ITEM TÍTULO AUTOR AÑO

Calculation of General Number of A. Fomin, L. Dvornikov, J.

1 2017
Imposed Constraints of Kinematic Chains Paik,

Shape Optimization of Dynamically Kailash Chaudhary, Himanshu

2 2015
Balanced Planar Four-bar Mechanism Chaudhary

Graphical synthesis of a 4- bar

3 Jack T Kimbrell 1984
mechanism

A novel graphical joint-joint adjacent

matrix method for the automatic Wei Sun, Jianyi Kong,
4 2020
sketching of kinematic chains with Liangbo Sun
multiple joints
 On the synthesis of a geared four-bar Volkan Parlaktaş, Eres
5 2010
mechanism Söylemez, Engin Tanık

Four-and six-bar function cognates and

6 P. A. Simionescu, M. R. Smith 2001
overconstrained mechanisms

Analysis of Geneva mechanism using

A. Chandra Shekhar, Himam
7 dwell symmetrical coupler curve 2010
Saheb Shaik, S. Shahab
mechanism

Xinchen Zhuang, Tianxiang

Remaining useful life prediction of a
Yu, Sajad Saraygord Afshari,
8 mechanism considering wear correlation 2020
Zhongchao Sun, Kunling
of multiple joints
Song, Xihui Liang

Position analysis of a two

DOF parallel
9 G.R. Dunlop, T.P. Jones 1999
mechanism—the
Canterbury tracker
 Synthesis of the Four-Bar Double-
10 Constraint Mechanisms by the A. Fomin, M. Paramonov 2016
Application of the Grubler's Method

Xinchen Zhuang, Tianxiang

Remaining useful life prediction of a
Yu, Sajad Saraygord
11 mechanism considering wear 2021
Afshari, Zhongchao Sun,
correlation of multiple joints
Kunling Song, Xihui Liang.

Análisis de posición de un
12 mecanismo de cuatro barras Neider Nadid Romero Nuñez 2016
utilizando coordenadas naturales.

Analy cal synthesis for fourbar González Mendoza, J. M.,

13 mechanisms used in a pseudo- Palacios Montúfar, C., & Flores 2013
equatorial solar tracker. Campos, J. A
 TEMA PROCEDIMIENTO

Realizaron la derivada de la formula universal de la

Número de restricciones para
movilidad de las cadenas cinematicas para logar la
cadenas cinematicas
comprobación de su necesidad

Se hace uso del algoritmo de MATLAB para determinar

reducciones en fuerza y momento de agitación. Luego,
las formas de enlace del mecanismo equilibrado se
modelan como curvas Bspline cúbicas. El límite de la
curva B-spline se optimiza de modo que las masas de
Mecanismo de cuatro barras
enlace y las inercias sean los valores optimizados. Para
ello, los puntos de control actúan como variables de
diseño. Las restricciones se definen para mantener los
parámetros de enlace resultantes iguales a los de los
parámetros del mecanismo equilibrado

Principalmente se realiza la geometría necesaria para

Síntesis gráfica de un el diseño del mecanismo, luego se procede a calcular
mecanismo de cuatro barras las longitudes de cada una de las barras. De igual
forma se calculan los ángulos entre los eslabones.

Diseño coneptual de cadenas Desarrollaron una investigación, formularon,

cinematicas para mecanismos determinaron y representaron un modelo de mecanismo.

Análisis y síntesis para un
mecanismo de 4 barras con
engranajes.
Se inició haciendo el análisis del mecanismo de cuatro
barras con engranajes colineales estableciendo las
ecuaciones de la relación de entrada y salida. Luego,
se establecen las ecuaciones del ángulo de
transmisión. Finalamnte se realiza la síntesis del
mecanismo teniendo en cuenta las anteriores
ecuaciones y se efectúa una optimización del ángulo
de transmisión del mecanismo utilizando MATLAB.

Estudio de tres funciones

afines de los mecanismos de
Analizaron previamente lo referente a los mecanismos
Stephenson II y dos para el
de 4 y 6 barras, luego de ese análisis iniciaron a
mecanismo de Stephenson III y
realizar una modificación a dichos mecanismos para la
un nuevo mecanismo sobre
generación de los cognados y su comprobación.
contratados del tipo 3RT3R
Watt II.

Inicialmente se seleccionó la curva de acoplador

apropiada. Luego se procedió a modelar el mecanismo
Curva de acoplador en un
para hacer simulaciones de su comportaminto en lo
mecanismo de Ginebra.
refente a la pérdida de aceleración y al tirón que la
misma produce.

Estudio de tres funciones

afines de los mecanismos de
Stephenson II y dos para el
Primero dan un análisis matemático, luego hacen el
mecanismo de Stephenson III y
estudio de caso y una validación.
un nuevo mecanismo sobre
contratados del tipo 3RT3R
Watt II.

