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Exoesqueleto pasivo para ayudar al movimiento de las extremidades.

Artículo en The Journal of Rehabilitation Research and Development · Agosto de 2006

DOI: 10.1682 / JRRD.2005.04.0070 · Fuente: PubMed

CITACIONES LEE
125 2,152

9 autores, incluyendo:

Muestra de Whitney Rami (Rahamim) Seliktar

Sistema de salud infantil de Nemours Universidad de Drexel

dieciséis PUBLICACIONES 579 CITACIONES 74 PUBLICACIONES 943 CITACIONES

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JRRD Volumen 43, Número 5, Páginas 583–590
Agosto / septiembre de 2006
Revista de investigación y desarrollo de rehabilitación
Exoesqueletos pasivos para ayudar al movimiento de las extremidades.
Tariq Rahman, PhD;1 * Muestra de Whitney;1 Shanmuga Jayakumar, MD;2 Marilyn Marnie King;3 Jin Yong Wee;4
Rahamim Seliktar, PhD;4 Michael Alexander, MD;5 Mena Scavina, DO;6 Alisa Clark6
Departamentos de 1Investigación biomédica, 2Ortopedia y 3Terapia ocupacional, Hospital de Niños Alfred I. duPont,
Wilmington, DE; 4Escuela de Ingeniería Biomédica, Ciencia y Sistemas de Salud, Universidad de Drexel, Filadelfia, PA;
Departamentos de5Medicina de rehabilitación y 6Neurología, Hospital de Niños Alfred I.duPont, Wilmington, DE
Abstracto-Este artículo presenta el estado del arte en dispositivos
pasivos para mejorar el movimiento de las extremidades en personas
con discapacidades neuromusculares. Se describen los proyectos y
dispositivos de las extremidades superiores e inferiores. Se hace
especial hincapié en una órtesis funcional pasiva de la extremidad
superior llamada Exoesqueleto robótico de Wilmington (WREX). Se
describen el desarrollo y la prueba del WREX en niños con brazos con
fuerza limitada. El exoesqueleto tiene dos enlaces y 4 grados de
libertad. Utiliza elementos elásticos lineales que equilibran los efectos
de la gravedad en tres dimensiones. Se describen las experiencias de
cinco niños con artrogriposis que utilizaron el WREX.
Palabras clave: artrogriposis, contracturas, flexión de codo,
exoesqueleto, equilibrio de gravedad, órtesis, pasividad, pediatría,
rehabilitación, robótica.
INTRODUCCIÓN
Las personas con discapacidades de movimiento a menudo
dependen de la ayuda de otros y / o tecnología de asistencia para
realizar funciones de rutina, como caminar o alimentarse por sí
mismas. El propósito principal de la tecnología de asistencia es que
el usuario adquiera independencia y autoestima.
Las tecnologías de asistencia, como las sillas de ruedas y los brazos
protésicos, han desempeñado un papel importante en la vida de las
personas con discapacidad. Estas tecnologías van desde las más avanzadas,
como brazos protésicos controlados mioeléctricamente o sillas de ruedas
para subir escaleras (http://www.independencenow.com/ ibot / index.html), a
los simples, como sillas de ruedas manuales o prensores de gancho
mecánicos. Muchos factores afectan la aceptación del usuario de tales
dispositivos, incluido el costo, la simplicidad, la
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estética, mantenimiento y facilidad de control. Este artículo describe una clase de
dispositivos que ayudan en el movimiento de las extremidades superiores e
inferiores mediante el uso de elementos pasivos como resortes para contrarrestar
los efectos de la gravedad. Estos dispositivos permiten a los usuarios mover sus
extremidades contra la gravedad para deambular o navegar con sus manos por el
espacio.
Varios trastornos afectan los patrones motores de las extremidades,
incluida la artrogriposis múltiple congénita, la distrofia muscular, la atrofia
muscular espinal, la lesión de la médula espinal, la parálisis cerebral y el
accidente cerebrovascular. Estos trastornos provocan debilidad muscular y
contracturas. Las personas con estos trastornos dependen
significativamente de sus cuidadores para el cuidado personal.
