Fase 4 – Implementar Controlador en un Microcontrolador.

Robert Santiago Collazos Bonilla

ECBTI. Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Control Digital Grupo 203041_19

Tutor. Joan Sebastián Bustos

Noviembre 25 del 2020

Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Ibagué-Tolima
A partir del diseño del controlador PID de la fase 3 y el cálculo de las constantes Kp, Ti
y Td, realizar la implementación del controlador en un microcontrolador y analizar su
comportamiento ante diferentes perturbaciones.
Se sugiere el montaje de la figura 1 para la implementación del controlador

La simulación se debe desarrollar en Proteus utilizando el modelo Heated Oven

(LumpedModel) con la siguiente configuración en parámetros:
• Temperature Ambient (°C) = 27
• Thermal Resistence to Ambient (°C/W) = 0.5
• Oven Time Constant (sec)= 10
• Heater Time Constant (sec)= 1
• Temperature coefficient (V/°C) = 1
• Heating Power (W)= 150
Para el análisis de la curva de reacción, se analizará la respuesta del sistema en lazo
abierto ante una entrada escalón, dicha entrada escalón es de 0v a 10v.
Se debe definir el modelo del sistema y analizar su comportamiento ante
perturbaciones de tipo escalón, teniendo en cuenta que la temperatura límite o set
point es de 140°C.
Para ingresar las perturbaciones al sistema se debe hacer lo siguiente:
En el instante de tiempo t=0s se utiliza una de alimentación BAT1 de 20V, para el
instante de tiempo t=50s se conmuta otra fuente de alimentación BAT 2 de 15V y para
el instante de tiempo t=120s se conmuta nuevamente a la fuente de alimentación
BAT1 de 20V.
Teniendo en cuenta que para la fase tres los valores pedidos son:
Ecuación matemática Fase 2:

K 0 e−st 0 e−s 1
G ( s )= =81.8
1+ γoS 1+15 s
τ 0=t 1−t 0 =5−4=1 seg

γ 0=t 2−t 1=20−5=15 seg

y 1− y 0 845−27
k 0= = =81.8
u 1−u0 10−0

según la regla de sintonización de Ziegler Nicholls basada en la respuesta al

escalón:

y0 15
K p =1.2 =1.2 =0.22
k 0 t0 81.8∗1

T i=2 t 0 =2∗1=2

T d=0.5t 0=0.5∗1=0.5

Las variables de como t 0 y demás son variables que analizamos en la pasada

actividad.

Reemplazando los valores K p, T i y T d en las siguientes ecuaciones, y

estableciendo un periodo de muestra T =0.1 s según el criterio T < t 0 / 4, los parámetros

para el controlador discreto son:

a=K p=0.22

K p T 0.22∗0.1
b= = =0.011
Ti 2

K p T d 0.220048∗0.5
c= = =1.1
T 0.1

Código:
Conclusión:
Podemos observar que nuestras entradas (a, b y c), en el código de programación de
nuestro controlador, luego podemos observar que una ves pasan lo 50s y entra la
perturbación donde la entrada de la BAT 2 de 15v el microcontrolador intenta estabiliza
la señal pero cuando vuelve y encuentra otra perturbación donde BAT 1 de 20 v vuelve
a ejercer sobre la magnitud de la señal pero el microcontrolador no puede estabilizar
de nuevo la señal y sabemos que si no se estabiliza antes de los 140° es por que
tenemos un error de análisis de la curva de reacción o en los parámetros del
controlador.
Entonces revisamos nuestros cálculos y encontramos que:
Teniendo encuneta el video dado por el tutor en la web conferencia (referencias
bibliográficas video 1):
Tenemos que para el calculo para el primer método de Ziegler Nichols, las formulas
para el controlador PID, con el que estamos trabajando son:
Reglas de sintonía.

Donde tenemos que:

Para la fase 2 teniamos que:

Queremos aproximar a un sistema de primer orden entonces sabemos que:
Donde se estabiliza el sistema (K), es la ganancia de nuestro sistema:
K=845°
El retardo del sistema (L) es la determinamos por la línea tangente en el punto de
inflexión como podemos ver en la gráfica, entonces la medición de nuestro instante
inicial hasta donde nuestra línea tangente conta el eje del tiempo:
L=5
La constante de tiempo (τ ) donde la línea tangente intercepta la línea de la ganancia:

τ =15
Sabiendo esto podemos saber nuestro factor de incontrolabilidad, este factor está
representado como 0.1< L/τ ≤ 0.3 esto quiere decir que el resultado de esta
división debe de estar dentro de estos dos valore:
L 5
= =0.333333
τ 15
Sabiendo esto podemos afirmar que el sistema se puede controlar.
Resolvemos para un controlador PID:
τ 15
K p =1.2 =1.2 =0.00426
KL 845∗5

T i=2 L=2∗5=10

T d=0.5 L=0.5∗5=2.5
Debemos tener en cuenta que el método de Ziegler Nichols, la T i y T d tiene una
relación integral de ¼ es decir T i=4 T d , esto lo podemos comprobar y vemos que se
cumple.
Ahora hallamos los parámetros del controlador discreto donde se nos establece un
perito de muestra T =0.1 S :

a=K p=0.00426

K p T 0.00426∗0.1
b= = =0.00000426
Ti 10

K p T d 0.00426∗0.5
c= = =0. 00213
T 0.1

Código:
Conclusión:
Al igual que la explicación anterior la señal reacciona de la misma forma los primeros
minutos donde actúa la BAT 1 de 20 v donde vemos un aumento la temperatura y
luego el intento del controlador en estabilizar la misma pero pasados los 50s
cambiamos y hacemos una perturbación con la entrada de la BAT 2 de 15 v entra y al
llegas el segundo 120 volvemos a cambiar a la BAT 1, como podemos observar en la
gráfica, esto hace que el microcontrolador no pueda ajustar la señal y no es si no esta
el segundo 134, después de esto vemos que la señal se estabiliza al finalizar la grafica
al llegar a los 140 y la temperatura se estabiliza en 43º.
Vemos estas oscilaciones de temperatura y la dificultad al estabilizar esta misma es
por que en este tipo de sintonías de tan agresivas como lo son las de Ziegler Nichols,
es muy usual verlas pero pues podemos llegar a ajustarlas a un mas reduciendo
nuestra ganancia (K) a la mitad y de esta forma veremos una señal menos oscilante,
pero de igual forma no será perfecta.
Bibliografía
Documentos:
http://www.edutecne.utn.edu.ar/microcontrol_congr/industria/MTODOB~1.PDF
videos:
https://www.youtube.com/watch?v=5WSq4Uv3JFI&feature=youtu.be
file:///E:/Archivos/Descargas/Webconferencia%20SD%20E4.pdf