b) Diseñar un PID para que el sobreimpulso en lazo cerrado ante entrada escalón sea máximo del

10%, con un tiempo de establecimiento de 3 segundos máximo. Comprobar el diseño usando

Matlab u Octave

clc;
clear all;
close all;
G=tf(1,[1 4 3])
rlocus(G);

Root Locus
2

1.5

0.5
Imaginary Axis

-0.5

-1

-1.5

-2
-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Real Axis

Teniendo en cuenta que las trazas del lugar geométrico de las raíces no cruzan el eje jω , es
posible utilizar el método de la pendiente de Ziegler y Nichols
dt=0.05;
t=0:dt:8;
G=tf(1,[1 4 3])
y=step(G,t);
dy=diff(y)/dt;
m,p]=max(dy);
yi=y(p);
ti=t(p)
L=ti-yi/m
T=(y(end)-yi)/m+ti-L
hold on
plot(t,y,'b',[0 L L+T t(end)],[0 0 y(end) y(end)],'k')

Step Response

0.3

0.25

0.2
Amplitude

0.15

0.1

0.05

0
1 2 3 4 5 6 7 8
Time [sec]
Calculo de los parámetros del controlador PID usando las ecuaciones del método de de la
pendiente de Ziegler y Nichols

1,2 T 1,2(1,7333)
k p= = =41,99
RL ( 0,33 )( 0,1501 )

T i=2 L=2 ( 0,1501 )=0,30

T d=0.5 L=0.5 ( 0,1501 )=0,08

La función de transferencia de un controlador PID es

1 k
(
Gc ( s )=k p 1+
Tis )
+T d s =k p + i +k d s
s

Cuyos parámetros son

k p=41,99

k p 41,99
k i= = =139,97
T i 0,30

k d=k p T d =41,99 ( 0,08 )=3,36

Simulink
De acuerdo a los parámetros obtenidos en la sintonización, se obtiene que

k p=18,73
k i=12,99
k d=1,94

Por lo tanto
k p 18,73
T i= = =1,44
k i 12,99

k d 1,94
T d= = =0,10
k p 18,73
 Comprobación en MATLAB

clear all;close all;clc;

planta=tf(1,[1 4 3])
kp=18.73;
ti=1.44;
td=0.10;
pid=tf([kp*ti*td kp*ti kp],[ti 0])
sysr=feedback(pid*planta,1)
step(sysr)

Step Response
1.4 System: sysr
Peak amplitude: 1.08
Overshoot (%): 7.6
1.2 At time (sec): 0.794 System: sysr
Final Value: 1
1
System: sysr
0.8 Settling Time (sec): 1.82
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)

M p=7,6 %
t s=1,82 seg

Por lo tanto la función de transferencia de un controlador PID que satisface las condiciones es
 12,99
PID ( s )=18,73+ +1,94 s
s
Bibliografía

 Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Consideraciones sobre el diseño y acciones básicas
de control. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)(pág 125-146). Alicante, España: Ed
ECU. Recuperado en
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?
ppg=148&docID=10740996&tm=1497044489379

 Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Diseño de reguladores PID continuos. Método del
lugar de las raíces. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)(pág. 171-176). Alicante,
España: Ed ECU. Recuperado en
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?
ppg=194&docID=10740996&tm=1497044677726