Robótica

Fase 2

Grupo:

39

Presentado por:

Andres Fernando Velasco Guevara

Código: 1015435921

Presentado a:

Sandra Vargas

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

2021
Introducción:
Definiciones de los conceptos referentes a la morfología del robot, relacionándoos con la referencia comercial

GP 88 de la empresa YASKAWA.

1. Revisar las referencias bibliográficas correspondientes a la unidad 1.

2. Define los principales conceptos referentes a la morfología del robot: para los siguientes términos, buscar su

significado en las referencias del entorno de conocimiento, y explicarlos con imágenes y datos de la hoja de

características del robot GP 88 de la empresa YASKAWA. Articulación, Grados de libertad, Zona de trabajo,

Capacidad de carga, Sensores internos, Sensores externos, Actuadores, Eslabón, Efector final, estructura

mecánica de un robot, fuente de energía, alcance máximo, tipo de protección.

Significado Robot GP88

Articulación Es aquella que acopla .

dos eslabones y

proporciona lasa

restricciones fiscas

para el movimiento

relativo entre los

eslabones-. Este

concepto permite

especificar como se

mueve un eslabón

respecto a otro.

Articulación

Prismática: permite
 que dos eslabones

arreglados en pares se

deslicen uno respecto

al otro.

Articulación

Helicoidal: Permite

que 2 eslabones unidos

giren alrededor de un

eje de rearticulación y

trasladen al mismo

tiempo.
Grados de Es el número de

libertad coordenadas

independientes o

mínimas necesarias

para describir

perfectamente su

posición o

configuración,
Zona de trabajo Grupo de pun tos que

puede ser alcanzados

por su efector final. Se

destaca su forma y

volumen, ósea

dimensiones y

estructura.
 Esta es la especificaicon de las inslataciones según el agulo

que se requiera

Esta imagen

es de un video

donde se

muestra el

funcionamiento de robot en su espacio, o cabina, la cual tiene

división, una para el computador o el controlador YRC1000, y la

otra para el Motoman.

Recordemos que el área máxima de trabajo es de 2.236 mm.

Capacidad de Es la cantidad de Esta es capacidad de carga del robot gp 88.

carga kilogramos que puede

mover/ transportar el
 robot, dependiendo el

uso destinado ,

dependerá su

capacidad de carga.

Y esta es la de la carga permitida para la muñeca

Sensores internos Los sensores de los Esta es la base y

robots son como los

sentidos del ser

humano, es necesario

extraer información

del ambiente para

actuar.

Los sensores internos

se utilizan para

monitorear el estado

interno de un robot,

posición, velocidad,

aceleración en un

momento determinado.
Sensor de posición:

Mide la posición de

cada articulación, para

la configuración de

ejecución final.

Encoder: dispositivo

óptico digital que

convierte el

movimiento en una

secuencia de
Esta es la base, y es acá donde se encuentran todos los
movimientos digitales,
sensores internos y el encoder
bits.

Potenciómetro:

Dispositivo de

resistencia variable

que expresa

desplazamientos

lineares o angulares en

términos de voltaje.

Sincronizadores y

revlovers: Sincronizan

la salida de las señales

de forma análoga.

Sensores de velocidad:

realizan la medición
 tomada mediadas de

posición consecutiva a

intervalos de tiempo

constante.

Sensores de

aceleración: se dan a

partir de la

información de los

sensores de posición,

aclaraciones como la

razón de cambio

respecto al tiempo de

las velocidades

obtenidas por los

sensores de velocidad.
Sensores Se utilizan

externos principalmente para

saber mas acerca del

ambiente en el que esta

el robot, sobre todo de

los elementos que se

dispone a manejar.

Tipo de

contacto:Interrruptor

de limite.

Tipo sin contacto:

 Sensor de proximidad:

Se usa para saber la

presencia o ausencia

de un objeto por medio

de un sensor

electromagnético.

Sensor de

desplazamiento

semiconductor: Utiliza

un diodo como fuente

de emisión de luz,

como detector sensible

a la posición.

