeación de los objetivos a logra en el mes, con acciones con establecer
medidas correctivas o recompensas en las labores Control de cumplimiento objetivos Positiva 20,0%
Gestión de riesgos Gestión de riesgos Negativa 20,0%
Planeación estratégica Planeacion de desarrollo de proyecto Positiva 20,0%
Evaluación de desempeño Evaluación de desempeño
20,0% 80,0% 100,0%
INCIDENCIA 60,0%
DESCRIPCIÓN DE LOS FACTORES INTERNOS DESEMPEÑO PERSONAL

Conocimiento del trabajo Conocimiento del tipo de proyecto Positiva 20,0%
Confiabilidad Confiabilidad Positiva 20,0%
Calidad del trabajo Calidad del trabajo Positiva 20,0%
Trato y cooperación Trato y cooperación entre el grupo. Positiva 20,0%
Habilidades en el trabajo Habilidades en el trabajo Positiva 20,0%
0,0% 100,0% 100,0%
INCIDENCIA 100,0%
INCIDENCIA
Ponderacion Importancia
FACTORES INTERNOS Negativa Positiva
Factores Organizacionales 0,0% 100,0% 0,0% 18,9% 9,43%
Factor Valores 0,0% 100,0% 0,0% 18,9% 9,43%
Factor Competencias 30,0% 70,0% 42,9% 13,2% 28,03%
Factor Recursos 20,0% 80,0% 28,6% 15,1% 21,83%
Factor Gestion Administrativa 20,0% 80,0% 28,6% 15,1% 21,83%
Factor Desempeño Personal 0,0% 100,0% 0,0% 18,9% 9,43%
IMPORTANCIA FACTORES INTERNOS

30,00%
28,03%
25,00%
21,83% 21,83%
20,00%
15,00%
9,43% 9,43% 9,43%

10,00%
5,00%
0,00%
Factores Organizacionales Factor Valores Factor Competencias Factor Recursos Factor Gestion Administrativa Factor Desempeño Personal
REINGENIERÍA Y DISEÑO DE UN EXOESQUELETO PARA LA ASISTENCIA TERAPÉUTICA EN PACIENTES INFANTILES CON
MOVILIDAD LIMITADA
MATRIZ PESTEL (ANEXO 2)

DESCRIPCION DE LOS FACTORES EXTERNOS POLITICOS
(Circular 011 de 2016 superintendencia Nacional de salud),
Politicas de Gobierno estableciendo únicamente instrucciones para el tratamiento de
los pacientes con Enfermedades Raras Positiva 10,0%
El ministerio de salud emite Boletines anuales acerca de las
Clima Politico politicas y planes estatales para la rehabilitacion de pacientes con
discapacidad Motriz Positiva 5,0%
Tendencias electorales Estabilidad de gobierno en Nivel para aplicabilidad. Positiva 5,0%
Leyes y normativas que apoyan a los desarrollos tecnologicos
Politicas Gobernantes
enfocados a la poblacion discapacitada. Positiva 15,0%
Iniciativas, bonos Apoyos Gubernamentales (Emprender, Colciencias, MinTic) Positiva 15,0%
Beneficios tributarios para desarrollos tecnologicos con enfoque
Incentivos
social (Colciencias, MinTic, Mindesarrollo) Positiva 15,0%
Disposiciones legales sobre jornadas de trabajo, remuneración,

Planes de desarrollo
profesionalización y vinculación de mujeres, personas mayores o
en condición de discapacidad Positiva 15,0%
Beneficios tributarios para empresas que contrtaten pesonal en
Acuerdos sectoriales
condicion de discapacidad Positiva 10,0%
Beneficios tributarios para empresas que contrtaten pesonal en
Acuerdos Internacionales
condicion de discapacidad Positiva 10,0%
0,0% 100,0% 100,0%
INCIDENCIA 100,0%
DESCRIPCION DE LOS FACTORES EXTERNOS ECONOMICOS
Innovacion Biomedica con mayor ponderacion y crecimiento
Tendencias de Crecimiento
sostenido a traves del tiempo Positiva 11,1%
Crisis Financiera
Disminucion de rubros en apoyo a desarrollos tecnologicos Negativa 11,1%
Leyes que mejoran los incentivos a proyectos de tipo social y de
Politica economicas
formacion de tejido. Positiva 11,2%
Crecimiento economico 2,8% (Fuente Banco De la Republica) Positiva 11,1%
Politica Fiscal Tributos altos a los nuevos proyectos Negativa 11,1%
Tasas de Interes 4,5% (Fuente Banco De la Republica) Negativa 11,1%
Inflaciones 3,37% (Fuente Banco De la Republica) Negativa 11,1%
Nivel de Riesgo Financiero Riesgo alto frente a Financiamiento externo Negativa 11,1%
Devaluacion (0,05%) (Fuente Banco De la Republica) Negativa 11,1%
66,6% 33,4% 100,0%
INCIDENCIA -33,2%
DESCRIPCION DE LOS FACTORES EXTERNOS SOCIALES

