Control tipo P

Ilustración 1.- En la presente imagen se muestra el sistema con un control tipo P. Se puede apreciar que su respuesta Kp
es de 4.0851 y el tiempo de respuesta es de 1.29 segundos.

Ilustración 2.- Al jugar con los valores del tiempo de respuesta se obtiene ahora una respuesta Kp de 11.9634 y un tiempo
de 0.56 segundos.
Control tipo I

Ilustración 3.- En la presente imagen se muestra la respuesta obtenida de la función de transferencia aplicando un
control integral, en este caso se encuentra con un tiempo de respuesta de 1.123 y general una respuesta Kp de 7.2756 y
un pico de 1.42.

Ilustración 4.- Al incrementar el tiempo de respuesta se observa cómo se obtiene una respuesta más oscilante con un
pico de 1.75 y una respuesta Kp de 58.8498
Ilustración 5.- Al bajar el tiempo de respuesta a 3.391 segundos se observa que la señal se estabiliza más y el pico se
reduce hasta 1.09 y la respuesta Ki ahora es 1.3693.

Control PID

Ilustración 6.- En la presente imagen se muestra la función de transferencia con un controlador de tipo PID. En esta
ocasión la gráfica se encuentra con un tiempo de respuesta de 1.123, también se observa que el comportamiento
transitorio está en estado agresivo. Con estas características se obtiene una respuesta Kp de 0, Ki de 7.2756 y un pico de
1.42.
Ilustración 7.- En este caso se muestra la gráfica obtenida ahora con un comportamiento transitorio robusto. Se puede
apreciar que L repuesta Kp es de 3.562, la Ki es de 4.0914 y la Kd es de 0.16689 con un pico de 1.01.

Ilustración 8.- En la presente imagen se muestra ahora la gráfica con un comportamiento transitorio intermedio entre
agresivo y robusto. Esta vez se aumentó el tiempo de respuesta a 0.2043 y se observa que la respuesta Kp es de 12. 4273,
la Ki es de 149.3138 y Kd es 0. También se aprecia que el pico es de 1.32.
Ilustración 9.- En este caso se ralentizó el tiempo de respuesta a 5.893 segundos y se obtiene una respuesta Ki de 0.71675
mientras que las demás se encuentran en 0. También se puede apreciar que el pico es de 1.01.