En la artrogriposis, una o más articulaciones se fusionan y, en
consecuencia, no pueden doblarse. Hay contracturas y debilidad
articular en las extremidades superiores e inferiores. En las
extremidades superiores, la función del tríceps estará presente,
pero el bíceps y el braquial no funcionarán o serán
extremadamente débiles. Los niños con artrogriposis a menudo no
tienen la fuerza suficiente para llevarse la comida a la boca y
realizar movimientos compensatorios incómodos o comer con
ayuda. Se estima que la artrogriposis ocurre una vez cada 3.000
nacidos vivos [1].
Abreviaturas: 3-D = tridimensional, BFO = órtesis de antebrazo
equilibrada, WREX = Exoesqueleto robótico de Wilmington.
*
Envíe toda la correspondencia a Tariq Rahman, PhD;
Departamento de Investigación Biomédica, Hospital de
Niños Alfred I. duPont, 1600 Rockland Road, Wilmington, DE
19899; 302-651-6831; fax: 302-651-6895.
Correo electrónico: trahman@nemours.org
DOI: 10.1682 / JRRD.2005.04.0070
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JRRD, Volumen 43, Número 5, 2006
ANTECEDENTES
Las primeras investigaciones sobre las ortesis para ayudar al
movimiento del brazo se llevaron a cabo en el Case Institute of
Technology a principios de la década de 1960 [2]. Un exoesqueleto
motorizado estaba conectado al piso y controlado por una fuente
de luz montada en la cabeza del usuario que activaba los sensores
de luz en el ambiente. Este dispositivo puede moverse
directamente o preprogramarse para completar diferentes tareas.
Esta investigación condujo al desarrollo del brazo “dorado” de
Rancho en el Hospital Rancho Los Amigos (ahora Centro Nacional
de Rehabilitación Rancho Los Amigos) en 1969 [3]. Esta órtesis
motorizada tenía siete articulaciones independientes y se
controlaba con interruptores de lengua.
Otras ortesis que se desarrollaron incluyeron el sistema de ortesis
neumática de Engen [4], la ortesis de Burke [5], la ortesis de Musgrave
[6], un movilizador exoesquelético para la esclerosis lateral amiotrófica
[7], un sistema ortopédico de rehabilitación inteligente [8], una parte
superior -sistema de asistencia al movimiento de las extremidades [9] y
un sistema ortopédico motorizado de las extremidades superiores [10].
Estos sistemas eran poco prácticos o poco atractivos desde el punto de
vista estético. Ninguno tuvo éxito comercial.
La ortesis más popular que se utiliza en la actualidad es la
ortesis de antebrazo equilibrada (BFO) [11], un dispositivo
impulsado por el cuerpo que se desarrolló en la década de 1950. El
BFO tiene tres articulaciones y permite al usuario moverse solo en
el plano horizontal. Tiene un punto de equilibrio que permite que
algunos usuarios se acerquen a la boca para alimentarse por sí
mismos. Sin embargo, este dispositivo no proporciona un
movimiento tridimensional (3-D) y es difícil y requiere mucho
tiempo adaptarlo al usuario. Una versión de movimiento vertical
del dispositivo usa bandas elásticas, pero solo está en equilibrio en
un nivel vertical y rara vez se usa.
Varios grupos están investigando el uso de actuadores
pasivos de bajo costo para mejorar el movimiento humano.
Cardoso y col. han desarrollado una órtesis pasiva equilibrada
por gravedad para personas con debilidad neuromuscular del
brazo [12]. Su concepto es similar al exoesqueleto robótico de
Wilmington (WREX) en que utiliza elementos elásticos lineales.
Su dispositivo se adhiere al costado de la silla de ruedas y no se
coloca en paralelo al brazo humano. En cambio, se adhiere al
antebrazo en un solo punto. Actualmente se están realizando
ensayos clínicos.