Se describe el mecanismo de seguiemiento de antena

Análisis de posición de un
mecanismo rastreador de
antena.
(rastreador de Canterbury) de tres brazos. Después se
procede a plantear cada una de las ecuaciones que se
usarán para determinar las posiciones de cada uno de
los brazos. Finalmente, se soluciona el sistema de
ecuaciones mostrando las diferentes soluciones para
la posición de los brazos.
 Se comienza analizando un mecanismo de cuatro
barras espacial con dos restricciones, y que posee dos
Aplicación del método de
juntas rotacionales, una cilíndrica y otra de tornillo. El
Grubler para un mecanismo de
mecanismo se analiza en los diferentes casos en
cuatro barras.
donde uno de sus eslabones permanece estático y se
estudia los grados de movilidad.

Estudio de tres funciones

afines de los mecanismos de
Stephenson II y dos para el
Primero dan un análisis matemático, luego hacen
mecanismo de Stephenson
el estudio de caso y una validación.
III y un nuevo mecanismo
sobre contratados del tipo
3RT3R Watt II.

Empezaron realizando un análisis de los métodos

Análisis de las posiciones
que se han implementado, sobre los conceptos y
en los mecanismos y sus
las condiciones que han de tener en cuentan, luego
restricciones. Deforma
realizan el análisis matemático y analítico, para
analítica y sistematizada
finalizar la simulación.

Inicialmente, se realiza un análisis analítico para un

mecanismo de cuatro barras para impementarlos en
un seguidor solar. Se prosigue a obtener un modelo
íntesisi analítica para
matemático que demustre que que al optimizar el
mecanismos de cuatro barras.
ángulo de transmisión, el par máximo requerido por
los motores impulsores de estos mecanismos se
reduciría.
 IDEAS PRINCIPALES, APORTES Y
MATERIAL y/o SOFWARE
CONCLUSIONES

Lograron la comprobación de la esencialidad de los

cálculos de las restricciones impuestas a los mecanismos
para un análisis estructural de acuerdo a las condiciones
Basados en otros artículos.
tecnológicas. Conectaron el numero de restricciones
impuestas, los tipos de pares cinemáticos, el numero de
enlaces y la movilidad del mecanismo.

Para el equilibrio dinámico, los eslabones rígidos del

mecanismo de cuatro barras están representados por
un sistema equimomental (sistema dinámicamente
equivalente de masas puntuales). La fuerza de agitación
Algorithm and Direct Search
y el momento de agitación se minimizan mediante la
Toolbox of MATLAB
optimización de la distribución de las masas de los
eslabones tomando los parámetros de masa puntual
como variables de diseño y las inercias de dichos
eslabones

Para diseñar un mecanismo con una aceleración en dos

puntos de acoplamiento y conociendo la posición del
acoplador, primero debe hallarse de forma gráfica un
punto polar de rotación, cuya distancia al punto del
Basados en otros articulos
acoplador será la manivela. Luego, se procede a calcular
el siguiente punto polar de rotación para encontrar la
longitud de la salida, y finalmente la unión entre los dos
untos de rotación es la bancada.

Su boceto automático genera una estructura visual de las

Basados en científicos, cadenas cinematicas (síntesis estructural). Método
artículos, teorías y novedoso para relaciones de junta-junta,
experiencias de cada uno. implementación de reglas, el cual se implementa para el
diseño de mecanismos de forma creativa.
 Para un mecanismo de 4 barras con engranajes es
posible usar la codición de Grashof para determinar las
longitudes. En éste tipo de mecanismo se observa que la
MATLAB
relación de transmisión afecta significativamente al
ángulo de transmisión. Según la rotación de la entrada se
pueden ontener distintos mecanismos óptimos.

Se acertó la existencia de las tres y dos funciones para

Basados en otros artículos, en
una discusión y realización de
pruebas mediante formulas
matemáticas.
los mecánicos de Sthepenson y el mecanismo de sobre
contratados. Determinaron propiedades intersecas de los
mecanismos de 4 y 6 barras, su campo de aplicación y
los caracterizaron como de gran amplitud para su
estudio como también al campo de cinemática.

Ansys Workbench R19, Creo

Ansys Workbench R19, Creo 6.0
6.0

El desgaste que se da en las juntas interviene en el

funcionamiento de los mecanismos, de acuerdo al
Software CAD, experimento y
material se da el desgaste y en que tanta proporción. El
literatura de otros artículos.
método de RUL es de predicción y de acuerdo a otros 3
métodos se puede ver el de RUL es mas acertado.

Para los mecanismos de seguimiento de antena, y en este

caso uno de tres brazos (rastreador de Canterbury), es de
mucha importancia la precisión en la puntería de la
antena. Derivándose de los ángulos y la posición de los
brazos, en donde es necesario hacer un análisis
Basado en otros articulos
cinématico del mecanismo para determinar dichos
ángulos. Este análisis se hace mediante una serie de
procedimientos algebráicos y son un poco menos
complejos si el mecanismo es simétrico. Dando como
resultado las posibles soluciones para cada brazo.
 Mediante el método de Grubler para la síntesis de
mecanismos planos es posible diseñar mecanismos
espaciales de acuerdo con el número de restricciones
impuestas (eslabones estáticos) y con el número de
Basado en otros articulos
grados de libertad. En donde, partiendo de una cadena
cinemática, pueden crearse otras diferentes al
establecer como estáticos sus diferentes eslabones y de
esa forma, generar distintos tipos de movimiento

El desgaste que se da en las juntas interviene en el

funcionamiento de los mecanismos, de acuerdo al
Software CAD, experimento material se da el desgaste y en que tanta proporción.
y literatura de otros artículos. El método de RUL es de predicción y de acuerdo a
otros 3 métodos se puede ver el de RUL es mas
acertado.

