UNIVERSIDAD METROPOLITANA

FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA DE INGENIERÍA MECÁNICA
LABORATORIO DE VIBRACIONES

EXPERIMENTO Nº 16.

BALANCEO ESTÁTICO Y DINÁMICO DE MASAS GIRATORIAS.

Aparato para el balanceo estático y dinámico de masas giratorias.

Este aparato ha sido diseñado con el propósito de permitir al estudiante verificar experimentalmente el
método teórico (semigráfico) de calcular las posiciones de los contrapesos de balance en los sistemas
de masas giratorias.

Descripción.

El aparato consiste de una barra cilíndrica de acero perfectamente montada en rodamientos de bolas
ubicados en una armadura principal rectangular rígida, tal como se muestra en la Figura 1.

Figura 1.

Se proporciona un conjunto de 4 bloques que pueden ser encajados en cualquier posición a lo largo de
la barra. El diseño de estos bloques es tal que pueden ser encajados fácilmente en la barra. Un esquema
de estos bloques se muestra en la Figura 2.

Figura 2
1
En un extremo de la barra se fija un disco que tiene una escala circular en grados que permite ubicar la
posición angular de los bloques, el borde de este disco está acanalado, de tal manera que se puede
colocar una cuerda en cuyos extremos se colocan dos pequeños recipientes cilíndricos idénticos, esto se
muestra en el esquema de la Figura 3.

Figura 3.

En la parte inferior de la armadura principal se fija una regla graduada en mm., que permite medir la
posición de los bloques lo largo de la barra (ver Figura 1)

Un pequeña polea fijada en el extremo frontal del disco permite que éste gire al conectarse mediante
una correa de goma a un motor monofásico de 230 voltios, 50/60 Hertz que está ubicado en la parte
inferior la armadura principal (ver Figura 1).

Para el balanceo estático de los pesos individuales (bloques), la armadura principal se suspende del
bastidor fijo a la mesa de trabajo mediante dos tornillos. En este proceso de balanceo estático se
desacopla el motor del eje quitando la correa de conducción (ver Figura 3).

Para el balanceo dinámico del sistema de masas giratorias se suspende la armadura principal del
bastidor fijo a la mesa de trabajo mediante tres resortes (ver Figura 1).

Procedimiento experimental.

Los bloques están ranurados de tal manera que pueden ser acoplados y fijados a la barra mediante un
pequeño tornillo de ajuste ubicado lateralmente. Cada bloque tiene además una pequeña muesca
circular de diferente diámetro que hace que los pesos y centros de masa de los mismos sean distintos.

Los pesos de los bloque son W1, W2, W3 y W4 respectivamente. Las distancias desde los centros de
rotación hasta los correspondientes centros de masa se especifican mediante λ 1, λ2, λ3, y λ4. (Estas
cantidades no son conocidas a priori).

Se encaja el bloque Nº 1 en la barra, se coloca la cuerda con los dos recipientes cilíndricos en el borde
acanalado del disco, se van colocando pequeñas bolas de acero (todas de igual peso) en los recipientes
hasta lograr que el bloque quede estacionario en la posición horizontal. De acuerdo con la condición de
equilibrio del sistema formado por el bloque + recipientes cilíndricos con las bolas de acero (Ecuación
de momentos), se tiene:

W1 1  P1rd (1)

2
En (1), P1 es la diferencia neta de los pesos de las bolas de acero colocadas en los recipientes y rd es
el radio del disco. Este procedimiento se repite para cada uno de los bloques, obteniéndose:

Wi  i  Pi rd para i  1, 2, 3 ,4 (2)

Dividiendo cada una de las expresiones dadas en (2) entre “g” (aceleración de la gravedad), se tiene:

M i  i  N i m b rd para i  1, 2, 3 ,4 (3)

En (3), Mi es la masa de uno cualquiera de los cuatro bloques, Ni es la diferencia de los números de
bolas colocadas en cada recipiente necesarias para llevar el bloque a la posición horizontal. m b es la
masa de cada bola.

BALANCEO ESTÁTICO

Para que el sistema de los cuatro bloques rígidamente conectados a la barra de acero se encuentre
balanceado estáticamente, éste debe permanecer indiferente frente a cualquier posición angular que se
le dé al sistema, en otras palabras al colocar el sistema en cualquier posición angular no debe
producirse oscilación del mismo alrededor del eje longitudinal de la barra. Esto desde el punto de vista
de la distribución de masas se traduce en lograr que el centro de masa del sistema (barra+ cuatro
bloques) quede ubicado en el eje longitudinal de la barra cilíndrica de acero, la cual puede girar
libremente en los cojinetes ubicados en sus extremos.