Un grupo del Centro Nacional de Rehabilitación Rancho Los
Amigos ha desarrollado el soporte de brazo multienlace JAECO /
Rancho que es más funcional y estéticamente aceptable que el BFO
tradicional [13]. Sus puntos fuertes son sus componentes
modulares, su fácil instalación y su intercambiabilidad.
entre los dos brazos. Recientemente se agregaron una función de
ajuste de altura con asistencia eléctrica y un retractor eléctrico para que
los pacientes puedan reclinarse y maniobrar a través de las puertas.
Esta ortesis está disponible actualmente a través de JAECO Orthopaedic
(Hot Springs, Arkansas).
Hoffman y col. han desarrollado una estructura cinemática novedosa
para una ortesis pasiva que tiene cuatro grados de libertad y puede ser
usada por el usuario [14]. El grupo tiene la intención de alimentar las
articulaciones y proporcionar un acoplamiento de articulaciones que
minimice los requisitos de energía y, al mismo tiempo, proporcione una
función adecuada.
Neater Solutions Ltd (Buxton, Reino Unido) ha desarrollado
una ortesis para miembros superiores. La configuración es
similar a un BFO con una elevación motorizada adicional detrás
de la silla que el usuario puede operar para cambiar la altura.
Este brazo se desarrolló originalmente en el Departamento de
Ingeniería de la Universidad de Cambridge. Está disponible
comercialmente a través de Neater Solutions Ltd.
Van den Bogert desarrolló el concepto de exotendones para
ayudar con la locomoción humana [15]. Propuso mecanismos
poliarticulares basados en largos cordones elásticos unidos a un
exoesqueleto y guiados por poleas colocadas en las articulaciones.
Simuló varios modelos de diversa complejidad para el movimiento
de las extremidades inferiores.
El estudio actual informa sobre el WREX, un diseño de ortesis
corporal que es modular y se monta fácilmente en una silla de ruedas o
un soporte para la espalda y proporciona movimientos de brazos en 3-
D. La característica única del WREX es que permite un rango de
movimiento pasivo completo para el brazo y una sensación de flotación
que permite el movimiento voluntario.
Este artículo presenta la metodología WREX y su aplicación
a niños con artrogriposis que caminan de forma
independiente. Presentamos resultados preliminares de cinco
temas. Presentaremos los resultados de los sujetos en sillas de
ruedas en un informe futuro.
MÉTODOS
Descripción del exoesqueleto robótico de Wilmington
El objetivo del WREX es proporcionar una sensación de flotación
que permita a las personas con debilidad neuromuscular mover los
brazos. El equilibrio por gravedad de todo el brazo para todas las
posiciones en el espacio tridimensional permite que la persona mueva
el brazo con muy poco esfuerzo. Para anular los efectos de la gravedad
en la extremidad superior y lograr el equilibrio, el WREX usa resortes (o
bandas elásticas) para sostener el brazo. Los resortes son atractivos
porque usan energía almacenada, mientras que los contrapesos

añadir inercia. El resultado es un dispositivo más compacto. Sin
embargo, los pares de torsión necesarios en el hombro y el codo
para la elevación del brazo no son lineales. Uno puede apreciar
esta falta de linealidad al notar que mantener el brazo recto hacia
arriba es más fácil que sostenerlo hacia el frente. Esta no linealidad
se puede contrarrestar combinando resortes lineales y un brazo de
momento que varía sinusoidalmente [16].
Inicialmente, usamos un motor lineal (Liberating
Technologies, Inc, Holliston, Massachusetts) para flexionar el
codo (Figura 1). El motor estaba conectado entre un antebrazo
y un aparato ortopédico para la parte superior del brazo. Un
simple interruptor bidireccional controlaba el motor. Este
método resultó infructuoso porque el niño no podía llevarse la
mano a la boca. Las dos razones principales de esto fueron (1)
no tenía suficiente fuerza en el hombro para rotarlo
externamente y (2) cuanto más se flexionaba el codo, más se
desalineaba la articulación del codo artificial con la articulación
anatómica del codo. Además, este método resultaba incómodo
para el niño debido a las fuerzas excesivas en el codo.
Entonces decidimos construir un dispositivo que
pudiera montarse en un soporte para la espalda. Esto
transfirió las cargas del brazo al torso y sostuvo el hombro y
el codo. El inconveniente fue que este diseño agregó más
partes al mecanismo.