Actuadores Los actuadores son los

músculos de los robots

y tienen , una fuente de

alimentación, un

amplificador de

potencia, un

servomotor y un

sistema de

transmisión. Con base

en la potencia de
El cuerpo y base del robot es a donde se suple al motor con clave
entrado los actuadores
de energía y en su base es en donde se encuentran todos los
puede ser , actuadores
neumáticos, conectores internos

hidráulicos o eléctricos
Eslabón Un robot se compone Esta imagen nos permite ver los diferentes eslabones que

de varios eslabones componen el

que se conectan en gp88.

forma serial mediante S- Base giratoria

articulaciones. L- antebrazo

Los cuerpos U- brazo superior

individuales que R- rollo de brazo

forman el robot, ósea B- curva de la

los eslabones, los muñeca

cuales se acoplan T- brida de herramienta

mediante pares de

articulaciones

cinemáticas.
Efector final Es el dispositivo

externo de un brazo

mecánico, el cual y

diseña para interactuar

con determinados

ambientes.

Acá podemos ver el gp88, el efector final ser la parte que vemos
 con el A, que seria la pinza que al final es la que ejecuta la orden

estructura Un robot está formado

mecánica de un por una serie de

robot eslabones unidos por

articulaciones que

permiten un relativo

movimiento entre cada

eslabón

Las 3 subdivisiones principales, al lado derecho vemos la imagen

del efector final, al su lado izquierdo la base y el cuerpo, según las

indicaciones el cuerpo cuenta con conector externo para el cable

de poder
fuente de energía Energía Neumática:

Compresión del aire,

produce la fuerza

Energía Hidráulica: Es

aquella que se obtiene

del aprovechamiento
Al cuerpo se conecta la fuente de poder
de energías cinéticas o

potenciales del agua o

líquidos.
alcance máximo La prueba de Turing,

pero en lo personal

pienso no existe

alcance máximo para

la robótica
tipo de Cuando se

protección implementan medidas

de seguridad en los

sistemas robóticos, una

organización debe

tener en consideración

la estructura mecánica,

la parte relativa a la

gestión humana y

el software que dirige

al robot. Un diseño

seguro debe incluir el

ciclo completo, desde

requerimientos,

selección, arquitectura

e implementación,
 hasta las operaciones

en marcha.

3. Investigar las características principales de robots industriales, relacionándolos con su posible aplicación en

la solución del problema planteado: de acuerdo con su número de grupo, tomar la hoja de características del

robot indicado y explicarla detalladamente

Explicación detallada de la hoja de características de un robot industrial

Características de los robots Industriales Explicación Relación posible a problema planteado ROB

OT

KR30

JET
Gradi de libertad

Area de trrabajo
Capacidad de carga
Actuadores
Velocidad
Programabilidad
Precicsion de movimienetos

4. De acuerdo con lo investigado en los numerales anteriores, definir qué conceptos son necesarios (necesidades

de aprendizaje) para resolver el problema planteado. Realizar un listado de estos indicando las fuentes de

consulta confiables (libros, artículos científicos, normas, manuales técnicos, etc.)

• Listado de las necesidades de aprendizaje del grupo, indicando las fuentes de consulta.

• Conclusiones
• Referencias bibliográficas.

 Ç Barrientos, A., Peñin, L. F., Balaguer, C., &Aracil, R. (2007). Fundamentos de robótica. Segunda

Edición (pp. 1 – 63). McGraw-Hill, Interamericana de España. Recuperado de https://elibro-

net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/50193

  Saha, S. K. (2000). Introducción a la Robótica. McGraw-Hill Interamericana. (pp. 52 – 75). Recuperado

de https://elibro-net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/36580
  Salazar, I. (2019). La revolución de los robots: cómo la inteligencia artificial y la robótica afectan a

nuestro futuro. Ediciones Trea. (pp. 109 -134). Recuperado de https://elibro-

net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/113288

  Vargas, S. (2017). Morfología del robot. [video]. Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/12432

  Vargas, S. (2018). Sensores en Robótica. [video]. Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/22207

 El espacio de trabajo en robótica (Parte 1) – JaU el Ingeniero (wordpress.com)

 Los ciberdesafíos de la seguridad en la robótica industrial | INCIBE-CERT

 Caracteristicas de los robots industriales - Robótica, paletizadores y Pick and Place (mekkam.com)

 ▷ Características de la robótica - HIPERNEXO