Considérese a continuación un sistema de “n” partículas de masas {M1,M2,…..Mn} respectivamente, tal

como se muestra en la Figura 4.

Figura 4.

De la teoría de la geometría de masas se sabe que la ubicación del centro de masas del sistema material
integrado por las “n” masas puntuales (modelo partícula) queda determinada por:

1 n
rG   M i ri
M i 1
(4)
donde:
 rG es el vector de posición del centro de masa G del sistema
 ri es el vector de posición de la masa genérica Mi del sistema
n
 M   M i es la masa total del sistema. Mi es la masa de un partícula genérica del sistema
i 1

3
Si se utiliza un sistema de ejes cartesiano, los vectores rG y ri aceptan la siguiente representación:

rG  x G î  y G ˆj  z G k̂ (5)
ri  x i î  y i ĵ  z i k̂ (6)

Sustituyendo (5) y (6) en (4) y efectuando los desarrollos correspondientes se obtiene:

1 n
xG   Mi xi
M i 1
(7a)

1 n
y G   M i yi (7b)
M i 1
1 n
zG   Mi zi (7c)
M i 1

Para obtener el balanceo estático del sistema integrado por la barra y los cuatro bloques rígidamente
acoplados a la misma es necesario que el centro de masa del sistema quede ubicado en el eje
longitudinal de la barra. Al escoger el sistema de ejes cartesianos con el origen ubicado en el cojinete
izquierdo y el eje z coincidiendo con el eje longitudinal de la barra se concluye que tanto la coordenada
“x” como la coordenada “y” del centro de masa “G” del sistema deben ser nulas, esto es:

x G  yG  0 (8)

Para lograr el balanceo estático del sistema debe cumplirse entonces que:

M x
i 1
i i 0 (9a)
4

M y
i 1
i i 0 (9b)

En la Figura 5 se muestra un esquema del sistema proyectado en el plano {xy} donde se puede apreciar
las coordenadas de cada uno de los centros de masa de los bloques, El centro de masa “G” del sistema
coincide con el origen del sistema {xy}.

Figura 5

4
Si λi, es la distancia desde el centro de rotación de uno cualquiera de los bloques a su correspondiente
centro de masa, las coordenadas “xi” y “yi” quedan determinadas mediante:

x i   i cos  i (10a)
y i   i sen  i (10b)

Donde i es el ángulo que forma cada radio λi con el sentido positivo del eje “x”.

De acuerdo con (3) puede escribirse:

M i  i  N i m b rd para n  1, 2, 3 ,4 (11)

De las ecuaciones (11), (10) y (9), se tiene:

4 4 4 4

 M i x i   M i  i cos i   N i m b rd cos i  m b rd  N i cos i  0 (12a)

i 1 i 1 i 1 i 1
4 4 4 4

 M y   M  sen    N m r sen 
i 1
i i
i 1
i i i
i 1
i b d i  m b rd  N i sen i  0 (12b)
i 1

De (12a) y (12b) se concluye:

N
i 1
i cos  i  0 (13a)
4

 N sen 
i 1
i i 0 (13b)

En el anexo [1] se hace un desarrollo donde se determinan las orientaciones angulares de los bloques
mediante un procedimiento analítico. Los resultados numéricos obtenidos en este procedimiento se
compararan con los obtenidos mediante un método gráfico se explicará más adelante.

En este experimento las cantidades Ni se determinaron previamente. Por otra parte cada bloque debe
colocarse en la barra cilíndrica con una orientación i específica tal que se cumplan las ecuaciones
(13).

Al fijar los valores de “” para los bloques 1 y 2 (por ejemplo 1 = 0 y 2 = 270, las ecuaciones dadas
en (13) constituyen un sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas, en este caso 3 y 4. Al resolver
las ecuaciones en cuestión quedarán determinadas las orientaciones de los bloques 3 y 4.

Una vez completados los cálculos de las orientaciones angulares de los bloques 3 y 4, se procederá a
colocar los bloques en el eje respetando los ángulos de orientación obtenidos (con una técnica
apropiada y tratando de ser lo más precisos posible) y sin importar los correspondientes valores de las
coordenadas “zi”, se habrá logrado el balanceo estático del sistema.

