Práctica 7

Análisis de estabilidad por Routh - Hurwitz

 Objetivos didácticos
Comprobar con la simulación en MATLAB la validez del intervalo de estabilidad de la ganancia K, obtenida
por el método de Routh-Hurwitz.
 Descripción de la tarea a resolver
 Dado los siguientes sistemas, se desea un script en MATLAB para cada uno de los problemas.
 Esquema de situación.
Problema 1:
Probar la estabilidad del siguiente polinomio característico con un código de MATLAB, con el criterio de
Routh y con el criterio de Hurwitz.

clear all, close all, clc

P=[1 6 12 11 6];
M=zeros(5,3)
%primera fila
M(1,1:3)=P(1:2:5)
%segunda fila
M(2,1:2)=P(2:2:5)
%tercera fila
M(3,1)=(6*12-1*11)/6
M(3,2)=(6*6-1*0)/6
%cuarta fila
M(4,1)=(10.1667*11-6*6)/10.1667
M(4,2)=0
%quinta fila
M(5,1)=(7.4590*6-10.1667*0)/7.4590
contador=0;
for i=1:5
if M(i,1)<0
disp('el sistema es inestable')
break
else
contador=contador+1;
end
end
if contador ==5
disp('el sistema es estable')
end

M=

0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0

M=

1 12 6
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0

M=

1 12 6
6 11 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0

M=

1.0000 12.0000 6.0000

6.0000 11.0000 0
10.1667 0 0
0 0 0
0 0 0

M=

1.0000 12.0000 6.0000

 6.0000 11.0000 0
10.1667 6.0000 0
0 0 0
0 0 0

M=

1.0000 12.0000 6.0000

6.0000 11.0000 0
10.1667 6.0000 0
7.4590 0 0
0 0 0

M=

1.0000 12.0000 6.0000

6.0000 11.0000 0
10.1667 6.0000 0
7.4590 0 0
0 0 0

M=

1.0000 12.0000 6.0000

6.0000 11.0000 0
10.1667 6.0000 0
7.4590 0 0
6.0000 0 0

el sistema es estable
Problema 2:
Elabore un código en MATLAB que permita ingresar el polinomio característico y determine la
estabilidad por el criterio de Routh. Probar el funcionamiento para los dos sistemas del problema 1.

clear all, close all, clc

P=[1 2 3 4 5];
D=zeros(4,4)
%primera fila
D(1,1:3)=[1 3 5]
%segunda fila
D(2,1:2)=[2 4]
%tercera fila
D(3,1:4)=[0 1 3 5]
%cuarta fila
D(4,1:3)=[0 2 4]
z1=det(D(1,1))
z2=det(D(1:2,1:2))
z3=det(D(1:3,1:3))
z=[z1 z2 z3]
contador=0;
for i=1:3
if z(i)<0
disp('el sistema es inestable')
break
else
contador=contador+1;
end
end
if contador ==3
disp('el sistema es estable')
end

D=

0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0

D=

1 3 5 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0

D=

1 3 5 0
2 4 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0

D=

1 3 5 0
2 4 0 0
0 1 3 5
0 0 0 0

D=

1 3 5 0
2 4 0 0
0 1 3 5
0 2 4 0

z1 =

z2 =

-2

z3 =

z=

1 -2 4
el sistema es inestable
Problema 3:
Elabore un código en MATLAB que permita ingresar el polinomio característico y determine la
estabilidad por el criterio de Hurwitz. Probar el funcionamiento para los dos sistemas del problema 1.
Problema 4:
Pruebe sus códigos para una variable literal K, en este caso que nos muestre la primera columna.

En el caso del criterio de Hurwitz es

Elabore un código en MATLAB que permita ingresar el polinomio característico y determine la

estabilidad por el criterio de Hurwitz. Probar el funcionamiento para los dos sistemas del problema 1

Condiciones generales
 Se debe hacer un cálculo teórico para hallar el intervalo de K.
 Entrega del informe con los anexos a través del aula virtual del curso.
 Duración 1 sesión.
Tareas a resolver
1. Explicar el procedimiento para hallar el vector L, a parir de los polos deseados.
2. Realizar las simulaciones en MATLAB, considerar entradas (escalón, rampa, etc) de acuerdo al
sistema.
3. Elaborar un informe y enviarlo por el aula virtual.
Medios auxiliares
 Software de simulación MATLAB.
 Libros del curso disponibles en el aula virtual.
CRITERIO DE ROUTH
Es un método que no nos da mucha información pero nos apoya en determinar el rango de variación de
K para el cual el sistema de lazo cerrado es estable.
la información que vamos a utilizar se encuentra en la primera columna de la tabla, cada cambio de
signo en la primera columna indica una raíz del polinomio en la mitad derecha del plano. Se pueden
aplicar dos reglas más a p(s) antes de formar la tabla:
1.- Si cualquier coeficiente es negativo, entonces existen raíces con partes reales positivas.
2.- Si cualquier coeficiente, excepto a0, falta en el polinomio, entonces existen raíces con partes reales
positivas o bien raíces sobre el eje imaginario.
Ejemplo
Como las dos primeras entradas son 1 y 11 para que todas las raíces del polinomio queden en la mitad
izquierda del plano, las dos últimas entradas deben ser también positivas. Por lo tanto:
-(k-110)/11>0 y K>0
Finalmente 0<K<110.