Figura 1.
Sujeto con mecanismo flexor de codo que utiliza motor lineal.
585
RAHMAN y col. Exoesqueletos pasivos para ayudar al movimiento de las extremidades.
Nuestro objetivo es tener un sistema perfectamente
equilibrado que suba o baje libremente el brazo y luego lo
mantenga en cualquier posición dentro del espacio de trabajo. Los
resortes helicoidales no lineales personalizados proporcionarán la
fuerza de restauración no lineal para el equilibrio; sin embargo,
estos resortes son difíciles de construir o comprar y el resultado no
es lo suficientemente compacto. Para el proyecto actual, elegimos
elementos elásticos lineales porque se pueden estirar sobre poleas,
requieren menos fuerza inicial, su tensión se puede ajustar
fácilmente cambiando el número de bandas (Sammons Preston
Rolyan, Cedarburg, Wisconsin) y tienen una menor perfil.
El diseño de WREX evolucionó durante unos años [17] y
culminó en el diseño actual (Figura 2). La configuración de la
articulación se divide en dos rotaciones en el hombro y dos
rotaciones en el codo. Esto permite colocar el codo y la mano en el
espacio tridimensional, pero no la rotación axial pura alrededor del
húmero o la pronación-supinación alrededor del codo. Las dos
articulaciones perpendiculares del hombro se combinan para
abducción-aducción y flexión-extensión (figura 3). Las dos
articulaciones del codo se combinan para la flexión-extensión del
codo y compensan la ausencia de rotación humeral en el hombro.
La estructura WREX consta de un exoesqueleto de dos enlaces que
ensombrece la parte superior del brazo y el antebrazo. Los eslabones
están hechos de varillas de acero y dispuestos en forma de
paralelogramo para la parte superior del brazo y un solo eslabón para
el antebrazo. La estructura de paralelogramo es necesaria para que la
articulación del codo permanezca vertical mientras el codo se eleva
[16]. Esta posición vertical es necesaria para una compensación
completa de la gravedad de ambas extremidades.
Figura 2.
Exoesqueleto robótico de Wilmington unido a la silla de ruedas del sujeto.
586
JRRD, Volumen 43, Número 5, 2006
Figura 3.
Configuración conjunta del exoesqueleto robótico de Wilmington.
Una consideración clave es configurar el WREX para que el brazo
esté completamente equilibrado, independientemente de la posición de
la mano en el espacio tridimensional. A medida que el codo está
flexionado o extendido, el brazo no se desvía de su elevación porque las
articulaciones del hombro y el codo se desacoplan. Cada extremidad
tiene su propio componente antigravedad como resultado directo de la
estructura de paralelogramo de la articulación de la parte superior del
brazo.
El WREX es actualmente producido y comercializado
por JAECO Orthopaedic (Hot Springs, Arkansas). La versión
más nueva incluye una serie de ajustes, como la alineación
vertical de la base y el ajuste del canal del brazo a lo largo
de dos ejes. El canal del brazo es el canal de aluminio
estándar utilizado para el BFO. Esto evita el moldeado
personalizado de tirantes para cada usuario. El modelo
inicial es negro anodizado.
Todo el dispositivo se gira justo por encima del hombro. Un
canal de brazo hecho a medida se adjunta al enlace del antebrazo
para la colocación del antebrazo. Agregar o quitar bandas elásticas
acomoda a usuarios de diferentes pesos. Estas bandas tienen un
comportamiento elástico constante, vienen en diferentes niveles de
rigidez y se identifican fácilmente por el color.
El WREX está montado en una abrazadera trasera que permite al
usuario caminar con el sistema (Figura 4). El WREX fue diseñado para
ser liviano y tener un perfil pequeño para los niños de nuestro estudio.
Los eslabones tienen una longitud fija, a diferencia del telescópico en la
versión para silla de ruedas. A través de la clínica de ortopedia en el
hospital, se moldea un soporte para la espalda personalizado para cada
usuario. Una vez que se hace una riostra, se refuerza con un miembro
de acero, lo que evita que se doble.
Figura 4.
