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113Equation Chapter 3 Section 13.- MECANISMOS CON JUNTAS DE

CORREDERA

3.1 MECANISMO DE RETORNO RAPIDO O WITHWORTH

El mecanismo de retorno rápido o Withworth fue desarrollado por el Ingeniero Británico Joseph
Withworth (1803-1887), básicamente es un mecanismo que transforma movimiento rotacional en
movimiento lineal, pero a diferencia del mecanismo biela manivela, la rapidez del avance es
diferente a la rapidez del retorno (Ver figura 3.1 y 3.2).

Figura 3.1. Mecanismo de Withworth1

Este mecanismo es utilizado principalmente en las máquinas herramientas conocidas como

cepilladoras y limadoras

1
Fuente propia
 58

Figura 3.2. Máquina Cepilladora2

Para efectuar el análisis se establecen dos ecuaciones vectoriales en base de los vectores de
posición:

3.1.1ANALISIS DEL MOVIMIENTO

Partiendo del siguiente circuito vectorial denominado CIRCUITO1 en la figura 3.3.

Figura 3.3. Circuito vectorial3

2
Fuente propia
3
Fuente propia
 59

r 1+ ⃗
⃗ r 2=⃗
r3 (3.1)

Utilizando la notación en álgebra compleja donde el eje x es el eje real y el eje y es imaginario:

r 1 ∙ ei ∙(π / 2)+ r 2 ∙ e i ∙θ =r 3 ∙ ei ∙θ
2 3 (3.2)

π π (3.3)
[ ( ) ( )]
r 1 cos
2
+i ∙sin
2
+r 2 [ cos ( θ2 ) +i ∙sin ( θ 2) ]=r 3 [ cos ( θ 3 ) +i∙ sin ( θ3 ) ]

Igualando la parte real y la parte imaginaria se tiene el siguiente sistema de ecuaciones no lineales
3.4 y 3.5:

π (3.4)
r 1 ∙cos ()2
+r 2 ∙ cos ( θ 2 )=r 3 ∙ cos ( θ3 )

π (3.5)
r 1 ∙sin ()
2
+ r 2 ∙ sin ( θ2 )=r 3 ∙ sin ( θ3 )

2 es la variable independiente que varía de 0 a 360 o. Las incógnitas son en este caso, el ángulo
θ3 y el desplazamiento de la corredera r3, que pueden ser halladas fácilmente, simplemente al
dividir entre si las dos expresiones, con lo cual se elimina r3

π r 2 ∙ cos ( θ2 ) (3.6)
tan ( 2
−θ =
3
)
r 1 +r 2 ∙ sin ( θ 2 )

cos ( θ2 ) (3.7)
r3 ¿ r2 ∙
cos ( θ3 )

El desplazamiento del carro portaherramienta se analiza en el CIRCUITO 2

R3 +⃗
⃗ r 4= ⃗
R1 + ⃗x (3.8)

3 º

R3 ∙ ei ∙θ +r 4 ∙ e i ∙(π /2) =R1 ∙ e i ∙(π /2) + x ∙ ei ∙0 (3.9)

(3.10)
R3 ∙cos ( θ3 ) +r 4 ∙ cos ( π2 )=R ∙ cos ( π2 )+ x ∙ cos (0 )
1
º

π π (3.11)
R3 ∙sin ( θ 3 ) +r 4 ∙ sin ()2
=R1 ∙sin
2 ()
+ x ∙ sin ( 0º )

R3 ∙cos ( θ3 )=x (3.12)

R3 ∙sin ( θ 3 ) +r 4 =R1 (3.13)

3.1.2 GRAFICOS EN WOLFRAM MATHEMATICA

 60

1. Ejercicio de Aplicación: Efectuar el análisis de un mecanismo de retorno rápido con los

siguientes parámetros,R1 = 800; r1=350; r2 = 150; R3= 750; w2=500 rpm

r2=150;
r1=350;
R3=750;
R1=800;

θ3=(π/2)-ArcTan[(r2*Cos[θ2])/(r1+r2*Sin[θ2])];
Plot[θ3,{θ2,0,6.5},PlotLabel->"Desplazamiento angular de la biela",AxesLabel-
>{HoldForm[Global`θ2],HoldForm[Global`θ3]}]

x=R3*Cos[θ3];
Plot[x,{θ2,0,6.5},PlotLabel->"Desplazamiento del carro",AxesLabel-
>{HoldForm[Global`θ2],HoldForm[Global`x]},PlotStyle->{RGBColor[1,0,0]}]