Lograron una solución alterna la cual es analítica

con ecuaciones simples y fáciles para su
implementación en la solución de las coordenadas
Matlab, literatura de otros
naturales. Demostraron que realizar el mecanismo
artículos y ecuaciones.
en coordenadas naturales es mas útil al momento de
dar soluciones a mecanismos y su utilización en
software.

En la optimización de mecanismos de cuatro barras

debe tenerse en cuenta el valor del ángulo de presión. L
arealización de un análisis cinemático es esencial en
cuanto al contol e implementación del mecanismo, y es
Matlab R2010, Autodesk
mediante este análisis que se logra el mejor diseño.
Inventor 2010
Este tipo de análisis sirve para calcular la forma, tamaño
y elección de los materiales para cada componente del
mecanismo. Además, es necesario un análisis dinámico
en donde se determine y evalue el par motor requerido
 REFERECNIAS BIBLIOGRAFICAS

A. Fomin, L. Dvornikov, J. Paik, Calculation of General

Number of Imposed Constraints of Kinematic Chains,
Procedía Engineering, 2017,
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1877
705817353213

Kailash Chaudhary, Himanshu Chaudhary, Shape

Optimization of Dynamically Balanced Planar Four-bar
Mechanism, Procedia Computer Science, Volume 57,
2015, https://doi.org/10.1016/j.procs.2015.07.378.
(https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1877
0509150 19079)

Jack T Kimbrell, Graphical synthesis of a 4-bar

mechanism, Mechanism and Machine Theory, Volume
19, Issue 1, 1984, Pages 45-49,
https://doi.org/10.1016/0094-114X(84)90007-7.

W. Sun, J. Kong, L. Sun, A novel graphical joint-joint

adjacent matrix method for the automatic sketching of
kinematic chains with multiple joints, Mechanism and
Machine Theory, Volume 150, 2020,
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0094
114X20300690
Volkan Parlaktaş, Eres Söylemez, Engin Tanık, On the
synthesis of a geared four-bar mechanism, Mechanism
and Machine Theory, Volume 45, Issue 8, 2010, Pages
1142-1152,
https://doi.org/10.1016/j.mechmachtheory.2010.03.00
7.

P.A. Simionescu, M.R. Smith,

Four- and six-bar function cognates and overconstrained
mechanisms, Mechanism and Machine Theory,
Volume 36, Issue 8, 2001, Pages 913-924,
https://doi.org/10.1016/S0094-114X(01)00031-3

A. Chandra Shekhar, Himam Saheb Shaik, S. Shahab,

Analysis of Geneva mechanism using dwell symmetrical
coupler curve mechanism, Materials Today:
Proceedings, Volume 39, Part 4, 2021, Pages 1402-
1406, https://doi.org/10.1016/j.matpr.2020.05.025.

Xinchen Zhuang, Tianxiang Yu, Sajad Saraygord

Afshari, Zhongchao Sun, Kunling Song, Xihui Liang,
Remaining useful life prediction of a mechanism
considering wear correlation of multiple joints,
Mechanical Systems and Signal Processing, Volume
149, 2021, https://doi.org/10.1016/j.ymssp.2020.107328.

G.R. Dunlop, T.P. Jones, Position analysis of a two DOF

parallel mechanism—the Canterbury tracker,
Mechanism and Machine Theory, Volume 34, Issue 4,
1999, Pages 599-614, https://doi.org/10.1016/S0094-
114X(98)00020-2.
A. Fomin, M. Paramonov, Synthesis of the Four-Bar
Double-Constraint Mechanisms by the Application of
the Grubler's Method, Procedia Engineering, Volume
150, 2016,
https://doi.org/10.1016/j.proeng.2016.07.034.
(https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S18
777058163 13431)

Xinchen Zhuang, Tianxiang Yu, Sajad Saraygord

Afshari, Zhongchao Sun, Kunling Song, Xihui
Liang, Remaining useful life prediction of a
mechanism considering wear correlation of multiple
joints, Mechanical Systems and Signal Processing,
Volume 149, 2021,
https://doi.org/10.1016/j.ymssp.2020.107328.

Núñez, N. N. R. (2016). Análisis de posición de un

mecanismo de cuatro barras utilizando coordenadas
naturales. Revista Iberoamericana de Ingeniería
Mecánica, 20(2), 83-90,
https://www.researchgate.net/profile/Neider-
Romero-2/publication/316180548

González Mendoza, J. M., Palacios Montúfar, C., &

Flores Campos, J. A., Analytical synthesis for four-bar
mechanisms used in a pseudoequatorial solar tracker,
Ingeniería e Investigación, Volume 33, 2013, Pages 55-
60, http://www.scielo.org.co/scielo.php?pid=S0120-
56092013000300010&script=sci_arttext&tlng=en