Principio de Hamilton

Fernando Rodrı́guez
Valencia, 12 / 12/ 2007
Relatorı́a No 3
Mecánica Clásica, FaCyT-UC

1. Nota histórica camino más rápido para que la bolita pase de A a B es

un plano inclinado AB. Sin embargo, la braquistócrona es
la cicloide ilustrada. Claro, Newton, sabı́a que la mayor
En 1696, Johann Bernoulli planteó ante los
aceleración en la parte más vertical de la curva acelerarı́a
matemáticos de la Royal Society dos abstrusos proble-
el móvil más que la aceleración constante de un plano in-
mas matemáticos. Se trató de una especie de concurso:
clinado, lo cual demostró utilizando el cálculo infinitesi-
Johann ofreció como premio, a quien fuese capaz de
mal. De hecho, su solución de este problema se considera
dar las soluciones de ambos, un libro cientı́fico de su
el primer resultado exitoso de sus ”fluxiones”(él llamaba
biblioteca personal.
ası́ al cálculo).
Bernoulli sabı́a que, con el aliciente del libro, todos
pondrı́an manos a la obra con ahı́nco y tenacidad. Es-
tableció un plazo máximo de seis meses para presentar
las soluciones, y se puso a esperar.
Los seis meses transcurrieron, y sólo Leibnitz habı́a
encontrado la solución a uno de los dos problemas. Co-
mo las bases decı́an que el ganador debı́a resolver ambos,
Bernoulli extendió el plazo por seis meses más, en la es-
peranza de que alguien consiguiera la solución al segundo.
Figura 2: Determine la braquistócrona
Un año transcurrió, y nadie pudo mejorar la solución
de Leibnitz al primer problema y mucho menos resolver el
segundo, ası́ Leibnitz sugirió a Bernoulli que se solicitara
el auxilio de Newton. Bernoulli contaba con una ventaja sobre Newton: el
inglés resolvió la braquistócrona sólo con un lápiz, un
papel y su cerebro, mientras que Bernoulli lo habı́a hecho
El Problema de la Braquistócrona “Dados dos a través de la observación experimental, estudiando la
puntos A y B sobre un plano vertical, débese determi- trayectoria de un rayo de luz a través de un medio no
nar la trayectoria AMB de una partı́cula M a lo largo de uniforme. Demostró cómo esta trayectoria se relacionaba
la cual, descendiendo por su propio peso, M se moverá de con el problema mecánico de un objeto moviéndose a
A a B en el menor tiempo posible.” velocidades variables y comparó la versión óptica con la
mecánica.
La comparación era que en un caso, la densidad óptica
es inversamente proporcional a la velocidad, en tanto que
la densidad de un medio fı́sico guarda la misma propor-
ción con la velocidad de caı́da libre de un objeto. “De
esta forma”, escribió el ególatra Bernoulli, “he resuelto
dos difı́ciles problemas: uno óptico y otro mecánico . . . ”.
Por supuesto que su solución se basa en la ley de Galileo
Figura 1: Determine la braquistócrona de cuerpos en caı́da libre (según la cual las velocidades
de caı́da son la raı́z cuadrada de la altura). También da
crédito a Huygens: “Antes de terminar, expresaré mi ad-
Como se ve en el diagrama anterior, el sentido común miración por el hecho de que la tautócrona de Huygens y
(que normalmente conduce a error), nos dice que el mi braquistócrona sean, inesperadamente, la misma cur-

1
va. Encuentro especialmente admirable que esta coinci-
dencia sólo es posible bajo la hipótesis de Galileo, de
dv = δ q˙i → v = δqi
lo que obtenemos una prueba de que aquélla es correc-
ta. La naturaleza tiende siempre a actuar de la manera  
más simple posible, y ası́ permite, en este caso, la exis- ∂L d ∂L
u= → du =
tencia de una sola curva que cumple ambas funciones, ∂ q˙i dt ∂ q˙i
condiciones bajo las cuales, con cualquier otra hipótesis,
necesitarı́amos dos curvas. . . ”. esto lo sustituimos en (2) quedando lo siguiente:

Bernoulli era un genio, pero no uno incomparable. No

tenı́a idea, por ejemplo, de que además de las propiedades t2 k k t k Z
∂L  2 X t2 d ∂L
Z X ∂L X
que tanto lo entusiasmaban, la cicloide aparte de ser la δqi dt+ δqi  − δqi dt = 0
t1 i=1
∂qi i=1
∂qi t1 i=1 t1 dt ∂ q˙i
tautócrona y la braquistócrona, es la única curva posible
que describe la caı́da libre gravitacional radial contra el
por la condición de que los extremos son fijos en los
tiempo propio en la Teorı́a de la Relatividad General. En
instantes de tiempo especificados al evaluar la diferencial
la frase citada más arriba, además puede reconocerse el
de la coordenada generaliza en el segundo termino este
puntapié inicial del Principio de Maupertuis o “Principio
se anula, y podemos escribir:
de la mı́nima acción”.