Problemas Medio Ambientales

Generacion de residuos Especiales Negativa 5,0%
Procesos de Produccion Adaptabilidad al medio externo Positiva 20,0%
Tipos de Consumo Consumo de recursos naturales Negativa 5,0%
Regulacion Normatizacion regulatoria Medio Ambiental Positiva 20,0%
Efectos de Cambio Climatico Generacion de residuos Especiales Negativa 10,0%
Nivel de Vida Mejora de Nivel de vida Positiva 40,0%
20,0% 80,0% 100,0%
INCIDENCIA 60,0%
DESCRIPCION DE LOS FACTORES EXTERNOS TECNOLOGICOS
Desarrollo de nuevas
tecnologias Aporte a Nuevos desarrollos Positiva 20,0%
Aseguramiento tecnologico Alto riesgo de Involucion tecnologica Negativa 5,0%
Infraestructura Vial Vias de desplazamiento Positiva 2,0%
Energias Alternativas Implementacion de Enegia alternativa Positiva 10,0%
Servicios Informaticos Comunicación y Desarrollo informatico Positiva 3,0%
Tecnologia Desarrollo Tecnologico Positiva 10,0%
Innovacion Tecnologica Innovacion Biomedica - Nacional Positiva 10,0%
Gestion de Conocimiento Aporte cientifico Significativo Positiva 20,0%
Diseño y desarrollo Innovacion en desarrollo tecnologico - Nacional Positiva 20,0%
5,0% 95,0% 100,0%
INCIDENCIA 90,0%
DESCRIPCION DE LOS FACTORES EXTERNOS ECOLOGICOS

Democracia Factores externos Neutral
Estilo de Vida Mejora en estilo de Vida Social Positiva 10%
Actitudes y opiniones Espectativa de mejora Positiva 15%
Aspectos eticos relacionados
con el ambiente
Generacion de residuos Especiales Negativa 10,0%
Politicas de desarrollo
sostenible Politicas de mejora de eficiencia energetica Positiva 5%
Cumplimiento de la
normatividad ambiental Generacion de residuos Especiales Neutral
Imagen del proyecto Imagen Socio-Ambiental del Proyecto Positiva 30%
Desarrollo de materias Primas
Implementacion de Nuevos Materiales Positiva 20%
Control de residuos Generacion de residuos Especiales Negativa 10,0%
20,0% 80,0% 100,0%
INCIDENCIA 60,0%
DESCRIPCION DE LOS FACTORES EXTERNOS LEGALES
Estatuto Tributario, leyes 1607 de 2012 y 1819 de 2016, y el