Sujeto con artrogriposis que usa el exoesqueleto robótico de Wilmington para comer. La
desviación cubital hace que comer sea un desafío.
del aparato ortopédico debido al peso del WREX y del brazo del
usuario. El WREX está dimensionado para cada usuario y se
coloca el número correcto de bandas elásticas.
Pruebas
A tres mujeres y dos hombres con artrogriposis se les
colocó el WREX. Sus edades oscilaban entre los 6 y los 14 años (
Mesa). Todos pudieron caminar de forma independiente,
aunque un sujeto usó un andador fuera de la casa. El terapeuta
ocupacional y el cirujano ortopédico evaluaron primero a estos
sujetos para determinar su idoneidad para el proyecto. Los
criterios de inclusión fueron bíceps débiles e incapacidad para
llevar la mano a la boca contra la gravedad. También se
requería suficiente prensión y destreza con los dedos para
recoger la comida. Se obtuvo la aprobación de la junta de
revisión institucional y se obtuvo el consentimiento informado
para cada sujeto antes de la prueba.
Se midió la longitud de los brazos de los sujetos y se hizo un WREX
personalizado para cada tamaño. Para cada sujeto se moldeó un aparato
ortopédico para la espalda que era similar a un aparato ortopédico para
escoliosis con una lengüeta sobre el hombro. Se adjuntó una varilla de
refuerzo de acero a la parte posterior de la abrazadera para soportar el peso
del WREX y el brazo del sujeto. Una publicación fue

Mesa.
Características de los sujetos con artrogriposis que utilizaron el exoesqueleto
robótico de Wilmington.
Tema Sexo Edad al momento de la adaptación
1 Mujer 6 Febrero de 2004
2 Mujer 6 Enero de 2005
3 Masculino 14
4 Masculino 10
5 Mujer 9 Junio de 2005
*Dejó de usar en junio de 2005.
unido a la varilla por encima del hombro, en el que se
montó el WREX. El sujeto colocó su brazo en un canal
moldeado a medida y correas de velcro aseguraron el
brazo en el WREX.
Cada sujeto vino al laboratorio para su ajuste, ajuste y
entrenamiento, lo que requirió de dos a tres sesiones. Una vez que
los sujetos se sintieron cómodos con el WREX y sus cuidadores
fueron capacitados sobre cómo ponerse y quitarse el WREX, se les
pidió que se lo llevaran a casa y lo usaran indefinidamente.
RESULTADOS
Cuatro de los cinco sujetos continúan usando WREX en
casa y en la escuela. Sujeto 1, una niña de 7 años con
artrogriposis (Figura 5), ha estado usando WREX durante 22
meses y confía en él para comer tres comidas al día. Sin WREX,
usa ambas manos para la mayoría de los alimentos y se inclina
hacia adelante para llevarse la comida a la boca. Su madre la
ayuda a ponerse y quitarse el WREX y, en general, la apoya y la
anima mucho. Esta asignatura se imparte en casa. Entró dos
veces para varios ajustes, incluido el cambio de la longitud de
los eslabones a medida que crecía, el ajuste de la abrazadera
trasera y el cambio de tornillos y casquillos. Se hizo una ortesis
de muñeca para el sujeto 1 y se insertó entre el canal del brazo
y la muñeca. Esto ayuda a elevar su muñeca mientras toma la
comida. El sujeto 1 no puede pronar ni supinar; por lo tanto,
meterle comida en la boca es un desafío, especialmente los
alimentos que se pueden comer con los dedos. Tiene que
inclinar la cabeza hacia adelante para llevarse estos alimentos a
la boca. El WREX no tiene una articulación para ayudarla en la
pronación. Esto sería muy útil y actualmente es un área de
investigación. Sin el WREX, este sujeto arquea la espalda para
elevar el codo. Para minimizar este arqueamiento con el WREX,
hicimos la abrazadera de la espalda más larga en la espalda.
Este ajuste funcionó bien. El sujeto 1 también tuvo problemas
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RAHMAN y col. Exoesqueletos pasivos para ayudar al movimiento de las extremidades.
Fecha de instalación
Octubre de 2004*
Marzo de 2005
Figura 5.