 Rotación de la biela ranurada

 Desplazamiento del carro portaherramienta

 61

4
Figura 3.4. Rotación y desplazamiento del carro portaherramienta

3.1.3 ANALISIS DE VELOCIDAD

Derivando la ecuación vectorial del CIRCUITO 1 se obtiene:

r˙1+ ⃗
⃗ r˙2=⃗
r˙3 (3.14)

r 1 ∙ ei ∙ ( π / 2) +r 2 ∙ e i ∙θ =r 3 ∙ ei ∙θ
2 3 (3.15)

0+ r 2 ∙ i∙ ω2 ∙e i ∙θ = ṙ 3 ∙ e i∙ θ + r 3 ∙ i∙ ω3 ∙ ei ∙ θ
2 3 3 (3.16)

r 2 ∙i ∙ω 2 ∙ ( cos ( θ2 ) +i·sin ( θ2 ) ) =v 3 ∙ ( cos ( θ 3) + i· sin ( θ3 ) ) + r 3 · i· ω3 · ( cos ( θ 3) + i· sin ( θ3 ) ) (3.17)

r 2 ∙ ω2 ∙ (−sin ( θ 2 ) )=v 3 ∙ ( cos ( θ3 ) ) + r 3 ∙ ω 3 ∙ (−sin ( θ3 ) ) (3.18)

r 2 ∙ ω2 ∙ ( cos ( θ2 ) ) =v 3 ∙ ( sin ( θ3 ) ) + r 3 ∙ ω3 ∙ ( cos ( θ 3) ) (3.19)

Resolviendo las dos ecuaciones lineales 3.18 y 3.19 cuyas incógnitas son ω3 y v3

cos ( θ3−θ 2 ) (3.20)

ω 3=ω 2 ·r 2
r3

v 3=ω 2 ·r 2 sin (θ 3−θ 2 ) (3.21)

Derivando la ecuación vectorial del CIRCUITO 2 se obtiene:

R˙ 3 + ⃗
⃗ R˙ 1 + ⃗x˙
r˙4=⃗ (3.22)

R3 ·i· ω3 ∙ e i ∙θ + ṙ 4 · e i∙(π /2) =0+ ẋ · e i ∙(0 )

3 (3.23)

4
Fuente propia
 62

π π (3.24)
( ( ) ( ))
R3 ·i· ω3 ∙ ( cos ( θ3 ) +i·sin(θ 3) ) + V 4 · cos
2
+i·sin
2
= ẋ ·(cos ( 0º ) + i·sin ( 0º ))

R3 · ω3 ∙ (−sin(θ3 ))= ẋ (3.25)

 Velocidad angular de la biela ranurada

r2=150;
r1=350;
R3=750;
R1=800;
ω2=500*2*π/60;
θ3=π/2-ArcTan[(r2*Cos[θ2 ])/(r1+r2*Sin[θ2 ])];
r3=r2*Cos[θ2 ]/Cos[θ3 ];
ω3=ω2*r2*Cos[θ3 -θ2 ]/r3;
Plot[ω3,{θ2,0,6.5},PlotLabel->"Velocidad angular de la biela",AxesLabel-
>{HoldForm[Global`θ2],HoldForm[Global`ω3]}, PlotStyle->{RGBColor[0,1,0]} ]

V e lo c id a d a n g u la r d e la b ie la
3

10

2
1 2 3 4 5 6

10

20

30

40
Figura 3.5. Velocidad angular de la biela5

 Velocidad del carro portaherramienta

Manipulate[
R3=750;
R1=800;
ω2=500*2*π/60;
θ3=π/2-ArcTan[(r2*Cos[θ2 ])/(r1+r2*Sin[θ2 ])];
r3=r2*Cos[θ2 ]/Cos[θ3 ];
ω3=ω2*r2*Cos[θ3 -θ2 ]/r3;
vx=-R3*ω3*Sin[θ3];
Plot[vx,{θ2,0,8},PlotLabel->"Velocidad del carro
portaherramienta",AxesLabel-
>{HoldForm[Global`θ2],HoldForm[Global`vx]}], {r2,0.5,150},{r1,150,500}]

Como se aprecia la velocidad de la carrera de trabajo es bastante uniforme, lo cual hace que este
mecanismo sea adecuado para ser utilizado en una máquina herramienta. El mecanismo biela
manivela a pesar de moverse en línea recta no tiene esta característica de velocidad como
podemos apreciar en la figura 3.6
5
Fuente propia
 63