Método Gráfico.
5
Las orientaciones angulares para los bloques 3 y 4 una vez fijadas las orientaciones para los bloques 1 y
2, también pueden ser determinadas usando un método gráfico, el cual consiste en construir un
polígono de vectores dibujados a escala. Estos vectores representan la posición del centro de masa del
sistema en el plano {xy} de cada uno de los bloques.

Sustituyendo (6) y (5) en (4), y ordenando convenientemente se tiene:

rG  x G î  y G ĵ  z G k̂ 
1 4

M i1
  1 4

M i ( x i î  y i ĵ)   M i z i k̂
M i1
 (14)

Separando (14) en dos ecuaciones vectoriales se tiene:

1 4

 M i (x i î  yi ĵ)
x G î  y G ĵ 
M i1
(15) 
z G k̂ 
1 4
 M i z i k̂
M i 1
  (16)
Si el sistema de ejes cartesianos utilizado para ubicar el centro de masa del sistema tiene su origen el
cojinete ubicado en el extremo izquierdo de la barra y el eje “z” se orienta en dirección del eje
longitudinal de la misma, para lograr el balanceo estático del sistema su centro de masas debe quedar
ubicado en el eje “z”, por lo que tanto xG como yG deben ser nulas, en consecuencia “la ecuación (15)
se simplifica a:
 
4
0   M i ( x i î  y i ˆj) (17)
i 1

Sustituyendo (10a) y (10b) en (17) se tiene:

 
4
0   M i  i (cos  i î  sen i ĵ) (18)
i 1
Denominando:
û i  cos  i î  sen i ĵ (19)

donde û i es un vector unitario asociado a cada bloque, cuya dirección va desde su centro de rotación
hasta su correspondiente centro de masa, tal como se indica en la Figura 6

Figura 6.

6
De (19) y (18) se tiene:

4
0    M i  i û i  (20)
i 1

Teniendo presente (11), la ecuación vectorial (20) puede escribirse como:

4 4

  N i m b rd û i   m b rd   N i û i   0
i 1 i 1
(21)

En conclusión:

  N û   0
i 1
i i (22)

La ecuación vectorial bidimensional (22) está definida en el plano {xy} perpendicular al eje de rotación
de los bloques (eje “z”). En esta ecuación, la magnitud N i de cada uno de los cuatro vectores está
determinada mediante el procedimiento experimental descrito anteriormente, por tanto las posibles
incógnitas son de naturaleza direccional asociadas a los vectores unitarios û i . Para que la ecuación
pueda resolverse es necesario que al menos 2 de los vectores û i estén definidos, por ejemplo si se
especifican los vectores û 1 y û 2 podrán determinarse en forma analítica o gráfica los dos vectores
restantes, con lo cual queda totalmente conocida la orientación a la cual debe colocarse cada uno de los
bloque para obtener el balanceo estático del sistema.

Procedimiento gráfico.

Supóngase que se especifican los vectores N1 û 1 y N 2 û 2 (por ejemplo: con û 1 vertical hacia arriba y
û 2 horizontal hacia la derecha).
a) Se escoge una escala adecuada para representar las magnitudes Ni. de los vectores.
b) Se colocan los dos primeros vectores, uno a continuación del otro.
c) Con el compás, haciendo centro en el terminal del segundo vector ( N 2 û 2 ) se traza un arco de
circunferencia de radio N3.
d) Con el compás, haciendo centro en el origen del primer vector ( N1 û 1 ) se traza otro arco de
circunferencia de radio N4.
e) Usando el punto de corte de ambos arcos de circunferencia se cierra el polígono de cuatro lados,
los dos nuevos lados corresponden a los vectores N 3 û 3 y N 4 û 4 .
f) Los vectores unitarios û 3 y û 4 tienen el mismo sentido de giro de û 1 y û 2 respecto de un
punto cualquiera ubicado dentro del polígono.
g) Se mide la orientación de cada uno de los vectores unitarios colocados en el polígono mediante
el ángulo que forman con una referencia prefijada, por ejemplo con eje x(+).
h) El ángulo que forma cada uno de los vectores unitarios corresponde a la orientación angular de
los correspondientes bloques.

En la Figura 7 se ilustra la el polígono de vectores N i û i cuya construcción se especificó anteriormente

7
 Figura 7

Montaje de los bloques en la barra cilíndrica de acero.