Sujeto con exoesqueleto robótico de Wilmington. La portada se colocó en el enlace
superior según lo solicitado por el sujeto.
extendiendo su codo cuando estaba cerca de su boca. Esto
puede deberse a una ligera desalineación de la articulación del
codo con el WREX. Para aliviar esta desalineación, colocamos
una banda de goma debajo del codo entre la articulación del
codo y el WREX para ayudar a flexionar la articulación del codo.
Esto agregó algo de resistencia al extender el codo; sin
embargo, tenía suficiente fuerza en sus tríceps para superar
esto fácilmente.
El sujeto 2 es una niña de 6 años muy activa con
artrogriposis que ha tenido el WREX durante casi un año. Tiene
un buen rango de movimiento pasivo y puede llevarse comida
a la boca de un plato. Antes de recibir el WREX, usó la mesa
para llevarse la mano a la boca. Ella usa el WREX a diario en
casa y en la escuela, especialmente para comer y escribir. Tiene
dificultad para llevarse los alimentos con los dedos a la boca
debido a una desviación cubital y una profunda debilidad en la
flexión del codo. En una visita de seguimiento, tuvo dificultades
para flexionar el codo lo suficiente. Colocamos una banda de
goma en la articulación del codo, similar al sujeto 1, que ayudó
a su flexión. Tenía suficiente fuerza en sus tríceps para superar
la resistencia adicional. Recientemente ha informado que se
burlan de ella en la escuela cuando usa el WREX, por lo que lo
usa con menos frecuencia.
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JRRD, Volumen 43, Número 5, 2006
El sujeto 3 es un varón de 14 años con artrogriposis que
utilizó el WREX durante aproximadamente 6 meses. Es frágil y
pesa alrededor de 80 libras. Tiene una desviación cubital
considerable que hace que comer alimentos de su mano sea
muy difícil. Combina inclinarse hacia adelante y usar la mano
contralateral como ayuda. Puede caminar solo la mayor parte
del tiempo, aunque necesita ayuda para levantarse de una silla.
Después de que se hicieron ajustes al WREX que le permitieron
moverse sin restricciones, pudo comer alimentos de forma
independiente; sin embargo, llegar hasta la boca fue un desafío
debido a la desviación cubital. Se colocaron bandas de goma en
la articulación del codo para ayudar en la flexión. Esto ayudó a
comer. Su uso del WREX disminuyó gradualmente y después de
6 meses lo devolvió al hospital.
El sujeto 4 es un niño de 10 años con artrogriposis que ha
utilizado WREX durante 9 meses. Camina de forma
independiente; sin embargo, ocasionalmente usa un andador
con ruedas fuera de la casa. Vino con su madre desde
Wisconsin para participar en el estudio. La madre estaba
ansiosa por que su hijo mantuviera su independencia. La fuerza
de sus bíceps es mínima, tiene buena fuerza de tríceps y su
fuerza de agarre es débil. Utiliza sus dos últimos dedos para
recoger comida y otros artículos. Tiene una desviación cubital
marcada y depende de la pronación para comer con la muñeca
debajo de la barbilla. Después de una semana de ajustes,
ajustes y acostumbrarse al WREX, pudo comer de forma
independiente llevándose la mano a la boca. Pudo usar un
tenedor y una cuchara; sin embargo, su mano todavía estaba
en pronación cuando se acercó a su boca. El WREX le permitió
evitar inclinar la cabeza hacia la superficie de la mesa. Utiliza
WREX en casa y en la escuela y trabaja con WREX con un
terapeuta ocupacional.
El sujeto 5 es una niña de 9 años con artrogriposis. Ella
pesa 127 libras. Ella ha estado usando el WREX durante 5
meses. Las articulaciones WREX le fueron extendidas porque es
corpulenta. También requirió asistencia con una banda elástica
para flexionar el codo cuando su mano estaba cerca de su
boca. Utiliza el WREX en la escuela principalmente para levantar
la mano en clase.
