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Estabilidad de Lyapunov

Objetivo específico
Presentar la teoría de estabilidad de Lyapunov
aplicada a sistema lineales y no lineales e
ilustrar su uso en el análisis y diseño de
sistemas no lineales

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Estabilidad de Lyapunov

Temas
1. Generalidades sobre estabilidad
2. Estabilidad de Lyapunov
† Método directo de Lyapunov
† Método indirecto de Lyapunov
† Aplicación a sistemas lineales
3. Ejemplos

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Generalidades sobre estabilidad

† Es la característica más importante de un sistema
dinámico lineal o no lineal: x(k+1) = f(x(k), u(k), k)
† En general, la estabilidad es un concepto local
(depende de las c.i. y el punto de equilibrio)
† Un sistema no lineal puede tener uno o varios puntos
de equilibrio (donde f = 0). Sistema lineal: sólo uno
† Una solución es estable si al iniciar el sistema desde
una posición cercana a un punto de equilibrio,
entonces su estado permanecerá cerca de dicho
punto
† El punto de equilibrio puede referirse también a una
trayectoria deseada, como en el caso de una
aeronave

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Generalidades sobre estabilidad

† Primer método de Lyapunov o método de
linealización (1892): estabilidad local de un sistema
no lineal a partir de su aproximación lineal.
Justificación del enfoque lineal
† Segundo método de Lyapunov o método directo:
estabilidad a partir del concepto de energía, no se
restringe a un caso local
† Interpretación física: un sistema es estable xsi=suf ( xsi
, t)
la energía total se reduce continuamente hasta
alcanzar su estado de equilibrio E < 0
† Aplicable a sistemas no lineales y lineales:
† Estado de equilibrio: estado donde f(xo,t) = 0, para
todo t. Se puede hacer xo = 0 por cambio de variables:
x* = x – xo
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Generalidades sobre estabilidad

Estabilidad alrededor de una trayectoria
† Problema: que tan cerca permanecerá una
trayectoria x*(t) de una trayectoria inicial x(t) al ser
levemente perturbada
† El problema puede transformarse en un problema de
estabilidad del estado e(t) = x(t) – x*(t) alrededor de un
punto de equilibrio e(0). Ya hay dependencia de t
x * = f (x* ) x* (0) = xo
x = f (x) x(0) = x o + δ xo

e = f (x* + e, t ) − f (x* , t ) = g (e, t )

e(0) = δ xo

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Generalidades sobre estabilidad

Punto de equilibrio estable
† El punto de equilibrio xo es estable (en el sentido de
Lyapunov) si para cada ε > 0 existe un δ(ε) > 0 tal que
todas las soluciones que cumplen || x(0) – xo || ≤ δ se
verifica que || x(t) – xo || < ε para todo t ≥ 0
† Es decir, un punto de equilibrio es estable si todas la
soluciones que inician cerca de dicho punto
permanecen cercanas a él
† Un p.e. es uniformemente estable si δ no depende
del tiempo inicial. Es decir, la estabilidad no se
pierde con el tiempo

xo es un estado de equilibrio si f(xo, t) = 0

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Generalidades sobre estabilidad

Punto de equilibrio estable

Cualquier solución que en t = 0
comience en el cilindro de base de
radio δ no puede abandonar el cilindro
de base con radio ε

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Generalidades sobre estabilidad

Punto de equilibrio asintóticamente estable
† El punto de equilibrio xo es asintóticamente estable si
es estable en el sentido de Lyapunov y si
|| x(t) - xo || → 0 cuando t → ∞, siempre que || x(0) - xo ||
sea suficientemente pequeño
† Es decir, un punto de equilibrio es asintóticamente
estable si todas la soluciones que inician cerca de
dicho punto tienden a él cuando t → ∞
† Estabilidad asintótica global – el dominio de atracción
es infinito. Es decir, || x(0) - xo || puede tomar cualquier
valor

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Generalidades sobre estabilidad

Punto de equilibrio
asintóticamente estable

Dominio de atracción –
región más grande de
estabilidad asintótica

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Generalidades sobre estabilidad

Punto de equilibrio inestable

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Generalidades sobre estabilidad

Ejemplo de estabilidad asintótica - Péndulo

Se selecciona el
x(0) círculo ε. Se puede
δ encontrar un círculo
δ, tal que todas las
ε soluciones que
xo partan dentro él
estarán dentro de ε,
incluso tenderán al
p.e.