Con la ayuda de la escala circular ubicada en la parte frontal del disco y de la referencia móvil colocada
en la base horizontal paralela a la barra cilíndrica de acero, se ajustan los cuatro bloques de acuerdo a la
orientación angular obtenida mediante el polígono o mediante el procedimiento analítico. En esta
primera etapa del balanceo (balanceo estático), la ubicación de los bloques a lo largo del eje
longitudinal de la barra (coordenada “z”) es indiferente.
Si se gira cuidadosamente el sistema así montado, y la orientación radial de los bloques ha sido
correctamente montada, entonces el sistema integrado por los bloques firmemente acoplados a la barra
de acero permanecerá en equilibrio (el sistema no tiende a cambiar su posición angular.)

Ejemplo Numérico:

Escala: Una unidad de “Ni” se representa mediante 1 mm.

N1 = 69 mm. ; N2 = 85 mm. ; N3 = 84 mm. ; N4 = 91mm.

1 = 90 ; 2 = 20 ; 3 = ? ; 4 = ?

Figura 8
Los ángulos i se miden con respecto al eje “x(+)” orientado horizontalmente
8
En la Figura 8. Se muestra el polígono de vectores N i û i construido mediante el procedimiento
descrito anteriormente, utilizando un medidor de ángulos se puede obtener los valores de 3 y 4, los
cuales son:
3 = 277 ; 4 = 190

En el anexo [1] se efectúa el cálculo analítico de estos ángulos, obteniéndose

(3, 4 ;  4, 4 )  ( 83,22 o ;  170,74 o )

Los cuales son equivalentes a los obtenidos gráficamente.

BALANCEO DINÁMICO.

El balanceo dinámico está relacionado con la ubicación de los bloques a lo largo de la barra de acero,
esto es de las correspondientes distancias “zi”. Una vez determinadas estas distancias mediante el
procedimiento que se explicará más adelante, y colocados los bloques en la barra de acero a las
distancias establecidas anteriormente y con las orientaciones determinadas en el balanceo estático, se
puede comprobar el balanceo dinámico del sistema.

Para la comprobación del balanceo dinámico del sistema se suspende la armadura principal del bastidor
fijo a la mesa de trabajo mediante tres pequeñas cadenas (ver Figura 1), se hace girar la barra con los
bloques acoplados a velocidad constante mediante el motor que está ubicado en la parte inferior la
armadura principal; si no se produce vibración bajo esta configuración, entonces tanto los cálculos
como el ensamblaje se ha efectuado correctamente.

Para que el sistema de masas giratorias quede balanceado dinámicamente debe cumplirse que la suma
vectorial de los momentos generados por las fuerzas de inercia respecto de un punto cualquiera sea
igual al vector nulo. Por comodidad se evaluará esta suma de momentos respecto del origen O del
sistema {xyz} ubicado en el cojinete izquierdo, tal como se esquematiza en la Figura 9.

Figura 9.

9
Se sabe de la física que las fuerzas de inercia (centrífugas) producidas por el giro de las masas de los
bloques está determinada por:

Fi  M i a i  M i  i 2 (û 1 )  M i  i 2 û 1 (23)

La condición de balanceo dinámico establece que la suma de los momentos de estas fuerzas de inercia
respecto de un punto cualquiera ubicado en el eje de rotación de los bloques debe ser nula. Por
comodidad se tomará este punto coincidiendo con el origen “O” del sistema de ejes cartesianos {xyz}

En la Figura 10 se muestra un esquema para el cálculo del momento de una de las fuerzas de inercia
indicando los vectores y cantidades involucradas.

Figura10.

De acuerdo con la Figura 10 y la ecuación (23), se tiene:

     
4 4 4
M O   OG i  Fi   (z i k̂   i û i )  M i  i 2 û i  2  z i M i  i (k̂  û i )  0
i 1 i 1 i 1
(24)

De (24) se obtiene:

 z M 
4

i i  i (k̂  û i )  0 (25)
i 1

Definiendo v i  (k̂  û i ) y teniendo presente (11), la ecuación (25) se simplifica a:

4 4
m b rd   z i N i v̂ i   0    z N v̂   0
i i i (26)
i 1 i 1

Multiplicando vectorialmente (26) por el vector unitario k̂ , se tiene:

  z i N i v̂i   k̂   z i N i v̂ i  k̂   0
4 4
(27)
i 1 i 1

10
Por definición de producto vectorial se tiene que v i  k̂  û i , de aquí que (27) puede escribirse como:

  z N û   0
i 1
i i i (28)

La ecuación vectorial (28) garantiza el balanceo dinámico. Puede observarse su analogía con la
ecuación vectorial que garantiza el balanceo estático.