DISCUSIÓN
El sistema WREX ha sido desarrollado para personas con
debilidad muscular en los brazos. Su función principal es actuar
como una órtesis de asistencia que niega los efectos de la
gravedad. Hemos desarrollado dos versiones de WREX: una para
personas en silla de ruedas y otra para personas que pueden
caminar de forma independiente. Este último se informó en este
artículo, específicamente en lo que respecta a niños con artrogriposis.
La característica principal del WREX es que proporciona
movimientos 3-D en una estructura de exoesqueleto de bajo perfil.
Esta estructura permite que el WREX se mueva a lo largo del brazo,
minimizando así la posibilidad de que la ortesis choque con
obstáculos en el entorno inmediato, como reposabrazos, respaldos
de sillas de ruedas y entradas. Algunos dispositivos, como las
eslingas elevadas y el BFO, se han diseñado para facilitar el
movimiento asistido por gravedad de las personas en sillas de
ruedas [11]. Sin embargo, estos dispositivos rara vez se utilizan y
no proporcionan suficiente movimiento vertical. Para las personas
que pueden caminar, no existen dispositivos que proporcionen un
movimiento tridimensional de la mano.
Este informe describe el desarrollo de WREX y un estudio
limitado del uso de cinco niños. Cuatro de los cinco sujetos
continúan usando el WREX en diversos grados. Un sujeto depende
de él para alimentarse todos los días. La alimentación diaria con
WREX requiere un fuerte compromiso de los padres, que está
presente en el caso de este niño, especialmente porque es educado
en casa. Ninguno de los otros niños es educado en casa, y
transportar el WREX entre diferentes ubicaciones es un problema.
También implica que diferentes personas, como terapeutas o
enfermeras escolares, tienen que ponerse y quitarse los
dispositivos, lo que no siempre es conveniente.
Además, uno de los sujetos informó reacciones negativas
de sus compañeros. Esto ha afectado su uso, ya que no quiere
parecer más "discapacitada". Como resultado, recurre a sus
antiguos movimientos compensatorios en lugar de utilizar el
WREX en determinados entornos. Es difícil convencer a los
niños de que utilicen WREX cuando no ven un gran beneficio.
Todo se reduce a la relación función / beneficio. Para el niño
que abandonó el WREX después de unos meses, esta
proporción era demasiado baja para que pudiera continuar
usándola. La desviación cubital era demasiado grande para que
él pudiera llevarse comida a la boca con el WREX. La
alimentación era la función principal que deseaba que
soportara el WREX, y si eso todavía iba a ser una lucha, no veía
el sentido de continuar usando. Por otro lado, tres de los
sujetos confían en el WREX para el uso diario.
El algoritmo de compensación de la gravedad dicta que el
poste de pivote al que se fija el WREX en el hombro debe
permanecer siempre vertical [16]. Si se viola esta restricción, la
sensación de flotación del brazo se verá comprometida y resultará
en dificultad para moverse en los extremos del rango. Debido a
que los niños se mueven y se inclinan constantemente hacia
adelante, esta restricción a menudo se viola y da como resultado
un rendimiento comprometido. Sin embargo, uno de los sujetos ha
aprendido a usar este movimiento adicional en su beneficio al
aprovechar su torso para mover elementos verticalmente.

CONCLUSIONES
El WREX es un dispositivo pasivo simple que potencialmente
puede mantener la independencia y la autoestima de los niños con
dificultades neuromusculares mientras realizan tareas rutinarias
que requieren manipulación. Aunque el estudio actual es pequeño,
el objetivo es expandirse a una población más grande de personas
con artrogriposis y otras afecciones, como lesión del plexo braquial
y lesión de la médula espinal. El WREX es un dispositivo de
asistencia potencial y una ayuda terapéutica para rehabilitar a
personas con afecciones como accidente cerebrovascular, lesión de
la médula espinal y parálisis cerebral.
EXPRESIONES DE GRATITUD
Este material se basó en el trabajo apoyado por el Instituto
Nacional de Investigación sobre Discapacidad y Rehabilitación,
subvención H133G000117 y Nemours Biomedical Research.
Los autores han declarado que no existen intereses en
competencia.
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Enviado para su publicación el 19 de abril de 2005. Aceptado en forma
revisada el 6 de marzo de 2006.