UNIDAD 2: TAREA 2 - ANÁLISIS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA Y

COMPENSADOR POR LGR

CONTROL ANALOGO

PARTICIPANTE:
ANDERSON AREIZA

TUTOR
FABIAN BOLIVAR MARIN

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ECBTI
ABRIL 2018
 INTRODUCCION

Los diagramas de Bode son de amplia aplicación en la Ingeniería de Control, pues

permiten representar la magnitud y la fase de la función de transferencia de un
sistema, sea éste eléctrico, mecánico, ... Su uso se justifica en la simplicidad con
que permiten, atendiendo a la forma del diagrama, sintonizar diferentes
controladores (mediante el empleo de redes de adelanto o retraso, y los conceptos
de margen de fase y margen de ganancia, estrechamente ligados éstos últimos a
los llamados diagramas de Nyquist), y porque permiten, en un reducido espacio,
representar un amplio espectro de frecuencias. En la teoría de control, ni la fase ni
el argumento están acotadas salvo por características propias del sistema. En este
sentido, sólo cabe esperar, si el sistema es de orden 2 tipo 0, por ejemplo, que la
fase esté acotada entre 0º y -180º.
 OBJETIVOS

Identificar y emplear el diagrama de Bode en el desarrollo de sistemas estables

Identificar los conceptos diagrama de Bode y diagrama de Nyquist
 Actividades

1. Analice la respuesta en frecuencia de la planta 5/s en lazo abierto. Grafique

los diagramas de Bode y Nyquist y analice los resultados obtenidos.
Se observa la respuesta en frecuencia de la planta descrita por 5/s, de lo
que se puede interpretar que dicha planta trabaja para frecuencias bajas.
Además, el margen de fase es 90°, y para frecuencias mayores a 5 rad/seg,
el margen de ganancia es negativo y hace que se pierda la estabilidad de la
 planta en lazo cerrado.
se muestra el diagrama de Nyquist de la planta 5/s, donde también se
puede observar al igual que en el diagrama de bode el margen de fase, y
que para valores mayores de 5 rad/seg la planta en lazo cerrado es
inestable.

2. a) Diseñar un compensador (Gc(s)) en adelanto para que los polos

dominantes en lazo cerrado se localicen en 𝑠=−2±𝑗2√3
Llamando G a la planta 5/s y H a la realimentación del sistema
1/(0.5s+1)

Observamos que el polo deseado que debería estar en s=−2± j 2 √ 3 no se

encuentra actualmente dentro del lugar geométrico de las raíces.

Graficando los polos y ceros de la planta y trazando líneas rectas respecto al polo
deseado tenemos que:
 [VALO
R DE
Polo
deseado
X],
3.4146
5
6
j 4
12
0° 3
0°
2 ω n=√ (−2)2 +(3,4641)2
Polo
10
Po ro ta sad
Cpelan pen
compensa
lo
com

0
-5 dor
-4 -3 -2 -1 -1 0 1 2 3 4 5
-2
or

-3
-4
-5

ω n=4 rad /seg Frecuencia natural no amortiguada

−3,4641
Polo Compensador = −( 2 ) =−4
tan 60

Tenemos entonces que nuestro compensador partiendo de la ecuación general:

s +Z
G c ( s )=Kc
s+ P

Tiene hasta el momento la siguiente forma teniendo en cuenta que se canceló un

polo de la planta al colocar en el mismo punto un cero del compensador

s+2
G c ( s )=Kc
s+ 4

Para hallar el parámetro Kc recurrimos a Matlab teniendo como base:

Kc= |5s ∙ ss++24|

s =−2+ j 2 √ 3
=1
 5 s +10
Kc= | |
s (s +4 ) s=−2+ j 2√ 3
=1

Por tanto

s +2
G c ( s )=0,7390
s+ 4

La función de transferencia en lazo abierto del sistema diseñado sería

s+ 2 5 1 3.695 s+7.39
G c ( s ) G ( s ) H ( s )=0,7390 ∙ ∙ =
s +4 s 0.5 s+1 0.5 s 3+ 3 s2 + 4 s

La función de transferencia en lazo cerrado del sistema compensado es:

C( s) 1.848 s 2 +7.39 s+ 7.39
=
R( s) 0.5 s 3+ 3 s2 +7.695 s+7.39

En Matlab el sistema compensado en lazo abierto vemos que el polo se ubica en

la posición solicitada dentro del plano del lugar geométrico de las raíces.
En dicho punto observamos que tenemos una ganancia de 2,16, un factor de
amortiguamiento de 0.501 y una frecuencia natural no amortiguada de 3.99.
Teniendo así un nuevo sistema subamortiguado al cual si le aplicamos una
respuesta escalón nos debería dar un máximo sobre impulso de aproximadamente
16%.
 Polo planta

Validando el grafico observamos que el sobreimpulso efectivamente es de más o

menos el 16%, un tiempo de subida de 0.338seg con un tiempo de
establecimiento de 1.83seg.
 CONCLUSIONES

 Se comprueba de manera simulada los aspectos teóricos encontrados en el

desarrollo de las actividades propuestas.
 Se implementó el uso de herramientas computacionales como por ejemplo
el software Matlab con el que se pudo apreciar la respuesta propuesta para
este sistema.
 Se concluye que implementar un controlador PID es una buena decisión ya
que con estos controladores el comportamiento del sistema converge al
valor deseado.
 Se probó que en los controladores de tipo PID el error se reduce y se
aprecia mayor estabilidad.
 Se logró el acercamiento de los estudiantes de los niveles de educación
superior, a la práctica en la industria, estableciendo el nexo entre el análisis
y diseño de controladores.
 Se diseñó, implemento y se puso en marcha un sistema real por medio de
la simulación.
 Es importante diseñar y comprobar los resultados de manera analítica
mediante las funciones y compararlas mediante el uso de herramientas
como Matlab.
 REFERENCIAS

 Burns, R. (2001). Introduction to control engineering. En: Advanced control

engineering (1 ed) (pp 1-12). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-
Heinemann.Introduction to control engineering

 Burns, R. (2001). Time domain analysis. En: Advanced control engineering

(1 ed) (pp 41-58). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann.Time
domain analysis

 Burns, R. (2001). Closed-loop control systems. En: Advanced control

engineering (1 ed) (pp 63-71). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-
Heinemann.

 Burns, R. (2001). Classical design in the s-plane. En: Advanced control

engineering (1 ed) (pp 110-132). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-
Heinemann.