Figura 3.6. Velocidad del carro portaherramienta6

3.1.4. ANALISIS DE ACELERACIÓN

Derivando la ecuación vectorial del CIRCUITO 1 se obtiene:

(3.26)
r¨1+ ⃗
⃗ r¨2=⃗
r¨3

r 2 ∙i ∙ω 2 ∙ e i ∙θ =ṙ 3 ∙ ei ∙θ +r 3 ∙ i ∙ ω3 ∙ ei ∙θ
2 3 3 (3.27)

Derivando 3.26

−r 2 ∙ ω22 ∙ e i∙ θ =r¨3 ∙ ei ∙θ +2 ṙ 3 ∙ω 3 ∙ ie i ∙θ +r 3 ∙ α 3 ∙i ei ∙ θ −r 3 ∙ ω32 ∙ e i ∙θ

2 3 3 3 3 (3.28)

i ∙θ3
Aquí aparece un nuevo término 2 ṙ 3 ∙ ω 3 ∙ ie denominado aceleración de Coriolis perpendicular a
i ∙θ3
la corredera y la aceleración deslizanter¨3 ∙ e . De igual manera la descomposición en reales e
imaginarios genera:

−r 2 ∙ ω22 · cos ( θ 2) =a3 · cos ( θ3 ) −2 v 3 · ω 3 · sin ( θ3 )−r 3 ∙ α 3 · sin ( θ3 ) −r 3 ∙ω 32 · cos( θ3) (3.29)

−r 2 ∙ ω22 · sin ( θ2 ) =a3 ·sin ( θ 3 )+ 2 v 3 · ω3 · cos ( θ3 ) +r 3 ∙ α 3 · cos ( θ3 ) −r 3 ∙ ω32 · sin(θ 3) (3.30)

Eliminandoα 3 de 3.29 y 3.30.

a 3=r 3 ·ω 32−r 2 ∙ ω22 cos ⁡(θ 2−θ3 ) (3.31)

6
Fuente propia
 64

Eliminando a3 de 3.29 y 3.30

r 3 ∙ α 3=r 2 ∙ ω22 sin ( θ3−θ2 ) −2 v 3 · ω 3 (3.32)

Derivando la ecuación vectorial del CIRCUITO 2 se obtiene:

R¨ 3 + ⃗
⃗ r¨4= ⃗x¨ (3.33)

−R3 · ω32 ∙ e i ∙θ + R3 · i· α 3 ∙ e i ∙θ + r¨4 · ei ∙(π /2)= ẍ · ei ∙(0 )

3 3 (3.34)

−R3 · ω32 · cos ( θ 3 )−R3 ∙ α 3 ·sin ( θ 3 )= ẍ (3.35)

R3 · ω32 · sin ( θ3 ) −R3 ∙ α 3 · cos ( θ 3 )=r¨4 (3.36)

El programa que permite visualizar la aceleración del carro portaherramienta es el siguiente

 Aceleración del carro portaherramienta

r2=150;
r1=350;
R3=150;
R1=800;

ω2=500 2 π/60;
θ3=π/2-ArcTan[(r2*Cos[θ2])/(r1+r2*Sin[θ2])];
r3=r2 Cos[θ2]/Cos[θ3];
ω3=ω2 r2 Cos[θ3-θ2]/r3;
v3 = ω2 r2 Sin[θ3-θ2];

vx=-R3 ω3 Sin[θ3];
a3 = r3 ω3^2 - r2 ω2^2 Cos[θ2-θ3];
α3 = (r2 ω2^2 Sin[θ3-θ2]-2v3 ω3 )/r3;
ax = -R3 ω3^2 Cos[θ3]-R3 α3 Sin[θ3];
Plot[ax ,{θ2,0,2 π},PlotLabel->"Aceleración del carro
portaherramienta",AxesLabel-
>{HoldForm[Global`θ2],HoldForm[Global`a3]}, PlotStyle-
>{RGBColor[0,0,1]}]

La aceleración de Coriolis definitivamente incrementa el valor de la aceleración del carro

portaherramienta
 65

A c e le r a c ió n d e l c a r r o p o r ta h e r r a m ie n ta
a3
400000

200000

2
1 2 3 4 5 6

200000

400000

Figura 3.7. Aceleración del carro portaherramienta7

3.1.4 TAREA PARA EL ALUMNO

 Efectuar la simulación del mecanismo en Working Model 2D

7
Fuente propia