Legislacion Fiscal Decreto Único Reglamentario 1625 de 2016, para el caso de las
personas jurídicas, plantean los impuestos aplicables a todas las
empresas - sistema tributario de Colombia-DIAN Neutral
Legislacion en seguridad y Salud Resolución 1111 de 2017, Resolución 4927 de 2016, Resolución
en el trabajo 5858 de 2016. Neutral
Nivel de control de los cambios Decreto 52 de 2017, Decreto 1563 de 2016, Decreto 052 de 2017
en legislacion SG-SST, Decreto 1990 de diciembre de 2016. Neutral
Ley 02 de 1959, Ley 23 de 1973, Ley 30 de 1990, ley 1333 de
Legislacion Ambiental
2009 Negativa 40,0%
Legislacion legal aplicable al Ley 02 de 1959, Ley 23 de 1973, resolucion 1362 de 2007,
proyecto resolucion 0415 de 1998 MAVDT Negativa 30,0%
Legislacion Laboral Ley 29 de 1905, CST, ley 50 de 1990, ley 100 de 1990 Neutral
Legislacion de los contratos CST, Decreto legislativo No. 2663 y decreto 3743 de 1950 Neutral
Legislacion de la continuidad Concepto 2010044208-001 del 28 de julio de 2010
del negocio superfinanciera. Negativa 30,0%
100,0% 0,0% 100,0%
INCIDENCIA -100,0%
INCIDENCIA
Ponderacion Importancia
FACTORES EXTERNOS Negativa Positiva
Factores politicos 0,0% 100,0% 0,0% 25,7% 12,87%
Factores economicos 66,6% 33,4% 31,5% 8,6% 20,04%
Factores sociales 20,0% 80,0% 9,5% 20,6% 15,02%
Factores tecnologicos 5,0% 95,0% 2,4% 24,5% 13,41%
Factores ecologicos 20,0% 80,0% 9,5% 20,6% 15,02%
Factores legales 100,0% 0,0% 47,3% 0,0% 23,63%
IMPORTANCIA ENTORNO EXTERNO

25,00% 23,63%
20,04%
20,00%
15,02% 15,02%
15,00%
12,87% 13,41%
10,00%
5,00%
0,00%
Factores politicos Factores economicos Factores sociales Factores tecnologicos Factores ecologicos Factores legales
ANALISIS DE COMPETENCIAS PARA CARGOS DE CARÁCTER CRITICO
EXPERIENCIA
CARGO PROCESO PERSONAL A CARGO EDUCACION
GENERAL ESPECIFICA
Dos Años de experiencia en Manejo de departamento, Informes

DIRECTOR DE Personal servicio Profesional en Ingeniería
departamento de técnicos, Manuales de procesos,
SERVICIO TÉCNICO Y Misional Técnico, auxiliares mecánica, Eléctrica, Mecatrónica
mantenimiento, metrología y manejo de cliente primario y terceros
METROLOGÍA. técnicos y de servicios y afines.
planeación de tareas de área. (Proveedores, contratistas, etc.).
Personal servicio al Profesional en Administración de Dos Años de experiencia en Elaboración actas e informes,
DIRECTOR cliente, proveedores, empresas, comercio departamento de ventas, informe de avances en ventas, metas
Misional
COMERCIAL jefe comercial, internacional, ingeniería Marketing y planeación de comerciales del proyecto de acuerdo
vendedores industrial, economía y afines tareas de área. a avances de departamento.
Análisis de informes de avance de
Profesional en Ingeniería Cinco años en proyectos de
Todo el personal a presupuesto, cronograma de
DIRECTOR DE mecánica, Eléctrica, Mecatrónica desarrollo de nuevos productos
Estrategico cargo del proyecto y actividades, especificaciones y
PROYECTOS y afines con especializacion en (Aplica sector tecnologias y
contratistas requisitos legales, medicion del
direccion de proyectos. salud)
desempeño del proyecto.
Habilidad para controlar, programar
Dos años coordinando
COORDINADOR DE Proveedores, personal y dirigir una o varias actividades
Misional profesional en proyectos proyectos de desarrollo
PROYECTO directo e indirecto asociadas a una o varias etapas del
tecnológico
proyecto
(ANEXO 4)
ANALISIS DE COSTO POR UNIDAD DE COMPONENTE

COTIZACION A COTIZACION B COTIZACION C
CANTIDAD COSTO COSTO COSTO
ITEM PROYECTADA UNITARIO
TOTAL VENTAJAS DESVENTAJAS
UNITARIO
UNITARIO
Aumenta el peso de Adecuado para realizar un Mayor torque en Aumenta el peso de

