‫מר‬7-17

Julio César Estrada Pita

El robot de la figura tiene 5 grados de liberad de rotación. Para la
posición mostrada se tiene: el anillo base gira al rededor del eje vertical
z con ω1 = 2 rad/s, el brazo O1O2 gira al rededor del eje x a la velocidad
å
ω2 = 1.5 rad/s. el brazo O2A gira al rededor del eje O1O2 a la velocidad
ω3 = 1 rad/s, y la velocidad ω4 = 0.5 rad/s al rededor a un eje
perpendicular que pasa por O2 y que está en este
momento paralelo al eje x, finalmente la garra gira entorno al eje O2A a
la velocidad ω5 = 0.2 rad/s. Los módulos de estas velocidades ã æ
angulares son todos constantes, sabiendo que: O1O2 = 1.2 m, O2A = 0.6
m y para este instante, θ = 60° y β = 45°, determine:
1. La velocidad angular total de la garra (rad/s) ä
2. La velocidad del extremo A (m/s)
3. La Aceleración angular total de la garra (rad/s2)
4. La Aceleración del extremo A (m/s2)

1  2.0 k$ rad s u$  cos  $j  sen k$

â
. i$ rad s
 2 1  15 u$  0.5 $j  0.866 k$

. u$ rad s
 3 2  10 n$  cos 15 $j  sen15 k$

 4 3  0.5i$ rad s n$  0.9659 $j  0.2588k$

 5  1   2 1   3 2   4 3   5 4
 5 4  0.2 n$ rad s
 5  2 k$  15
. i$  0.5 $j  0.866 k$  0.5i$  0.19318 $j  0.05176 k$

 5  2i$  0.69318 $j  2.91776 k$  5  3.60469rad s Ø

vO 2  vO1   2  rO2 O1  2  1   2 1  2 k$  15
. i$
å

vO 2  2 k$  15   . 0.5 $j  0.866 k$
. i$  12 
. i$  0.6 $j  3.03923k$
vO2  15 ã æ
v A  vO2   4  rA O2 ä

 4  1   2 1   3 2   4 3
â
 4  2i$  0.5 $j  2.866 k$


rA O2  0.6 cos15 $j  sen15 k$ 
. i$  0.6 $j  303923
v A  15 .   
k$  2i$  0.5 $j  2.866 k$  0.57955 $j  015529
. k$ 
v A  0.0833453i$  0.28942 $j  4.19833k$ v A  4.209 m s í
5   4  5 4   4  5 4 u$  0.5 $j  0.866 k$ n$  0.9659 $j  0.2588k$
1  2.0 k$ rad s       2 k$  15
2 1 21 . i$
 4  3   4 3  3   4 3
. i$ rad s
 2 1  15 . i$  0.5 $j  2.866 k$
 3   2   3 2  15
3  2   32
  2  3 2 . u$ rad s
 3 2  10  4   3   4 3  2i$  0.5 $j  2.866 k$
 2   1   2 1  1   2 1  4 3  0.5i$ rad s  5  2i$  0.69318 $j  2.91776 k$
 5 4  0.2 n$ rad s
 5 4  0.19318 $j  0.05176 k$
 2  1   2 1  2 k$  15
. i$  3 $j


 3  3 $j  2 k$  15   
. i$  1 0.5 $j  0.866 k$  1i$  1701
. $j  0.75k$


. $j  0.75k$  15
 4  1i$  1701 
. i$  0.5 $j  2.866 k$  0.5i$  4  1i$  3134
. $j  0.5k$

 5  1i$  3134
.  .  
$j  0.5k$  2i$  0.5 $j  2.866 k$  019318 $j  0.05176 k$ 
2
 5  152777
. i$  303048
. $j  0.88636 k$  5  335076
. rad s î
aO 2  aO1   2  rO 2 O1 
  2   2  rO 2 O1   2  3 $j å

rO2 O1  
 1.2 0.5 $j  0.866 k$  0.6 $j  10392
. k$
ã
 2  2 k$  15
. i$ æ
ä

aO2  3 $j  0.6 $j  10392
. k$  15  
. i$  2 k$  15    
. i$  2 k$  0.6 $j  10392
. k$ 
aO2  6.2352i$  3.75 $j  2.3382 k$
â
a A  aO 2   4  rA O 2   4   4  rA O 2  
 4  1i$  3134
. $j  0.5k$  4  2i$  0.5 $j  2.866 k$
rA O2  0.57955 $j  015529
. k$

a A  6.2352i$  3.75 $j  2.3382 k$   1i$  3134
.  
$j  0.5k$  0.57955 $j  015529
.      
k$  2i$  0.5 $j  2.866 k$  2i$  0.5 $j  2.866 k$  0.57955 $j  015529
. k$ 

a A  7.9018i$  10.4508 $j  2.7472 k$ a A  133867

. m s2 ï