Sustituyendo (19) en (28) se obtienen dos ecuaciones escalares, a saber:

  z N cos    0
i 1
i i i (28a)
4

  z N sen    0
i 1
i i i (28b)

Al haberse ya determinado en el balanceo estático los valores de “N i” y de los ángulos “  i ”, (28a) y

(28b) constituyen un sistema de dos ecuaciones escalares con 4 incógnitas, las cuales son los
correspondientes valores de “zi”. Es necesario por tanto para poder resolver el sistema de ecuaciones
(28) prefijar dos valores de “zi”, por ejemplo “z1” y “z2”, pudiéndose de esta forma obtener los valores
de “z3” y “z4”

Una vez conocida la ubicación de cada bloque (tanto su orientación angular como su posición a lo largo
de la barra), se procede con ayuda de las escalas graduadas a fijarlos en la barra. Si los cálculos
efectuados son correctos y el montaje se ha hecho con suficiente precisión, se podrá comprobar el
balanceo dinámico del sistema.

En el Anexo [2] se hace un desarrollo algebraico para la obtención de los valores de “zi”.

Método Gráfico

La ecuación (28) puede escribirse como:

4

  b û   0
i 1
i i (29)

donde “bi” es la magnitud del vector asociado al vector unitario û i .

Después de haber logrado el balanceo estático, los vectores unitarios û i quedan determinados, por lo
que en la ecuación (29) las incógnitas son exclusivamente de tipo escalar, esto es los valores “b i”. Al
prefijar dos de los valores de las coordenadas “z i”, por ejemplo “z1” y “z2”, y como ya se conocen todos
las cantidades “Ni” solo quedan 2 incógnitas, las cuales corresponden a las magnitudes de los vectores
asociados a los vectores unitarios û 3 y û 4 , esto es “b3” y “b4”

Usando una escala adecuada para la representación gráfica de las cantidades escalares “b i”, y conocidas
todos los vectores unitarios û i es posible dibujar el polígono de los vectores involucrados en (29)
mediante el siguiente procedimiento:

11
  Se escoge un origen
 Usando una escala adecuada se dibujan los vectores b1û 1 y b 2 û 2 colocándolos no a
continuación del otro.
 En el terminal del vector b 2 û 2 se dibuja una recta orientada según el vector unitario û 3
 En el origen del vector b1û 1 se dibuja una recta orientada según el vector unitario û 4
 El punto de intersección de estas dos rectas es el terminal del vector b 3 û 3 y el inicio del vector
b 4 û 4 cerrándose así el polígono.

El procedimiento anteriormente descrito permite determinar gráficamente los valores “b 3” y “b4” de los
cuales es posible obtener las coordenadas “z3” y “z4”, esto es:
b b
z3  3 ; z4  4 (30)
N3 N4
Ejemplo Numérico:

Escala: 100 unidades de “bi” se representan mediante 1 mm.

N1 = 69 mm. ; N2 = 85 mm. ; N3 = 84 mm. ; N4 = 91mm.

Z1 = 30 mm. , Z2 = 192 mm. Z3 = ? Z4 = ?

b1 = 2.070 mm. , b2 = 16.320 mm. b3 = ? b4 = ?

b1 = 20,70 mm. , b2 = 163,20 mm. b3 = ? b4 = ? (En escala)

1 = 90 ; 2 = 20 ; 3 = 277 ; 4 = 190

Los ángulos i se miden con respecto al eje “x(+)” horizontal y determinan las orientaciones de los
vectores unitarios û i

En la Figura 11 se representa el polígono de los vectores b i û i , construido de acuerdo al procedimiento

establecido anteriormente.

Figura 11.

Midiendo b3 y b4 en el polígono de la Figura 11, se obtiene:

12
 b3 = 50 mm. ; b4 = 161 mm. (En escala)

Multiplicando estos valores por 100 se obtienen los valores reales, esto es:

b3 = 5000 mm. ; b4 = 16100 mm. (En escala)

Los valores de z3 y z4 son por tanto:

5000 16100
z3   59,5 mm. ; z 4   176,9 mm
84 91

13