MOTORREDUCTOR 12 V 4 $ 120.000 $ 480.000 Mayor torque en accionamiento $ 25.210 $ 100.840 Menor torque de trabajo $ 98.000 $ 392.000
estructura. prototipo accionamiento estructura.
reduce el desgaste del Sobredimensionado para el reduce el desgaste del sobre dimensionado
PWM 4 $ 16.667 $ 66.667 reduce el desgaste del equipo $ 34.200 $ 136.800 $ 42.000 $ 168.000
equipo equipo equipo para el equipo
Control total de Control total de
unificacion de comandos Control total de sistemas
unificacion de comandos por sistemas desde este unificacion de comandos por sistemas desde este
ARDUINO MEGA 1 $ 45.000 $ 45.000 $ 42.017 $ 42.017 por medio de desde este componente $ 44.000 $ 44.000
medio de programacion. componente medio de programacion. componente
programacion. electronico.
electronico. electronico.
Alimentacion electrica de Alimentacion electrica de
Alimentacion electrica de todo el todo el sistema, Mayor todo el sistema, Mayor
BATERIA 12 V-5 AMP 2 $ 37.900 $ 75.800 $ 38.655 $ 77.310 $ 50.500 $ 101.000
sistema tiempo de tiempo de Funcionamiento
Funcionamiento en carga. en carga.
Intalacion de soportes Sistema de carga Intalacion de soportes para Sistema de carga Intalacion de soportes
CARGADOR 6V 12 AMP 1 $ 92.000 $ 92.000 Sistema de carga incorporado. $ 95.000 $ 95.000 $ 92.000 $ 92.000
para su instalacion. incorporado. su instalacion. incorporado. para su instalacion.
Bajo Torque (1 Kg) -
SERVO MOTOR Componente de conexión arduino componente de conexión Bajo Torque (2 Kg) - Requiere componente de conexión
2 $ 127.833 $ 255.667 Alto coste $ 58.571 $ 117.142 $ 29.550 $ 59.100 Requiere Tren de
CONDUCTOR Alto Torque y resistencia (4 Kg) arduino Tren de engranajes arduino
engranajes
Capacidad de 200 Kg,
CILINDRO MECANICO
Requiere intalacion de Movimiento controlado
DOBLE EFECTO NIVEL 2 $ 154.000 $ 308.000 Capacidad de 200 Kg $ 220.000 $ 440.000 Alto coste
deposito hidarulico 20 L. con solenoide, deposito
SUPERIOR
hidraulico Incorporado
Capacidad de 200 Kg,

CILINDRO MECANICO
Requiere intalacion de Movimiento controlado
DOBLE EFECTO NIVEL 2 $ 102.000 $ 204.000 Capacidad de 200 Kg $ 170.000 $ 340.000 Alto coste
deposito hidarulico 20 L. con solenoide, deposito
INFERIOR
AMARRES Y ADAPTACION Requiere intalacion de

2 $ 154.000 $ 308.000 Capacidad de 200 Kg
DE ORTESIS deposito hidarulico 20 L.
Capacidad de 300 lb, cuenta con Cuenta con dos juegos de

SILLA DE RUEDAS EN dos juegos de ruedas faciles de Alto coste, no ruedas faciles de quitar Alto coste, Capacidad 200 Lb, Alto coste, no
1 $ 1.675.000 $ 1.675.000 $ 1.510.000 $ 1.510.000 $ 1.564.000 $ 1.564.000
ALUMINIO POLIFLY quitar para recorridos de reclinable. para recorridos de no reclinable. reclinable.
diferentes superficies. diferentes superficies.
Alto coste, ruedas fijas,
frenos de guaya que
SILLA DE RUEDAS EN Alto coste, ruedas fijas, Capacidad 300 Lb, reclinable
1 $ 2.637.400 $ 2.637.400 Capacidad 300 Lb, reclinable 90° requieren $ 2.850.000 $ 2.850.000 Capacidad 300 Lb $ 2.900.000 $ 2.900.000 Alto coste
ALUMINIO TRACER reclinable 45° 90°
accionamiento
permanente
VALOR TOTAL CON SILLA POLIFLY $ 3.510.133 $ 2.859.109 $ 2.420.100
VALOR TOTAL CON SILLA TRACER $ 3.652.533 $ 3.419.109 $ 3.756.100
(ANEXO 4)
ANALISIS DE COSTO POR UNIDAD DE COMPONENTE

COSTO FINAL MATERIALES POR UNIDAD (ANALISIS COSTOS-BENEFICIOS)
CANTIDAD
ITEM NECESARIA
COSTO UNITARIO TOTAL VENTAJAS DESVENTAJAS
PWM 6 $ 16.667 $ 100.000 Reduce el desgaste del equipo
Control total de sistemas