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Generalidades sobre estabilidad

Ejemplo de estabilidad asintótica – Péndulo (2)

xo = (0,0) es un p.e.
asintóticamente
estable.

δ Se selecciona el
ε círculo ε. Se puede
xo
encontrar un círculo
arbitrario δ, tal que
todas las soluciones
que partan dentro él
estarán dentro de ε,
incluso tenderán al
p.e.

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Generalidades sobre estabilidad

Ejemplo de inestabilidad – Oscilador de Van der Pol

x + c( x 2 − 1) x + x = 0
 c=2

xo = 0 es un punto de equilibrio
inestable.
Se selecciona el círculo
ε
arbitrario ε (dentro del ciclo
límite). Las soluciones que
arrancan de un δ cerca del
origen se saldrán del círculo ε.

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Generalidades sobre estabilidad

Función de Lyapunov V
† Función de "energía". No es única para un sistema
† Función definida positiva y continua junto con sus
primeras derivadas parciales alrededor del origen
† Ejemplo: forma cuadrática:
n n
V (x) = xT Px = ∑∑ pij xi x j P – Matriz positiva simétrica
i =1 j =1

† La derivada con respecto al tiempo está dada por:

n
∂V n
∂V ∂V
V (x) = ∑ xi = ∑ fi ( x) = f ( x)
i =1 ∂xi i =1 ∂xi ∂x

† Superficie de Lyapunov: V(x) = c

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Estabilidad de Lyapunov
Definiciones
† Función definida positiva: V(0) = 0 y V(x) > 0 para x ≠ 0
† Función semidefinida positiva: V(0) = 0 y V(x) ≥ 0 para
x≠0
† Función definida negativa: -V(x) es definida positiva
† Función semidefinida negativa: -V(x) es semidefinida
positiva
† Función indefinida: la función no tiene un signo
definido
† Una función es definida (semidefinida) positiva si y
sólo si todos los valores propios de P en V(x) = xTPx
son positivos (no negativos), lo que se cumple si y
sólo si los menores de P son positivos (no negativos)

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Estabilidad de Lyapunov
Definiciones
† Función definida positiva

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Estabilidad de Lyapunov
Teorema de estabilidad de Lyapunov
† Sea x = 0 un punto de equilibrio de x = f (x) . Sea V(x)
una función de Lyapunov tal que:

V (0) = 0, V (x) > 0 en D − {0} y V (x) ≤ 0 en D

Entonces, x = 0 es un punto de equilibrio estable.

Además, si
V (x) < 0 en D − {0}
Entonces x = 0 es un punto de equilibrio
asintóticamente estable
† El teorema da una condición suficiente mas no
necesaria
† Problema: hallar V(x)
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Estabilidad de Lyapunov
Teorema de estabilidad asintótica global
† Sea x = 0 un punto de equilibrio de x = f (x) . Sea V(x)
una función de Lyapunov tal que:

V (0) = 0, V (x) > 0 ∀x ≠ 0

x → ∞ ⇒ V ( x) → ∞
V ( x) < 0 ∀x ≠ 0

Entonces, x = 0 es un punto de equilibrio

asintóticamente estable global

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Estabilidad de Lyapunov
Interpretación del teorema de Lyapunov

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Estabilidad de Lyapunov
Teorema de Lyapunov para sistemas lineales
† Sea el sistema x = Ax . El estado de equilibrio x = 0
es asintóticamente estable global si y sólo si dada
una matriz Q definida positiva, existe una matriz P
definida positiva, tal que
AT P + PA = -Q (ecuación de Lyapunov)

† La función de Lyapunov es:

V (x) = x* Px
V (x) = xT Px + x T Px = xT ( PA + AT P ) x = − xT Qx
† Normalmente se selecciona Q = I

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Estabilidad de Lyapunov
Th. de Lyapunov para sistemas lineales discretos
† Sea el sistema x(k + 1) = Φx(k ). El estado de equilibrio
x = 0 es asintóticamente estable si y sólo si dada una
matriz Q definida positiva existe una matriz P definida
positiva, tal que:

ΦT PΦ − P = −Q (ecuación de Lyapunov)

† La función de Lyapunov es:

V (x) = xT (k )Px(k )
∆V (x(k )) = V [ x(k + 1) ] − V [ x(k ) ] = xT (k + 1)Px(k + 1) − xT (k )Px(k )
= xT (k )ΦT PΦx(k ) − xT (k )Px(k )
= xT (k ) ⎡⎣ΦT PΦ − P ⎤⎦ x(k ) = − xT (k )Qx(k )

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Estabilidad de Lyapunov
Primer método de Lyapunov o método indirecto
† Sea x = 0 un punto de equilibrio del sistema no lineal:
x = f (x)
donde f: D Æ es continua diferenciable y D es una
Rn
región alrededor del origen. Sea:
∂f
A= - Jacobiano
∂x x=0
Entonces:
1. El origen es asintóticamente estable si Re λi < 0 para
todos los valores propios de A
2. El origen es inestable si Re λi > 0 para uno o más
valores propios de A
† Si Re λi = 0 no se sabe nada
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Ejemplos
Ejemplo 1 – Caso lineal

⎡1 3⎤
x(k + 1) = Φx(k ) = ⎢ ⎥ x( k ) Q=I
⎣ −3 −2 ⎦
Se resuelve el sistema de ecuaciones lineales:

ΦT PΦ − P = −Q

Matlab: P = dlyap(Phi',Q)

⎡ −0.2857 −0.1905⎤ No es definida positiva

P=⎢ ⎥
⎣ −0.1905 −0.2381⎦ El sistema es inestable

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Ejemplos
Ejemplo 2 – Caso lineal

⎡−2 −1.5⎤
x = Ax = ⎢ x Q=I
⎣2 0 ⎥⎦

Se resuelve el sistema de ecuaciones lineales:

AT P + PA = -Q

Matlab: P = lyap(A',Q)

1 ⎡ 28 16 ⎤ Es definida positiva
P= >0
48 ⎢⎣16 37 ⎥⎦ El sistema es asintóticamente
estable

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Ejemplos
Ejemplo 3 – Caso no lineal
⎧⎪ x1 = x2 − x1 ( x12 + x22 ) Estado de equilibrio único:
⎨ x1 = 0, x2 = 0
⎪⎩ x2 = − x1 − x2 ( x1 + x2 )
2 2

Sea
⎡1 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤
V (x) = x12 + x22 = xT Px = [ x1 x2 ] ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎣ 0 1 ⎦ ⎣ x2 ⎦

V ( x ) = 2 x1 x1 + 2 x2 x2 = −2( x12 + x22 ) < 0

V(x) es una función de Lyapunov

Sistema asintóticamente estable

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Ejemplos
Ejemplo 3 – Caso no lineal: péndulo
⎧ x1 = x2
⎪ Punto de equilibrio:
⎨ ⎛g⎞ ⎛k⎞ x1 = 0, x2 = 0
⎪ x2 = − ⎜ l ⎟ sen x1 − ⎜ m ⎟ x2
⎩ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Sea V(x) la función de energía del péndulo:
⎛g⎞ 1
V (x) = ⎜ ⎟ (1 − cos x1 ) + x22
⎝ ⎠
l 2
⎛g⎞ ⎛k⎞
V (x) = ⎜ ⎟ x1 sen x1 + x2 x2 = − ⎜ ⎟ x22 ≤ 0
⎝l ⎠ ⎝m⎠
V(x) es una función de Lyapunov
Sistema estable.
V(x) falla pues realmente es asintóticamente estable
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Ejemplos
Ejemplo 4 – Caso no lineal: control adaptativo
† Planta: y = ay + u
† Control adaptativo: u = −ky, k = γ y 2 , γ > 0
† Sea x1 = y, x2 = k, entonces:

⎧ x1 = −( x2 − a ) x1 Puntos de equilibrio:

⎨
⎩ x2 = γ x1 x1 = 0, x2 = cualquier valor
2

† Función de Lyapunov candidata:

1 2 1
V ( x) = x1 + ( x2 − b) 2 , b > a
2 2γ

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Ejemplos
Ejemplo 4 (cont.)
† Derivada de la función de Lyapunov:
1
V ( x) = x1 x1 + ( x2 − b) x2 = − x12 ( x2 − a ) + x12 ( x2 − b)
γ
= − x (b − a) ≤ 0
2
1

† De esta manera, todo punto sobre la línea x1 = 0 es

un punto de equilibrio

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Ejemplos
Ejemplo 4 (cont.)
† Retrato de fase

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Ejemplos
Ejemplo 5 – Primer método de Lyapunov
⎧ x1 = x2
⎪ Punto de equilibrio:
⎨ ⎛g⎞ ⎛k⎞
⎪ x2 = − ⎜ l ⎟ sen x1 − ⎜ m ⎟ x2 x1 = 0, x2 = 0
⎩ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠

† Jacobiano:
⎡ ∂f1 ∂f1 ⎤
⎢ ∂x ⎡ 0 1 ⎤ ⎡ 0 1 ⎤
∂f ∂x2 ⎥
A= =⎢ 1 ⎥ =⎢ ⎛g⎞ k
⎥ =⎢
k⎥
∂x x =0 ⎢ ∂f 2 ∂f 2 ⎥ ⎢ − ⎜ ⎟ cos x1 − ⎥ ⎢− g − ⎥
⎢ ∂x ⎥ ⎢ ⎝l⎠
⎣ m ⎦⎥ x =0 ⎣ l m⎦
⎣ 1 ∂x2 ⎦ x =0
2
k 1 ⎛ k ⎞ 4g
† Valores propios: λ1,2 = − ± ⎜ ⎟ −
2m 2 ⎝ m ⎠ l
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Ejemplos
Ejemplo 5 – Primer método de Lyapunov (cont.)
† Para todos los valores posibles de g, l, m y k, los
valores propios satisfacen: Re λi < 0. Por lo tanto el
punto de equilibrio es asintóticamente estable
† Si no hay fricción (k = 0) los valores propios están en
el eje imaginario y no se puede afirmar nada a partir
del modelo linealizado. Utilizando el método directo
de Lyapunov se deduce que este punto de equilibrio
es estable
† El punto de equilibrio x1 = π, x2 = 0 es inestable, ya que
un valor propio es positivo:
⎡0 1 ⎤ 2
k 1 ⎛ k ⎞ 4g
A = ⎢g k ⎥⎥ , λ1,2 = − ± ⎜ ⎟ +
⎢ − 2m 2 ⎝ m ⎠ l
⎣l m⎦
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Ejemplos
Ejemplo 6 – Región de atracción

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Ejemplos
Ejemplo 7 – Región de atracción

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Ejemplos
Ejemplo 8 – Región de atracción

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Ejemplos
Ejemplo 9 – Ecuación de Lotka-Volterra
† Modelo de especies en competencia (liebres y ovejas
compitiendo por hierba en cantidad limitada)
⎧ x1 = x1 (3 − x1 − 2 x2 )
⎨
⎩ x2 = x2 (2 − x1 − x2 )
† Puntos de equilibrio:
„ A(0,0), B(0,2), C(3,0), D(1,1)
† Jacobiano:
⎡ ∂f1 ∂f1 ⎤
⎢ ∂x2 ⎥ ⎡3 − 2 x1 − 2 x2
∂f ⎢ ∂x1 ⎥=
−2 x2 ⎤
A= =
∂x ⎢ ∂f 2 ∂f 2 ⎥ ⎢⎣ − x2 2 − x1 − 2 x2 ⎥⎦
⎢ ∂x ∂x2 ⎥⎦
⎣ 1
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Ejemplos
Ejemplo 9 (cont.)
† Se aplica el método indirecto de Lyapunov
† Polos en cada punto de equilibrio
„ A(0,0). Polos: (3,2). Nodo inestable
„ B(0,2). Polos: (-1,-2). Nodo estable
„ C(3,0). Polos: (-3,-1). Nodo estable
„ D(1,1). Polos: (0.4142,-2.4142). Punto de silla
inestable
† Interpretación: una de las dos especies
inevitablemente se extingue, ya que la cantidad de
especies tiende al punto C(3,0) o al punto B(0,2)

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Ejemplos
Ejemplo 9 (cont.)
† Retrato de fase

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