k k
!
Z t2  
X ∂L X d ∂L
δq1 − δqi dt = 0 (3)
2. Enunciado t1 i=1
∂qi i=1
dt ∂ q˙i

considerando que la acción fı́sicamente debe expresar

“De todos las trayectoria posibles (compatibles con las
un mı́nimo reordenamos (3) como:
ligaduras), que puede seguir un sistema dinámico para
desplazarse de un punto a otro en un intervalo de tiem-
Z t2 Xk    
po determinado, la trayectoria verdaderamente seguida d ∂L ∂L
es aquella que hace minima la integral temporal de la − δqi dt = 0 (4)
t1 i=1 dt ∂ q˙i ∂qi
[1]
diferencia entre las energı́as cinética y potencial”
o también puede ser resumido como: “El movimiento ası́ (4) se cumple siempre que el integrando sea nece-
es tal que la variación de la acción es cero”[2] sariamente igual cero y obtenemos las k-ésimas ecua-
ciones de Euler-Lagrange.
Z t2
k  
δS = δ L(qi ,q˙i ,t) dt = 0 (1) X d ∂L ∂L
t1
− δqi = 0
i=1
dt ∂ q˙i ∂qi

esta variación puede ser introducida en la integral y Si consideramos vı́nculos

Pm no holónomos entonces
desarrollamos una derivada total del lagrangiano obte- aparecerán los términos l=1 ail δql = 0 correspondi-
niendo lo siguiente: entes con las ligaduras. y al introducirlos en (2) vemos
como:
Z t2 X k k
!
∂L X ∂L ∂L
δqi + δ q˙i + δt dt Z t2 X k k k X m
!
t1 ∂q i ∂ q˙i ∂t ∂L X ∂L X
i=1 i=1 + δ q˙i λil ail δql dt = 0 (5)
t1 i=1
∂qi i=1 ∂ q˙i i=1 l=1

y suponiendo que los vı́nculos son holónomos y fuerzas

y es fácil observar; desarrollando similarmente a las
conservativas la parcial temporal del lagrangiano es nula
ecuaciones precedentes, que obtendremos:
y nos queda:

k     k Xm
Z t2 k k
! X d ∂L ∂L X
X ∂L X ∂L − δqi = λil ail
δqi + δ q˙i dt = 0 (2) dt ∂ q˙i ∂qi
t1 i=1
∂qi i=1
∂ q˙i i=1 i=1 l=1

si los vı́nculos no son holónomos, se requerirá además

Ahora integraremos por partes el segundo integrando de las ecuaciones de Euler-Lagrange, las expresiones de
haciendo los siguientes cambios: los vı́nculos en forma diferencial.

2
3. Ejercicios de comprensión ẋ ẏ x y
→


 c1 = c2 c1 + a1 = c2 + a2


3.1. Demuestre que las geodésicas del es-

ẏ y
 ż x
= → + a2 = + a3

c2 c3 c2 c3
pacio euclı́deo son lı́neas rectas 

ż ẋ x y
→



 c3 = c1 c3 + a3 = c1 + a1
Sea el principio de Hamilton como en (1) y dadas

las descripción del problema como un análisis netamente
matemático, hemos de suponer una partı́cula libre en el
espacio euclı́deo y con esto: 
x= c1
+ c1 (a2 − a1 ) ≡ x = my + b

 c2 y



c2

 y=
c3 y + c2 (a3 − a2 ) ≡ y = mz + b
L ≡ k ṙ2 k = const.

 c3
z= c1 y + c3 (a1 − a3 ) ≡ z = mx + b




tal que 

 2
2 ds 3.2. Demuestre que las geodésicas de una
ṙ = = ẋ2 + ẏ 2 + ż 2
dt superficie esférica son cı́rculos máxi-
mos
entonces podemos escribir (1) como:
El elemento de superficie es:
Z p
0=δ ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 dt p
ds = dr2 + r2 dθ2 + r2 sen2 (θ)dφ2

pero ya vimos que esto es equivalente a resolver las para un circulo máximo tenemos que: r = a = const.
ecuaciones de Euler Lagrange, ası́:
aplicando al elemento de superficie para cı́rculos máxi-
mos el principio de Hamilton obtenemos:
  
d ∂L ∂L d √ ẋ


− =0 → =0

 Z p
 dt ∂ ẋ ∂x dt ẋ2 +ẏ 2 +ż 2
0=δ a2 dθ2 + a2 sen2 (θ)dφ2







     Z
ẏ
 d ∂L ∂L d

dt ∂ ẏ − ∂y =0 → dt
√ =0 0=a δ
p
1 + r2 sen2 (θ)φ02 dθ
ẋ2 +ẏ 2 +ż 2
 | {z }
L



  
 d ∂L ∂L d √ 2 ż 2 2


− =0 → =0




 dt ∂ ż ∂z dt ẋ +ẏ +ż donde hemos definido


dφ2
φ02 ≡
dθ2
 p
 √ 2 ẋ 2 2 = c1 → ẋ
c1 = ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 ası́ podremos resolver las ecuaciones de Euler-Lagrange


 ẋ +ẏ +ż



  
 √ ẏ ẏ
p

= c2 → = ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 d ∂L ∂L
ẋ2 +ẏ 2 +ż 2 c2 − =0
 dθ ∂φ0 ∂φ

 p
 √ ż

= c3 → ż
= ẋ2 + ẏ 2 + ż 2
c3 de la cual deducimos que:



 ẋ2 +ẏ 2 +ż 2


∂L ∂L
=0 ⇒ = b = const.
como podemos observar las tres ecuaciones esta igual- ∂φ ∂φ0
adas a la misma función por tanto:
sen2 (θ)φ0
⇒ p =b
ẋ ẏ ż 1 + sen2 (θ)φ02
⇒ = =
c1 c2 c3

3
tal que si despejamos φ0 obtenemos:

dφ b
= p
dθ sen(θ) sen2 (θ) − b2

haciendo los cambios

1 − b2
ξ= Φ ≡ ctg(θ)
a2

Z  
dΦ Φ
φ=− p = −arccos + φo
ξ 2 − Φ2 ξ

Φ ≡ ctg(θ) = ξcos(φ − φo )

cos(θ) = ξsen(θ)cos(φ)cos(φo ) + ξsen(θ)sen(φ)sen(φo )

acos(θ) = ξ asen(θ)cos(φ) cos(φo )+ξ asen(θ)sen(φ) sen(φo )

| {z } | {z } | {z }
z x y