Unificacion de comandos por medio
ARDUINO MEGA 1 $ 42.017 $ 42.017 desde este componente
de programacion.
electronico.
Alimentacion electrica de todo el
BATERIA 12 V-5 AMP 2 $ 50.500 $ 101.000 sistema, Mayor tiempo de
Funcionamiento en carga.
Intalacion de soportes
CARGADOR 6V 12 AMP 1 $ 92.000 $ 92.000 Sistema de carga incorporado.
para su instalacion.
SERVO MOTOR CONDUCTOR 4 Kg - Componente de conexión arduino

6 $ 127.833 $ 767.000 Alto coste
12V Alto Torque y resistencia (4 Kg)
MECANISMOS DE Capacidad de 200 Kg, Movimiento

TRANSFORMACION DE 1 $ 220.000 $ 220.000 controlado con solenoide, deposito Alto coste
MOVIMIENTO (KIT) hidraulico Incorporado
Capacidad de 200 Kg, Movimiento

ACCESORIOS DE ANCLAJE Y
1 $ 240.000 $ 240.000 controlado con solenoide, deposito Alto coste
CONECCION (KIT)
AMARRES Y ADAPTACION DE
1 $ 500.000 $ 500.000
ORTESIS (KITx 4 UNIDADES)
SILLA DE RUEDAS EN ALUMINIO

1 $ 2.637.400 $ 2.637.400 Capacidad 300 Lb, reclinable 90°
TRACER
VALOR TOTAL MATERIALES POR UNIDAD $ 4.699.417

(ANEXO 5 : Construcción de costos del proyecto)
CONSTRUCCION DE COSTOS BASE

CONCEPTO COSTE FIJO COSTE VARIABLE OBSERVACIONES
Materiales Indirectos $ 4.699.417 Materiales de construccion (Aumento anual 5%)

Impuestos (35%) Acorde a flujos de Caja
Amortizacion Acorde a flujos de Caja
Arrendamieto $ 500.000 Aumento anual 5%
Servicios Publicos $ 300.000 Aumento anual 5%
Mano de Obra Indirecta 01 Operario Armado (3 Piezas x $200.000 c/u)
construccion y montaje $ 600.000 Aumento anual 4,5%
Mano de Obra Indirecta Personal 01 profesional de la salud (04 servicios al mes
de Salud $ 1.800.000 $250.000 c/u) Aumento anual 4,5%
Gastos Indirectos $ 300.000 Viajes, Transportes, Varios (Aumento 4% anual)

02 colaboradores mensual (Diseño, mercadeo
Mano de Obra Directa Año 1 $ 5.508.000 finanzas)
03 Colaboradores mensual (Diseño mercadeo y
Mano de Obra Directa Año 2 $ 8.633.790 Finanzas)
03 Colaboradores mensual (Diseño mercadeo,
Mano de Obra Directa Año 3 $ 9.022.311 finanzas y SAC)
Mano de Obra Directa Año 4 $ 9.428.315 Finanzas y SAC)
Mano de Obra Directa Año 5 $ 13.136.785 Finanzas y SAC)
$ 8.199.417 $ 45.729.200
CONSTRUCCION DE COSTOS (Explicita)
AÑO 1 AÑO 2 AÑO 3 AÑO 4 AÑO 5
UNIDADES PROYECTADAS MES 3 4 5 5 6
Ajuste
CONCEPTO ESPECIFICACIONES VR. MENSUAL VR. TOTAL VR. MENSUAL VR. TOTAL VR. MENSUAL VR. TOTAL VR. MENSUAL VR. TOTAL VR. MENSUAL VR. TOTAL
Anual
MATERIALES
Materiales Constructivos
CONSTRUCCION
Exoesqueleto 5,0% 14.098.251,00 169.179.012,00 19.737.551,40 236.850.616,80 25.905.536,21 310.866.434,55 27.200.813,02 326.409.756,28 34.273.024,41 411.276.292,91
ARRENDAMIENTO
Valor mensual Locacion 5,0% 500.000,00 6.000.000,00 525.000,00 6.300.000,00 551.250,00 6.615.000,00 578.812,50 6.945.750,00 607.753,13 7.293.037,50
Valor Aproximado
SERVICIOS PUBLICOS Mensual Servicios
Publicos 5,0% 300.000,00 3.600.000,00 315.000,00 3.780.000,00 330.750,00 3.969.000,00 347.287,50 4.167.450,00 364.651,88 4.375.822,50
Profesional de la salud
(Prestacion de servicios) 4,5% 1.800.000,00 21.600.000,00 1.881.000,00 22.572.000,00 1.965.645,00 23.587.740,00 2.054.099,03 24.649.188,30 2.146.533,48 25.758.401,77
MANO DE OBRA INDIRECTA
Operario de armado
(Armado exoesqueleto
$200.000 c/u) 4,5% 600.000,00 7.200.000,00 627.000,00 7.524.000,00 655.215,00 7.862.580,00 684.699,68 8.216.396,10 715.511,16 8.586.133,92
Imprevistos / Inversion 2.000.000,00 2.000.000,00 2.000.000,00 2.000.000,00 2.000.000,00
GASTOS INDIRECTOS Viajes, Transportes,
Varios 4,5% 400.000,00 4.800.000,00 418.000,00 5.016.000,00 436.810,00 5.241.720,00 456.466,45 5.477.597,40 477.007,44 5.724.089,28
Ingeniero de proyectos 4,5% 2.754.000,00 33.048.000,00 2.877.930,00 34.535.160,00 3.007.436,85 36.089.242,20 3.142.771,51 37.713.258,10 3.284.196,23 39.410.354,71
Jefe de Operaciones 4,5% 2.754.000,00 33.048.000,00 2.877.930,00 34.535.160,00 3.007.436,85 36.089.242,20 3.142.771,51 37.713.258,10 3.284.196,23 39.410.354,71
Profesional Financiero -
MANO DE OBRA DIRECTA
Marketing 4,5% 2.877.930,00 34.535.160,00 3.007.436,85 36.089.242,20 3.142.771,51 37.713.258,10 3.284.196,23 39.410.354,71
Profesional Servicio al
cliente - Marketing 3.284.196,10 39.410.353,20
23.206.251,00 280.475.012,00 32.137.341,40 387.648.096,80 38.867.516,76 468.410.201,15 40.750.492,70 491.005.912,37 51.721.266,27 622.655.195,23
Equipos de Oficina,
maquinaria y equipo
DEPRECIACION 200.000,00 209.000,00 218.405,00 228.233,23 238.503,72
(Aumento anual
aproximado 4,5%) 4,5%
FLUJO DE CAJA PROYECTADO (CAPITAL PROPIO)
AÑOS - 1 2 3 4 5
Prestamo
EGRESOS
Arrendamieto 6.000.000,00 6.300.000,00 6.615.000,00 6.945.750,00 7.293.037,50
Imprevistos 2.000.000,00 2.000.000,00 2.000.000,00 2.000.000,00 2.000.000,00
Depreciacion 200.000,00 209.000,00 218.405,00 228.233,23 238.503,72
Intereses
Impuestos 4.453.745,80 3.908.416,12 14.044.447,85 9.693.798,24 4.297.122,53
Depreciacion 200.000,00 209.000,00 218.405,00 228.233,23 238.503,72
Amortizacion
Inversion - 22.000.000,00
Valor de Salvamento 4.400.000,00

TIO 15%
TIR 50%
FLUJO DE CAJA PROYECTADO (CAPITAL MIXTO)
AÑOS - 1 2 3 4 5
Prestamo 22.000.000,00
EGRESOS
Arrendamieto 6.000.000,00 6.300.000,00 6.615.000,00 6.945.750,00 7.293.037,50
Imprevistos 2.000.000,00 2.000.000,00 2.000.000,00 2.000.000,00 2.000.000,00
Depreciacion 200.000,00 209.000,00 218.405,00 228.233,23 238.503,72
Intereses 2.200.000,00 1.839.645,54 1.443.255,64 1.007.226,74 527.594,96
Impuestos 3.683.745,80 3.264.540,18 13.539.308,37 9.341.268,88 4.112.464,29
Depreciacion 200.000,00 209.000,00 218.405,00 228.233,23 238.503,72
Amortizacion 3.603.544,58 3.963.899,04 4.360.288,94 4.796.317,83 5.275.949,62
Inversion Inicial 32.000.000,00
Valor de Salvamento $ 4.400.000

TIO 15%
TIR 64%
Tabla de Amortizacion
Periodo Saldo Interes Pago Amortizacion Tasa
0 22.000.000,00 -
1 18.396.455,42 2.200.000,00 5.803.544,58 3.603.544,58 10%
2 14.432.556,39 1.839.645,54 5.803.544,58 3.963.899,04 10%
3 10.072.267,45 1.443.255,64 5.803.544,58 4.360.288,94 10%
4 5.275.949,62 1.007.226,74 5.803.544,58 4.796.317,83 10%
5 - 527.594,96 5.803.544,58 5.275.949,62 10%
Nota: A traves del financiamiento se contempla cobertura total para el item de imprevistos desde el Inicio del proyecto (10% sobre Inversion Inicial calculada)
(ANEXO 7)
DETALLES DE DISEÑO
1. Sistema de transmisión de movimiento

1
antebrazo (Pivote con servo Motor SG90
2 - Rotación 90°).
2. Adaptación de órtesis de sujeción

(soporte extremidades superiores).
3. Sistema de transmisión de movimiento

3 Piernas (Pivote con servo Motor SG90 -
rotación 30° a 45°).
4. Adaptación de órtesis de sujeción y

4 soporte (extremidades superiores).
6 5. Sistema de Pivote con servo Motor SG90

(Rotación 90°).
6. Mecanismo tipo PIN tres posiciones para

inclinación de región lumbar (30° -45°).
7. Bandeja de soporte sistema de carga y

baterías.
7
6
6. Mecanismo tipo PIN tres posiciones para

inclinación de región lumbar (30° -45°).
9 8. Sistema de Pivote con servo Motor SG90

(Rotación 90°).
10
9. Batería 12V – 5A (02 unidades)
10. Cargador de baterías 6V – 12A.

11
11. Mango en silicona para ergonomía en

transporte.
12
12. Ruedas traseras tipo aspa en fibra de
carbono.
13 13. Sistema de rodamiento tipo neumático

dentado.
14
14. Conjunto superior con movimiento

uniforme.
15. Freno de Palanca.

15
16. Ruedas Delanteras Macizas en caucho.
16
17
17. Conjunto Inferior con movimiento

independiente para cada extremidad.
18
18. Conjunto de sujeción de órtesis con Pin

retráctil para retiro a voluntad.
ACCIONAMIENTO DE MECANISMOS
1) Sistema de movimiento ortesis superiores
a. Movimiento de Antebrazos.
90°
b. Movimiento de brazos
90°
2. Sistema de movimiento ortesis inferiores
90°
3. Sistema de movimiento region Lumbar.
30° -45°
VISTA GENERAL DE ACCIONAMIENTOS
Conjunto exoesquelético y Órtesis Superiores
Conjunto exoesquelético y Órtesis Inferiores

10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
6
7
6
H 4 2 H
G E G
DETALLE D
4 ESCALA 1 : 5
1299
DETALLE C 9
ESCALA 1 : 5
F 6 7 5
8
F
11
SITEMA DE 3 POSICIONES
A 30°
E E
5
6
2 947
DETALLE E
DETALLE B ESCALA 1 : 5
ESCALA 1 : 5
C
D D
610
C C
10
11 1 CARGADOR 0.25
10 1 SOPORTE PIERNA IZQ 1799.15
B B
1092
9 2 BATERIA 3037.91
8 1 SOPORTE BATERIAS 147.22
768
7 2 SOPORTE ANTEBRAZO 262.49

SISTEMA DE PIBOTE CON SERVO
6 6 0.75
MOTOR 1
SISTEMA DE PIBOTE CON SERVO
5 2 0.75
MOTOR 1
4 1 SOPORTE PIE 1.80
3 2 SOPORTE BRAZO 1.05
2 1 ESPALDAR 6.29
1 1 SILLA DE RUEDAS 32.53
ITEM CANT DESCRIPCIÓN PESO
A A
PRODUCTO: UNIDADES PROYECCIÓN: FORMATO:
SILLA DE RUEDAS mm A2
CONTIENE: PLANO N°:
1228
GENERAL SILLA DE RUEDAS 1 DE 1
DIBUJÓ: REVISÓ: APROBÓ: CONJUNTO
SOLER J. 00-0000
- ELIMINAR FILOS VIVOS Y REBABAS
- NO MEDIR SOBRE EL PLANO
- TOLERANCIAS GENERALES +/- 0.5mm
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
UBICACIÓN: E:\sill de ruedas\

Perez Gamboa Jhonn Mauricio 2019

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Reingeniería y diseño de un exoesqueleto Para la asistencia

terapéutica en pacientes infantiles con movilidad limitada

Universidad Distrital Francisco José De Caldas

Palabras Clave .................................................................................................................. 4

1. CONTEXTO DEL PROYECTO ................................................................................... 7

2. ANÁLISIS DEL MERCADO ........................................................................................ 9

2.1 Descripción Del Producto: ................................................................................. 10

2.2 Análisis De La Demanda ................................................................................... 10

2.3 Segmento Del Mercado ..................................................................................... 11

2.4 Análisis De La Oferta ......................................................................................... 11

2.5 Canales De Distribución .................................................................................... 12

2.6 Relaciones Con Nuestros Stakeholders Y Medición De Satisfacción ................. 13

3. PLANIFICACIÓN DEL PROYECTO.......................................................................... 14

3.1 POLÍTICAS DEL PROYECTO ........................................................................... 15

4. estudio operativo ...................................................................................................... 20

Diseño De Producto e Identificación de Componentes ................................................. 20

Planeación Operativa ................................................................................................... 24

5. estudio administrativo ............................................................................................... 25

6. análisis económico ................................................................................................... 30

7. conclusiones y recomendaciones ............................................................................. 33

A través de los desarrollos tecnológicos actuales, se han generado soluciones de

Los diseños actuales de exoesqueletos requieren aplicación de fuerza externa por

Es de gran importancia cubrir la necesidad de movilidad articular en los pacientes,

Exoesqueleto, rehabilitación, miembros superiores, miembros inferiores, fisioterapia,

El desarrollo de nuevas tecnologías para el tratamiento de enfermedades de tipo

En la actualidad la construcción y el desarrollo de exoesqueletos, ha permeado en

Durante el desarrollo de los sistemas de exoesqueletos, se evidencia el aumento de

ergonomía para una mejor condición de adaptación. También, existen diseños

En el proyecto actual se busca un enfoque novedoso; teniendo como objeto la

1. CONTEXTO DEL PROYECTO

Uno de los mayores desafíos para la integración de la ingeniería en los

Actualmente los pacientes pediátricos que padecen enfermedades degenerativas

Se calcula, según Tizzano (2017) que para enfermedades neurológicas

Las configuraciones actuales de exoesqueletos buscan abarcar la fisionomía y la

Los pacientes que padecen atrofia muscular actualmente no tienen acceso a

Se requiere diseñar el modelo de un exoesqueleto mecánico portable incorporado

El diseño de prótesis basadas en robots o mecanismo de movimiento mecánico

Los diseños actuales de los sistemas están relacionados y enfocados a personas

El desarrollo de este tipo de estructuras a nivel mundial ha tenido mayor atención

2. ANÁLISIS DEL MERCADO

De acuerdo a los estudios realizados por Tizzano (2017); hay un potencial de 20

El Departamento Nacional de estadística (DANE) entrega cifras sobre la

Para el particular del estudio (enfermedades degenerativas del sistema nervioso y

Total De 0 a 12 años De 13 a 19 años

TOTAL PAIS 161.605 54.221 29.727 31.371 18.522 22.850 11.205

2.1 Descripción Del Producto:

El contacto con el consumidor del Producto será de forma directa, ya que la

En la actualidad en el país no hay productos similares al nuestro; teniendo en

2.2 Análisis De La Demanda

En relación a las necesidades:

Acorde a la estructura del mercado:

Hemos identificado un mercado insatisfecho y potencial, ya que no se cubre el

2.3 Segmento Del Mercado

En relación a las necesidades:

El mercado está abierto para toda Colombia. Se iniciara en la ciudad base de

Familias con miembros infantiles (04 a 14 años) en situación de discapacidad con

2.4 Análisis De La Oferta

Para el análisis de la oferta y precios de competencia, no hay datos exactos en

Se realizó un comparativo con los dos desarrolladores académicos más conocidos

MATRIZ DEL PERFIL COMPETITIVO

2.5 Canales De Distribución

2.6 Relaciones Con Nuestros Stakeholders Y Medición De Satisfacción

Para fortalecer la relación con nuestros contactos Postventa; se realizarán visitas